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PDO-Kommunikation
μCAN.4.ci-BOX
8.6.3 Empfangs-PDO Beispiel
In der Empfangs-PDOs werden 4 Bytes, für jeden Kanal 1 Byte
übertragen.
Beispiel: Die Zähler auf Kanal 2 und 3 stoppen
ID
DLC
B0
181h
4
01h
Beim Empfang der CAN Nachricht werden die Zähler auf Kanälen
2 und 3 abgeschaltet. Der jeweilige Zählerstand wird eingefro-
ren, die Zähler auf den anderen Kanälen werden nicht beein-
flusst.
Beispiel: Zähler auf Kanälen 2, 3 und 4 mit einer PDO steuern:
Falls der Zähler auf Kanal 2 weiter von dem eingefrorenen Wert
zählen soll so muss im Byte B1 der Wert 01h übertragen werden.
Die Zähler auf den Kanälen 3 und 4 sollen auf den Preload-Wert
zurückgesetzt werden und sollen sofort starten.
Um die genannten Anforderungen zu erfüllen muss eine PDO mit
dem folgenden Inhalt übertragen werden:
ID
DLC
B0
181h
4
01h
Wird die PDO erneut mit dem identischen Inhalt übertragen, so
hat dies keine Auswirkungen. Ein Reset des Zählers erfolgt nur bei
einem Bitwechsel von 0 nach 1 (steigende Flanke).
Das Empfangen der PDO ist nur im Operational-Modus der Ge-
räte möglich.
MicroControl Version 2.10
B1
B2
B3
00h
00h
01h
B1
B2
B3
01h
03h
03h
CANopen Protokoll
91
Seite
8
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