Siemens SINAMICS Handbuch Seite 480

0000 hex ... 8000 06DF hex
p8700[0..1] (8000 06DF hex)
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
CANopen-
Empfangstelegramm
COB-ID
Objekt 1
Auswertung
der
COB-ID
Objekt 4
Receive PDO 8
<1> Zur Nutzung der automatischen BICO-Verschaltung (p8790 = 1) muss eines der Empfangswörter 1 - 4 als Steuerwort 1 (STW1) verwendet werden.
<2> Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
1 2
CANopen
Empfangstelegramm Freies PDO Mapping (p8744 = 2)
Receive PDO 1 Mapping RPDO 1
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8710[0..3] (0000 hex)
<2>
Automatische Zuordnung der
RPDOs zum Empfangspuffer
RPDO 1
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
Receive PDO 2 Mapping RPDO 2
p8701 p8711
Die Zuordnung erfolgt ab
RPDO 1, RPDO 2 ... RPDO 8
RPDO 2 und ab Empfangswort 1.
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
Mapping RPDO 8
p8707 p8717
Mehrfach vorkommende
Objekte werden zur selben
RPDO 8
Stelle des Empfangspuffers
rangiert.
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
3 4
Empfangspuffer
<1>
PZD Empfangswort 1
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 2
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 3
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 4
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 5
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 6
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 7
PZD empf Wort
PZD Empfangswort 8
PZD empf Wort
5 6
fp_9204_97_68.vsd
07.12.2015
PZD1 empf bitw
r2090 .0 Bit 0
...
r2090.15 Bit 15
r2050 [0]
PZD2 empf bitw
r2091 .0 Bit 0
...
r2091.15 Bit 15
r2050 [1]
PZD3 empf bitw
r2092 .0 Bit 0
...
r2092.15 Bit 15
r2050 [2]
PZD4 empf bitw
r2093 .0 Bit 0
...
r2093.15 Bit 15
r2050 [3]
r2050 [4]
r2050 [5]
r2050 [6]
r2050 [7]
RPDO: Receive Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
7
Funktionsplan
SINAMICS G120C CAN
V4.7.6
8
- 9204 -