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1 Übersicht
1-4 Autonome Navigation
Mit seiner Kombination aus Hardware und Software für mobile Robotik stellt der AMR eine
anpassungsfähige mobile Plattform für den Transport einer Nutzlast dar. Er verfügt über ein System
zur Navigation anhand natürlicher Umgebungsmerkmale, sodass er unabhängig navigieren und seine
Basisfunktionen ausführen kann, ohne dass Umbauten an den betrieblichen Anlagen erforderlich sind.
Nachdem der AMR physische Gegebenheiten in seiner Umgebung abgetastet hat, navigiert er sicher
und autonom zu jedem erreichbaren Ziel. Er kann sich durchgehend und ohne Bedienereingriffe
bewegen und sich bei Bedarf selbstständig neu aufladen.
•
Die Motorleistung muss beim Hochfahren von einer Person freigeschaltet
werden. Es dürfen keine Methoden eingeführt werden, mit denen der Einsatz
dieser Person umgangen werden soll.
Beim normalen Hochfahren aktiviert der AMR alle Bordsysteme, einschließlich aller werksseitig und
benutzerseitig vorgenommenen Konfigurationen. Er führt dann automatisch die bordeigene Software
und die vom Kunden integrierten Abläufe aus und steht dann als einsatzbereiter AMR zur Verfügung.
Wenn eine Karte seines Arbeitsbereichs vorliegt und er weiß, wo er sich innerhalb dieses Umfelds
befindet (d. h. eine Lokalisierung ist erfolgt), müssen Sie die Einschalttaste ein zweites Mal drücken,
um die Motorleistung und den autonomen Betrieb zu aktivieren. Bei fehlender Lokalisierung müssen
Sie ein Programmierhandgerät anschließen, um den Roboter in Bewegung zu setzen. Wenn der
AMR vollständig hochgefahren wurde und eine Lokalisierung erfolgt ist, steht er für den autonomen
Betrieb bereit. Weitere Informationen zum Hochfahren und zur Lokalisierung finden Sie in der
Betriebsanleitung zur Software „Fleet Operations Workspace Core" (Katalognummer I635).
Der AMR passt seine Wegstrecke häufig an, um Hindernisse zu umfahren. Die Navigationsparameter
sind im AMR-Controller gespeichert und können mithilfe der Software MobilePlanner angezeigt und
geändert werden.
Obwohl die AMR-Software die Möglichkeit bietet, den AMR mithilfe von
Kartenfunktionen innerhalb des zugewiesenen Arbeitsbereichs zu halten,
kann eine unzureichende oder falsche Lokalisierung zu einer ungenauen
Wegstreckenplanung führen. Aus Sicherheitsgründen müssen stets mechanische
Barrieren errichtet werden, da ansonsten die Gefahr von Sachschäden oder
Verletzungen besteht.
Die Software MobilePlanner konfiguriert die zahlreichen übergeordneten Betriebseigenschaften
des AMR und kommuniziert für gewöhnlich über ein drahtloses Netzwerk mit dem AMR. Eine
Direktverbindung über den Ethernet-Wartungsanschluss am AMR ist ebenfalls möglich.
Der AMR nutzt in erster Linie die Entfernungsdaten eines Sicherheits-Laserscanners zur Erkennung
von Hindernissen sowie zur präzisen Standortbestimmung in seiner Umgebung. Zusätzlich nutzt er
Daten von den folgenden Sensoren:
•
Zwei in Bodennähe an den gegenüberliegenden Ecken des AMR angebrachte Laser erkennen
Objekte unterhalb der Abtastebene der Sicherheits-Laserscanner.
•
Messgeber (einer pro Antriebsmotor) stellen Informationen über die von jedem Antriebsrad
zurückgelegte Strecke und die Fahrtrichtung bereit.
1-14
WARNUNG
ACHTUNG
Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
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