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EL5021-00x0 - Inbetriebnahme
7.2.1.2
Trigger
Abb. 138: Einstellen des Trigger Modus
Die Berechnung der aktuellen Position kann getriggert werden durch
• den Kommunikationszyklus, also Frame-getriggert: "FreeRun/SM-synchron"
Sobald eine EtherCAT-Kommunikation die EL5021 anspricht, startet sie eine neue Positionsermittlung.
Die EtherCAT Kommunikation wird in der Regel durch die PLC/NC-Task gestartet.
Abb. 139: frame-getriggerte EtherCAT Kommunikation
• die klemmeneigene Distributed Clock: "DC-synchron (input based)"
Kurz vor dem nächsten abholenden EtherCAT Telegramm löst die DC-Einheit der EL5021 die
Positionsermittlung aus, so dass ein möglichst aktueller Positionswert zur Abholung bereitsteht.
Abb. 140: DC synchron (input based) getriggerte EtherCAT Kommunikation
DC synchron (input based)
Als Eingangsklemme ist die EL5021 in der DC-Gruppe der Eingangs-Klemmen zu betreiben, wes-
halb nur die Einstellung "input based" zu verwenden ist. In der Einstellung "DC-synchron" wird die
EL5021 in der DC-Gruppe der Ausgangsklemmen betrieben, wodurch sie nicht kurz vor einer
EtherCAT-Kommunikation (wie für eine Eingangsklemme gewünscht) sondern kurz nach der Kom-
munikation ihre Position ermittelt. Die Daten sind dadurch signifikant älter.
Der exakte DC-Zeitpunkt der Positionsermittlung wird von der EL5021 nicht als Prozessdatum ausgegeben,
sondern kann über die erweiterten Einstellungen der Klemme (s. Abb. Erweiterte Einstellungen im TwinCAT
System Manager) oder über den EtherCAT Master --> Erweiterte Einstellungen -->MasterSetting -->
IncludeDcTimeOffsets für alle Klemmen eingeblendet werden. Diese Werte werden bei
Konfigurationserstellung/aktivierung einmalig berechnet und ändern sich zur Laufzeit nicht mehr.
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Version: 3.7
EL5021, EL5021-0090
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