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Abb. 107: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run" und „Config Mode" unten rechts in der Statusleiste
Abb. 108: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2;
rechts TwinCAT 3)
Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb.
Beispielhafte Online-Anzeige befinden.
Abb. 109: Beispielhafte Online-Anzeige
Zu beachten sind
• alle Slaves sollen im OP-State sein
• der EtherCAT Master soll im „Actual State" OP sein
• „Frames/sec" soll der Zykluszeit unter Berücksichtigung der versendeten Frameanzahl sein
• es sollen weder übermäßig „LostFrames"- noch CRC-Fehler auftreten
Die Konfiguration ist nun fertig gestellt. Sie kann auch wie im manuellen Vorgang [} 86] beschrieben
verändert werden.
Problembehandlung
Beim Scannen können verschiedene Effekte auftreten.
• es wird ein unbekanntes Gerät entdeckt, d. h. ein EtherCAT Slave für den keine ESI-XML-
Beschreibung vorliegt.
In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen.
Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML".
• Teilnehmer werden nicht richtig erkannt
Ursachen können sein
◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf
◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung
EL5021, EL5021-0090
Version: 3.7
Inbetriebnahme
95
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