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PDO-Kommunikation
Index 1803h
COB-ID for PDO
Transmission Type
μCAN.4.ci-BOX
8.6.7 Sende-PDO 4
Über den Index 1803h werden die Kommunikations-Parameter
der Sende-PDO 2 eingestellt.
Sub-Index
Datentyp
0
Unsigned8
1
Unsigned32
2
Unsigned8
5
Unsigned16
Das Objekt kann gelesen und geschrieben werden. Es werden die
Sub-Indices 0 bis 2 und 5 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-
Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert.
Über den Subindex 1 wird die ID eingstellt, auf welcher die PDO
empfangen werden soll. Der Eintrag ist wie folgt definiert:
Bit 31
Bit 30
PDO valid,
RTR allowed,
0 = valid
0 = yes
1 = not valid
1 = no RTR
Tabelle 23: Definition der COB-ID für PDO
Um die PDO zu aktivieren, muß das höchste Bit (b31) gelöscht
sein. Um die PDO zu deaktivieren, muß das höchste Bit gesetzt
sein. In der Default-Einstellung ist die PDO aktiv.
Über den Subindex 2 kann die Art der Sendung (Transmission Ty-
pe) eingestellt werden.
Transmission Type
00h
01h - F0h
(1 - 240 dez)
FFh
(255 dez)
Tabelle 24: Einstellung des Transmission Type
Die Sende-PDO 4 überträgt einen Identifier mit 8 Byte Nutzda-
ten. Der Inhalt der Botschaft wird aus dem Objekt 9100h, Sub-
Index 3 und 4 kopiert.
MicroControl Version 2.10
Zugriff
Bedeutung
ro
Largest Sub-Index
rw
COB-ID for PDO
rw
Transmission Type
rw
Event Timer
Bit 29
Frame type,
0 = 11 Bit
1 = 29 Bit
Beschreibung
azyklisch synchron,
Das Modul reagiert auf jede SYNC-Botschaft
zyklisch synchron,
Das Modul reagiert auf jede n-te SYNC-Botschaft
ereignisgesteuert,
PDO wird bei Ablauf des Event Timers gesendet
CANopen Protokoll
Defaultwert
5
480h + Node
01h
0000h
Bit 28 - 0
Identifier,
95
Seite
8
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