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9. Diagnose über FB_EcExtSyncCheck (TC2) bzw. FB_EcExtSyncCheck64 (TC3)
• „Offset From Master" sollte sich nun einschwingen und entsprechend der verwendeten Hardware und
deren Genauigkeit (typ. kleiner ±1000 ns = 1 µs) gegen „0" laufen
• Dazu kann das folgende Beispielprogramm verwendet werden.
Beispielprogramm https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el6688/Resources/12797784843.zip
Weitere Hinweise siehe Kapitel "Antworten auf häufig gestellte Fragen [} 101]"
Allgemeine Hinweise
Änderung der Einstellungen
Werden CoE-Einstellungen in der EL6688 geändert ist stets wie folgt vorzugehen:
1. EL6688 in PREOP setzen
2. Parameter ändern
3. In den Index 0x1010 [} 105]:01 ist der Wert 0x65766173 einzutragen.
4. EL6688 nach INIT und dann nach OP setzen
• Zykluszeit EtherCAT: 1 ms empfohlen, je langsamer die Zykluszeit desto ungenauer wird die
Synchronisierung
• aufgrund des BMCA benötigt die EL6688 mehrere Sekunden, bis sie auswertbare Daten liefert. Nach
dem Uhrenhochlauf wird ca. 10 Sekunden auf dem Bus mitgehört um evtl. vorhandene Grandmaster
zu finden. Sobald die Toggle-Bits in den Prozessdaten arbeiten, ist die EL6688 betriebsbereit.
• Synchronisationsgenauigkeit: Mit der EL6688 können in Abhängigkeit von der verwendeten Hardware
typ. Genauigkeiten von bis zu ±350 ns erreicht werden.
Je kürzer das Sync Intervall gewählt wird, desto besser ist die Synchronisationsgenauigkeit und das
Einregeln nach dem TwinCAT Start.
• Grundsätzlich zur Zeit-Synchronisierungsrichtung EL6688 (Slave) → TwinCAT:
In dieser Betriebsart empfängt die EL6688 die PTP-Frames und arbeitet selbst als PTP-Slave-Clock.
Im TwinCAT-/EtherCAT-System arbeitet sie als externe ReferenceClock, nicht jedoch
notwendigerweise gleichzeitig als EtherCAT-ReferenceClock. Die Weiterleitung der Zeitregelung
obliegt dem eingesetzten EtherCAT-Master (TwinCAT). Damit ist der Regelungsablauf wie folgt:
◦ Der Prozessor der EL6688 empfängt mehrmals je Sekunde die PTP-Frames. In dem Frame steckt
der sog. ExternalTimestamp ggf. mit Korrekturinformationen.
Im gleichen Moment in dem der Prozessor einen PTP-Frame empfängt, liest er aus der lokalen
EtherCAT DistributedClock im ESC die DC-Zeit, den InternalTimestamp aus.
Somit bilden sich fortlaufend Pärchen aus Internal- und ExternalTimestamp, aus denen der
Nachregelbedarf abgeleitet werden kann.
◦ Diese Pärchen werden nicht in der EL6688 verarbeitet, sondern als zyklische Prozessdaten an
den EtherCAT Master (TwinCAT) übermittelt.
◦ Dieser wertet nach eigenem Ermessen/Fähigkeit diese Pärchen aus und
- regelt ggf. seine eigene Echtzeit nach, die das Versenden der EtherCAT-Frames kontrolliert.
- stellt die DC-ReferenceClock nach, die üblicherweise im ersten DC-fähigem EtherCAT slave
realisiert ist. Damit folgt das DistributedClock-System der externen PTP-MasterClock. In der Folge
wiederum verteilt das zyklische ARMW-Kommando des EtherCAT-Master diese „DC Reference"
Zeit an untergeordnete DC-Slaves weiter hinten im EtherCAT-Strang
Die Wirkungskette stellt sich also wie folgt dar: Externe PTP-MasterClock → EL6688 als PTP-
SlaveClock → Internal-/External-Timestamp als PDO zum EtherCAT-Master → Nachregeln der
internen Echtzeit und Nachregeln der DC-ReferenceClock.
Die Position der EL6688 im EtherCAT-Strang ist somit unerheblich für die Zeitregelung, die
EL6688 hat selbst keine Wirkmöglichkeit auf ihre eigene DistributedClock.
EL6688
Version: 2.9
Inbetriebnahme
97
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