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SDO-Kommunikation
μCAN.4.ci-BOX
8.3 SDO-Kommunikation
Der Zugriff auf die Parameter des Gerätes (Objektverzeichnis) er-
folgt über einen SDO-Kanal (Service Data Object). Ein SDO-Tele-
gramm hat den folgenden Ausbau:
ID
DLC
B0
8
CMD
Das Command Byte (CMD) hat folgende Bedeutung:
SDO-Client
SDO-Server
22
60
h
23
60
h
27
60
h
2B
60
h
2F
60
h
40
42
h
40
43
h
40
47
h
40
4B
h
40
4F
h
Tabelle 8: Kommando für SDO Expedited Botschaft
Bei Index und Datenbytes wird das LSB zuerst übertragen!
Die minimale Zeitdifferenz zwischen zwei SDO Botschaften darf
20 ms nicht unterschreiten. Eine schnellere SDO-Kommunikation
kann das Gerät in undefinierte Zustände setzen.
MicroControl Version 2.10
B1
B2
B3
B4
Index
Sub-
In-
dex
Funktions
Schreiben, Größe unbest.
h
Schreiben, 4 Byte
h
Schreiben, 3 Byte
h
Schreiben, 2 Byte
h
Schreiben, 1 Byte
h
Lesen, Größe unbest.
h
Lesen, 4 Byte
h
Lesen, 3 Byte
h
Lesen, 2 Byte
h
Lesen, 1 Byte
h
CANopen Protokoll
B5
B6
B7
Datenbytes
51
Seite
8
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