Empfangs-Pdo (Rx-Pdo); Pdo Allgemeine Beschreibung - Bosch Rexroth VT-HACD-1 Inbetriebnahmeanleitung

RD 30143-02-Z/08.07 | Inbetriebnahmeanleitung CANopen Schnittstelle
3.4

PDO Allgemeine Beschreibung

Sende-PDO (TX-PDO)

Empfangs-PDO (RX-PDO)

Zur Übertragung von Prozessdaten stehen in CANopen PDO's zur Verfügung. Mit
einem PDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Die Übertragung
von PDO's erfolgt zyklisch. Das Mapping der Parameter erfolgt im BusManager von
BODAC.
PDO's werden grundsätzlich nicht bestätigt, im Gegensatz zu SDO's und manchen
NMT-Diensten. Sie können von mehreren Teilnehmern gesendet und empfangen
werden – je nach deren Konfiguration.
Die Identifier sind bei allen Verstärkerkarten nach dem Predefined-Connection-Set
des CANopen-Protokolls vergeben. Zur Kommunikation mit der Verstärkerkarte
stehen jeweils vier Sende- und vier Empfangs-PDO zur Verfügung (aus Sicht des
Verstärkerkarte). Nach dem Einschalten sind die PDOs nach dem
Connection Set initialisiert.
Zur Zeit wird nur die zyklische synchrone PDO Übertragung
unterstützt. D.h. das die Übertragung eines PDO's durch einen
einstellbaren Timer (event timer) gesteuert wird.
Struktur PDO
COB-ID Daten
(Bytes 0 bis 7)
Wie für CANopen üblich, wird bei den Daten zuerst das LSB übertragen und dann das
MSB.
Struktur PDO
COB-ID Daten
(Bytes 0 und 7)
Wie für CANopen üblich, wird bei den Daten zuerst das LSB übertragen und dann das
MSB.
Hydraulics | Bosch Rexroth AG
CanOpen Dienste
Predefined
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