Beckhoff EL6751 Dokumentation Seite 149

Index 1888 TxPDO-Par CAN TxPDO Toggle 1
Index (hex) Name
1888:0 TxPDO-Par CAN
TxPDO Toggle 1
1888:06 Exclude TxPDOs
Index 1889 TxPDO-Par CAN TxPDO Toggle 2
Index (hex) Name
1889:0 TxPDO-Par CAN
TxPDO Toggle 2
1889:06 Exclude TxPDOs
Index 1A00-1A7E TxPDO-Map Node yyy
Index (hex) Name
1A00+n:0 TxPDO-Map Node
yyy
(1A00+n):01
...
(1A00+n):m
Index 1A81 TxPDO-Map PDO State
Index (hex) Name
1A81:0 TxPDO-Map PDO
State
1A81:01
...
1A81:m
EL6751
Bedeutung
PDO Parameter TxPDO 137
Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek-
te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 137
übertragen werden dürfen
Bedeutung
PDO Parameter TxPDO 138
Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objek-
te) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 138
übertragen werden dürfen
Bedeutung
Je konfiguriertem CANopen-Slave gibt es eine TxPDO,
die alle CAN TxPDOs des CANopen Slaves enthält. Die
in Objekt 0x8006 [} 160]+(n*16) beschriebenen CAN
TxPDOs befinden sind im TxPDO-Mapping Objekt
0x1A00+n. Falls ein CANopen-Slave keine CAN TxPDOs
enthält, dann existieren weder Objekt 0x8006
[} 160]+16*n noch das PDO-Mapping-Objekt 0x1A00+n.
Diese PDOs sind mandatory und müssen abhängig von
den konfigurierten CANopen Slaves immer im PDO-As-
sign Objekt 0x1C13 [} 153] enthalten sein. SubIndex 0
enthält die Anzahl der CAN TxPDOs des (n+1). konfigu-
rierten CANopen-Slave. Die TxPDO-Mappingobjekte
0x1A00-0x1A7E können beschrieben werden, um die
Reihenfolge der CAN TxPDOs eines konfigurierten CA-
Nopen Slave innerhalb dessen EtherCAT TxPDO zu ver-
ändern. Wenn ein TxPDO-Mappingobjekt der EtherCAT
TxPDOs 1-127 beschrieben wird, müssen immer alle
PDO-Mappingobjekte der EtherCAT TxPDOs 1-127 und
der EtherCAT RxPDOs 1-127 beschrieben werden.
erste gemappte CAN TxPDO des (n+1). konfigurierten
CANopen Slaves
letzte gemappte CAN TxPDO des (n+1). konfigurierten
CANopen Slaves
Bedeutung
In dieser PDO gibt es je konfiguriertem CANopen Slave
gibt ein Bit, das gesetzt ist, wenn die CAN-Kommunikati-
on zu dem CANopen Slave nicht in Ordnung ist (eine ge-
nauere Fehlerursache steht für den m konfigurierten CA-
Nopen Slave in 0xF102 [} 166]:m). Wenn das Bit gesetzt
ist, sind die Daten der zugehörigen TxPDO m zu ignorie-
ren. Diese PDO ist optional.
PDO State des ersten konfigurierten CANopen Slave
(konfiguriert über die Objekte 0x800z)
PDO State des letzten (m.) konfigurierten CANopen Sla-
ve (konfiguriert über die Objekte 0x800z+(m-1)*16 (1 <=
m <= 127))
Version: 3.8
Parametrierung und Inbetriebnahme
Data type Flags
UINT8 RO
OCTET- RO
STRING[14]
Data type Flags
UINT8 RO
OCTET- RO
STRING[14]
Data type Flags
UINT8 RW
UINT32 RW
UINT32 RW
Data type Flags
UINT8 RO
UINT32 RO
UINT32 RO
Default
0x06 (6 )
dez
80 1A 00 00
00 00 00 00
00 00 00 00
00 00
Default
0x06 (6 )
dez
80 1A 00 00
00 00 00 00
00 00 00 00
00 00
Default
Default
Anzahl der
konfigurierten
CANopen Sla-
ves
0x1800:07, 1
0x1800+(m-1)
:07, 1
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