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Index 1600 RxPDO-Map CAN Interface
Index (hex) Name
1600:0
RxPDO-Map CAN In-
terafce
1600:01
1600:02
1600:03
1600:04
...
1600:m
Index 1A00 TxPDO-Map CAN Interface
Index (hex) Name
1A00:0
TxPDO-Map CAN In-
terface
1A00:01
1A00:02
1A00:03
1A00:04
1A00:05
...
1A00:m
5.5.2.3.2
Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF)
Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche
Bedeutung.
EL6751
Bedeutung
Mit dieser PDO wird das CAN Interface in die EtherCAT
Output Data gemappt. Die Anzahl der Puffer für die CAN
Messages wird in dem Objekt 0x8000 konfiguriert. Wei-
terhin wird über Objekt 0x8000 konfiguriert, ob die CAN-
Messages mit 11-Bit (Objekt 0x7000) oder mit 29-Bit
Identifier (Objekt 0x7001) übertragen werden. Abhängig
von dieser Einstellung ist in dieser PDO das Objekt
0x7000 oder das Objekt 0x7001 gemappt. Die PDO ist
mandatory und muss immer im PDO-Assign Objekt
0x1C12
1. PDO Mapping entry (object 0x700z (CAN Interface
output), entry 0x01 (TX Counter))
2. PDO Mapping entry (object 0x700z (CAN Interface
output), entry 0x02 (RX Counter))
3. PDO Mapping entry (object 0x700z (CAN Interface
output), entry 0x03 (Number of TX Messages))
4. PDO Mapping entry (object 0x700z (CAN Interface
output), entry 0x04 (TX Message 1))
..
m. PDO Mapping entry (object 0x700z (CAN Interface
output), entry m (TX Message m-3))
Bedeutung
Mit dieser PDO wird das CAN Interface in die EtherCAT
Input Data gemappt. Die Anzahl der Puffer für die CAN
Messages wird in dem Objekt 0x8000 konfiguriert. Wei-
terhin wird über Objekt 0x8000 konfiguriert, ob die CAN-
Messages mit 11-Bit (Objekt 0x6000) oder mit 29-Bit
Identifier (Objekt 0x6001) übertragen werden. Abhängig
von dieser Einstellung ist in dieser PDO das Objekt
0x6000 oder das Objekt 0x6001 gemappt. Die PDO ist
mandatory und muss immer im PDO-Assign Objekt
0x1C13
1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface in-
put), entry 0x01 (TX Counter))
2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface in-
put), entry 0x02 (RX Counter))
3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface in-
put), entry 0x03 (Number of RX Messages))
4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface in-
put), entry 0x04 (TX Transaction Number))
5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface in-
put), entry 0x05 (RX Message 1))
..
m. PDO Mapping entry (object 0x6000 (CAN Interface in-
put), entry m (RX Message m-4))
Version: 3.8
Parametrierung und Inbetriebnahme
Data type
Flags
UINT8
RW
UINT32
RW
UINT32
RW
UINT32
RW
UINT32
RW
UINT32
RW
Data type
Flags
UINT8
RW
UINT32
RW
UINT32
RW
UINT32
RW
UINT32
RW
UINT32
RW
UINT32
RW
Default
Default
175
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