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Inbetriebnahme
Besonderheiten bzw. Hochlauf-Verhalten
Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt,
bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb empfehlenswert, alle Veränderungen im
CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup-Liste des Slaves zu verankern, die bei jedem
Start des EtherCAT-Feldbus im Übergang PreOP/SafeOP oder SafeOP/OP zum Slave gesendet
wird.
So wird auch ein im Austauschfall ein neuer EtherCAT Slave automatisch mit den Vorgaben des
Anwenders parametriert.
Bei der EL6688 ist zu beachten: Sofort beim Hochlauf der Klemme wird die PTP Clock mit den im
CoE gespeicherten Parametern gestartet, also bereits im State INIT. Eine Veränderung der PTP-
Einstellungen im CoE z. B. durch die StartUp-Liste im späteren PreOp/SafeOP wird erst beim
nächsten/folgenden Start aus INIT wirksam, da die PTP-Clock nicht während des Betriebs verän-
dert werden kann. Nach Veränderung der PTP-Einstellungen muss also die Klemme einmal den IN-
IT-State durchfahren, z. B. durch Neustart von EtherCAT, PowerOn/Off der Klemme oder State Än-
derung aus der PLC.
Das gilt auch für den Sonderfall der ersten Inbetriebnahme mit Werkseinstellungen oder nach Än-
derungen der PTP-Einstellungen: erst beim folgenden Hochlauf nach INIT arbeitet die PTP Clock
wie beabsichtigt.
4. EtherCAT-Master Einstellungen prüfen
• a) Master Einstellungen → Info Daten: enable "Include DC Time Offsets"
• b) Distributed Clocks → DC Mode: DC in use -> DC Time controlled by External Sync Device (External
Mode) - dadurch wird dieses TwinCAT-System nun zum "Zeit-Slave" und folgt der externen PTP-Zeit
5. Falls noch nicht geschehen, Task anlegen und mit EtherCAT verknüpfen
z. B. Zykluszeit: 1 ms, ggf. mit Autostart:
6. Kontrollieren Sie, dass die EL6688 spätestens ab jetzt über den X1-Port (RJ45) mit dem Grandmaster
verbunden ist.
7. TwinCAT Konfiguration aktivieren und TwinCAT in RUN-Mode starten
8. Diagnose über PTP Diag (0xFA80)
• „PTP State" sollte nach 10-15 Sekunden von „LISTENING" zu „SLAVE" wechseln
• „Sync Event Sequence Counter" sollte entsprechend des Sync-Intervals des Grandmaster hochzählen
Abb. 83: Diagnose über PTP Diag (0xFA80)
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Version: 2.9
EL6688
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