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Index
Subindex
Parameter
2
Speed value channel 2
0x6200
0
Cyclic timer
0x6500
0
Operating Status
0x6501
0
Measuring step
5.5
LSS-Dienste
Die CiA DSP 305 CANopen Layer Setting Service and Protocol (LSS) Dienste und Protokolle wurden implementiert, um
das Lesen und Ändern der folgenden Parameter über das Netzwerk zu ermöglichen:
die CANopen-Knoten-ID
●
die CAN-Baudrate
●
die LSS-Adresse
●
Ein LSS-Master ist verantwortlich für die Konfiguration dieser Parameter auf einem oder mehreren LSS-Slaves im CANo
pen-Netzwerk. Der Master verwendet die COB-ID 7E5h und der Sensor die 7E4h. Der Zugriff auf die LSS-Dienste ist aus
schließlich verfügbar, wenn sich der CANopen-Knoten im Zustand Stopped befindet.
Nachfolgend zwei Beispiele für Kommandosequenzen möglicher Änderungen. Nach den Änderungen empfiehlt es sich,
den Sensor neu zu starten. Bei der Änderung der Knoten-ID sollte anschließend eine Bootup-Nachricht erscheinen, wel
che die neue Knotennummer beinhaltet. Im Anschluss an die Änderung der Bitrate ist die Bootup-Nachricht nach dem
Neustart erst sichtbar, wenn die Gegenstelle ebenso auf die geänderte Bitrate eingestellt ist.
5.5.1
Bitrate ändern
Die Bitrate kann direkt über das Objekt 0x3001 oder wie nachfolgend über LSS eingestellt werden.
CAN-Identifier
Byte 0
00h
02h
7E5h
04h
7E5h
13h
7E5h
17h
00h
81h
Abb. 5.2: LSS-Bitrate auf 500 kBit ändern
Index
Bitrate
0
1 MBit/s
1
800 kBit/s
2
500 kBit/s
3
250 kBit/s
4
125kBit/s
5
100 kBit/s
6
50 kBit/s
7
20 kBit/s
8
10 kBit/s
wireSENSOR CANopen
Byte 1
Byte 2
Byte 3
01h
-
-
01h
00h
00h
00h
02h
00h
00h
00h
00h
00h
-
-
Datentyp
Attribute
UNS16
ro
UNS16
rw
UNS16
ro
UNS32
ro
Byte 4
Byte 5
Byte 6
-
-
-
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
-
-
-
Standardvalue
dynamisch
specific
specific
Byte 7
Kommentar
-
Wechsel in NMT Zustand <<stopped>>
00h
LSS Konfiguration
00h
Bitrate 500 kBit wählen
00h
Speichern
-
Reset Node
Objektverzeichnis
Ability
Mapping
to
store
value
x
Seite 12
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