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CANopen Protokoll
Index 1400h
COB-ID for PDO
8
Transmission Type
90
Seite
8.6.2 Empfangs-PDO 1
Über den Index 1400h werden die Kommunikations-Parameter
der Empfangs-PDO 1 eingestellt.
Sub-Index
Datentyp
0
Unsigned8
1
Unsigned32
2
Unsigned8
Das Objekt kann gelesen und geschrieben werden. Es werden die
Sub-Indices 0 bis 2 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices
wird mit einer Fehlermeldung quittiert.
Über den Subindex 1 wird die ID eingestellt, auf welcher die PDO
empfangen werden soll. Der Eintrag ist wie folgt definiert:
Bit 31
Bit 30
PDO valid,
RTR allowed,
0 = valid
0 = yes
1 = not valid
1 = no RTR
Tabelle 15: Definition der COB-ID für PDO
Um die PDO zu aktivieren, muß das höchste Bit (b31) gelöscht
sein. Um die PDO zu deaktivieren, muß das höchste Bit gesetzt
sein. In der Default-Einstellung ist die PDO aktiv.
Über den Subindex 2 kann die Art der Sendung (Transmission Ty-
pe) eingestellt werden.
Transmission Type
00h
01h - F0h
(1 - 240 dez)
FFh
(255 dez)
Tabelle 16: Einstellung des Transmission Type
Die Empfangs-PDO überträgt einen Identifier mit 4 Byte Nutzda-
ten. Der Inhalt der Botschaft wird in das Objekt 510Ah, Sub-In-
dex 1 bis 4 kopiert.
MicroControl Version 2.10
Zugriff
Bedeutung
ro
Largest Sub-Index
rw
COB-ID for PDO
rw
Transmission Type
Bit 29
Frame type,
0 = 11 Bit
1 = 29 Bit
Beschreibung
azyklisch synchron,
Das Modul reagiert auf jede SYNC-Botschaft
zyklisch synchron,
Das Modul reagiert auf jede n-te SYNC-Botschaft
ereignisgesteuert,
PDO wird bei Ablauf des Event Timers gesendet
PDO-Kommunikation
Defaultwert
5
180h + Node
01h
Bit 28 - 0
Identifier,
μCAN.4.ci-BOX
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