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CANopen Protokoll
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8.8 Emergency-Botschaft
Emergency Messages (EMCY) werden im Fehlerfall von dem
μCAN-Modul selbständig gesendet. Es ist hierbei auf den Unter-
schied zwischen SDO-Fehlermeldungen bei einem fehlerhaften
Zugriff auf ein SDO-Objekt und den „echten" Fehlermeldungen
als Emergency-Message zu achten. Bei dem ersten Auftreten ei-
nes Fehlers wird eine Fehlernachricht gesendet. Wird der Fehler-
grund behoben und liegt der Fehler nicht mehr an, wird ebenso
eine Fehlernachricht gesendet (Fehler Code 0000h).
Der Identifier der EMCY-Botschaft berechnet sich aus dem Wert
der eingestellten Modul-Adresse + 128
Eine Emergency-Message hat folgenden Aufbau:
ID
DLC
B0
8
Error Code
Es werden folgende Error Codes unterstützt:
Error Code
Bedeutung
0000h
Fehler behoben oder kein Fehler
5000h
Modul-Hardware
6000h
Modul-Software
8100h
CAN Controller in "Warning" Zustand
8110h
CAN Controller Overrun, zu viele Botschaften
8120h
CAN Controller in "Error Passive" Zustand
8130h
Heartbeat / Node-Guarding Event
8140h
Recover from Bus-Off
8150h
Identifier Kollision (Sende-Identifier wurde empfangen)
Tabelle 25: Fehlercodes der Emergency-Botschaft
Im Feld „ER" (error register) des Emergency-Telegramms wird der
aktuelle Inhalt von CANopen-Objekt 1001h eingeblendet. Das
„Manufacturer Specific Error Field" wird nicht genutzt.
Über die gesendeten Emergency-Telegramme wird im Modul
eine Fehler-Historie gespeichert. Dazu dient Objekt 1003h im
CANopen-Objekt-Verzeichnis.
MicroControl Version 2.10
.
d
B1
B2
B3
B4
ER
Manufacturer Specific Error Field
Emergency-Botschaft
B5
B6
B7
μCAN.4.ci-BOX
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