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Inbetriebnahme am EtherCAT Master
Ist laut Gerätedokumentation eine Veränderung der Prozessdaten zulässig, kann dies wie folgt
vorgenommen werden, s. Abb. Konfigurieren der Prozessdaten.
• A: Wählen Sie das zu konfigurierende Gerät
• B: Wählen Sie im Reiter „Process Data" den Input- oder Output-Syncmanager (C)
• D: die PDOs können an- bzw. abgewählt werden
• H: die neuen Prozessdaten sind als link-fähige Variablen im System Manager sichtbar
Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT
Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv.
• E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl
eines so genannten PDO-Satzes („Predefined PDO-settings") verändert werden.
Abb. 111: Konfigurieren der Prozessdaten
Manuelle Veränderung der Prozessdaten
In der PDO-Übersicht kann laut ESI-Beschreibung ein PDO als „fixed" mit dem Flag „F" gekenn-
zeichnet sein (Abb. Konfigurieren der Prozessdaten, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ih-
rer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet
(„Edit"). Insbesondere können keine beliebigen CoE-Inhalte als zyklische Prozessdaten eingeblen-
det werden. Dies gilt im Allgemeinen auch für den Fall, dass ein Gerät den Download der PDO Kon-
figuration „G" unterstützt. Bei falscher Konfiguration verweigert der EtherCAT Slave üblicherweise
den Start und Wechsel in den OP-State. Eine Logger-Meldung wegen „invalid SM cfg" wird im Sys-
tem Manager ausgegeben: Diese Fehlermeldung „invalid SM IN cfg" oder „invalid SM OUT cfg" bie-
tet gleich einen Hinweis auf die Ursache des fehlgeschlagenen Starts.
Eine detaillierte Beschreibung [} 95] befindet sich am Ende dieses Kapitels.
Karteireiter „Startup"
Der Karteireiter Startup wird angezeigt, wenn der EtherCAT-Slave eine Mailbox hat und das Protokoll
CANopen over EtherCAT (CoE) oder das Protokoll Servo drive over EtherCAT unterstützt. Mit Hilfe dieses
Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox
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Version: 1.0
ELM2xxx
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