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PDO-Kommunikation
μCAN.4.ci-BOX
8.6.1 Übertragungsarten
Synchrone Übertragungsarten
Die synchronen Übertragungsarten sind verwendbar, wenn ein
Teilnehmer im CANopen-Netzwerk das SYNC-Telegramm erzeu-
gen kann. Die synchrone Übertragungsart wird durch den „PDO
transmission type" im Kommunikationsparameter des entspre-
chenden Prozeßdatenobjekts definiert. Ein „transmission type"
von 5 bedeutet z.B., daß nach jeweils fünf empfangenen SYNC-
Messages ein Prozeßdatenobjekt gesendet wird. Details sind dem
CiA Draft Standard 301 zu entnehmen.
Ereignisgesteuerte Übertragung
Jeder Änderung eines digitalen Einganges an Master oder Slaves
kann eine Meldung der digitalen Eingänge auslösen. Nach
Werkseinstellung erfolgt dies durch alle Eingänge, durch Ändern
einer Ereignis-Maske kann dies geändert werden (siehe "Herstel-
lerspezifische Objekte" auf Seite 63).
Zyklische asynchrone Übertragung
Die Eingangsinformation kann zyklisch (z.B. alle 100 ms) mit dem
Prozeßdatenkanal übertragen. Die Sendezykluszeit kann über
den Parameterkanal geändert oder auch abgeschaltet werden.
MicroControl Version 2.10
CANopen Protokoll
89
Seite
8
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