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Kommunikationsspezifische Standard-Objekte
Die CAN-Identifier der Kommunikationsobjekte (COB-IDs) werden entsprechend des Pre-Defined Connection Set, abhän
gig von der eingestellten Node-ID bestimmt. Diese ist bei den Sensoren werksseitig auf 01h eingestellt. Die Kommunikati
onsobjekte werden, wie folgt berechnet.
Kommunikationsobjekt (COB)
NMT
SYNC
EMCY
TPDO1
TPDO2
Standard-SDO
(CANopen-Master / Client
CANopen-Slave / Server)
Standard-SDO
(CANopen-Slave / Client
CANopen-Master / Client)
Heartbeat
Abb. 4.1: CAN-ID Berechnung nach Predefined Connection Set
wireSENSOR CANopen
Standardwert
Berechnung der CAN-ID
0h
0h
80h
80h
81h
80h + Node-ID
181h
180h + Node-ID
281h
280h + Node-ID
601h
600h + Node-ID
581h
580h + Node-ID
701h
700h + Node-ID
Kommunikationsspezifische Standard-Objekte
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