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CANopen Protokoll
Heartbeat ID
8
84
Seite
8.5.1 Heartbeat Protokoll
Über das Heartbeat Protokoll können andere Teilnehmer im
Netzwerk feststellen, ob das Modul noch funktionstüchtig ist und
in welchem Zustand es sich befindet.
Der Identifier, über welchen das Modul ein Heartbeat absendet,
ist fest auf 700h + Modul ID eingestellt. Die Wiederholzeit (auch
Producer Heartbeat Time genannt), wird über den Index 1017h
eingestellt.
Das Heartbeat-Protokoll überträgt ein Byte an Nutzdaten, in dem
der Netzwerkzustand kodiert wird.
Netzwerkzustand
Bootup
Stopped
Operational
Pre-Operational
Tabelle 14: Statusinformation beim Heartbeat
Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung sendet das
Modul autonom die sogenannte „Boot-up Message".
Beispiel: Einschalten des Moduls mit der Adresse 2
ID
DLC
B0
702h
1
00h
MicroControl Version 2.10
Knotenüberwachung
Code (dez.)
Code (hex)
0
00h
4
04h
5
05h
127
7Fh
μCAN.4.ci-BOX
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