Inhaltsverzeichnis
Werbung
Parametrierung und Inbetriebnahme
Abb. 134: Flussdiagramm CAN Zyklus (Sync Multiplier > 1)
Synchronisation mit SM2 (SM3) Event
Während bei der Betriebsart Sync-Multiplier=1 die synchronen RxPDOs vollständig gesendet sein müssen,
bevor die EtherCAT Input Data aktualisiert werden, kann sich das im Betrieb mit Sync-Multiplier=n über n
EtherCAT-Zyklen hinziehen. Der Beginn des CAN-Zyklus ist noch gleich wie beim Betrieb mit Sync-
Multiplier=1. Nachdem das TxPDO-Delay abgelaufen ist (in dem Flussdiagramm ist davon ausgegangen,
dass das TxPDO-Delay kleiner als die Input Shift Time ist), wird mit dem Senden der synchronen RxPDOs
begonnen. Wenn währenddessen die Input Shift Time abläuft, werden die EtherCAT Input Data aktualisiert,
in denen die neuesten Daten aller bis zu diesem Zeitpunkt empfangenen TxPDOs enthalten sind. Danach
wird jeweils auf das nächste Event gewartet, bis der letzte EtherCAT-Zyklus innerhalb des CAN-Zyklus
erreicht ist. In den mittleren EtherCAT-Zyklen erhalten die Daten der zu sendenden asynchronen RxPDOs
144
Version: 3.8
EL6751
Werbung
Inhaltsverzeichnis
