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Gerätesteuerung
9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung
Dieses Kapitel beschreibt, wie die Servoregler der Gerätefamilie LV-servoTEC S2 xxx mit Hilfe der
beiden Datenworte Control word 1 (PNU 967) und Status word 1 (PNU 968) gesteuert werden, also
wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet wird. Dies erfolgt in Anlehnung an die Spezifikation des
Profils PROFIdrive.
Zur Erläuterung der Zusammenhänge werden die folgenden Begriffe verwendet:
Zustand:
(State)
Zustandsübergang
(State Transition)
Kommando
(Command)
Zustandsdiagramm
(State Diagram)
Zustandsdiagramm
Die Zustände sind aus der PROFIdrive-Spezifikation weitgehend übernommen. PROFIdrive
unterscheidet zwischen Ramp stop und Quick stop. Der Servoregler schaltet hier einheitlich die
Reglerfreigabe aus, so dass sich das vereinfachte Zustandsdiagramm gemäß Abbildung 22, Seite 70
ergibt.
Nach dem Einschalten initialisiert sich der Servoregler und erreicht schließlich den Zustand
SWITCHING_ON_INHIBITED
Durch die Zustandsübergänge 1, 2 und 3 gelangt man in den Zustand
der Reglerfreigabe über PROFIBUS. In diesem Zustand ist die Endstufe eingeschaltet und der Antrieb
wird gemäß der eingestellten Betriebsart geregelt Stellen Sie daher vorher unbedingt sicher, dass der
Servoregler richtig parametriert ist und ein entsprechender Sollwert gleich Null ist.
Originalbetriebsanleitung (DE)
MAN_DE_1402707_LV-servoTEC_S2_xxx_Profibus_Profinet_R1a.docx
Je nachdem ob beispielsweise die Endstufe eingeschaltet oder ein Fehler
aufgetreten ist befindet sich der Servoregler in verschiedenen Zuständen. Die
unter PROFIdrive definierten Zustände werden im Laufe des Kapitels vorge-
stellt.
Beispiel: SWITCHING_ON_INHIBITED
Ebenso wie die Zustände selbst sind unter PROFIdrive die Übergänge
zwischen den einzelnen Zuständen definiert, d.h. wie man von einem Zustand
zu einem anderen gelangt. Zustandsübergänge werden vom Master durch
Control word 1
Setzen von Bits im
Servoregler, wenn dieser beispielsweise einen Fehler erkennt.
Zum Auslösen von Zustandsübergängen müssen bestimmte Kombinationen
Control word 1
von Bits im
als Kommando bezeichnet.
Beispiel: Enable Operation
Die Zustände und Zustandsübergänge bilden zusammen das Zustands-
diagramm, also die Übersicht über alle Zustände und die jeweils möglichen
Übergänge.
. Die Endstufe ist deaktiviert und die Motorwelle ist frei drehbar.
ausgelöst oder intern durch den
gesetzt werden. Eine solche Kombination wird
OPERATION
Profibus/Profinet
LV
servoTEC S2 xxx FS
-
. Dies entspricht
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August 2020
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