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Originalbetriebsanleitung
LV-servoTEC
Servopositionierregler
LV-servoTEC S2 xxx Profibus/Profinet
Ab Version 5.0
Ausgabe: August 20208
Art.-Nr.: 1402707
IEF-Werner GmbH
Wendelhofstraße 6
78120 Furtwangen
Telefon: 07723-925-0
Telefax: 07723-925-100
www.IEF-Werner.de
Originalbetriebsanleitung (DE)
Profibus/Profinet
Seite 1 von 111
LV
servoTEC S2 xxx FS
August 2020
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MAN_DE_1402707_LV-servoTEC_S2_xxx_Profibus_Profinet_R1a.docx
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Inhaltsverzeichnis
Verwandte Anleitungen für IEF Werner LV-servoTEC S2 Serie
Inhaltszusammenfassung für IEF Werner LV-servoTEC S2 Serie
- Seite 1 Originalbetriebsanleitung LV-servoTEC Servopositionierregler LV-servoTEC S2 xxx Profibus/Profinet Ab Version 5.0 Ausgabe: August 20208 Art.-Nr.: 1402707 IEF-Werner GmbH Wendelhofstraße 6 78120 Furtwangen Telefon: 07723-925-0 Telefax: 07723-925-100 www.IEF-Werner.de Originalbetriebsanleitung (DE) Profibus/Profinet Seite 1 von 111 servoTEC S2 xxx FS August 2020 MAN_DE_1402707_LV-servoTEC_S2_xxx_Profibus_Profinet_R1a.docx...
- Seite 2 Änderungshistorie Dokumentencode Datum Änderung MAN_DE_1402707_LV-ervoTEC_S2_xxx_Profibus_ August 2020 Neuerstellung des deutschen Dokuments Profinet_R1a.docx Warenzeichen und Warennamen sind ohne Gewährleistung der freien Verwendbarkeit benutzt. Bei der Erstellung der Texte und Beispiele wurde mit großer Sorgfalt vorgegangen. Trotzdem können Fehler nicht ausgeschlossen werden. Die IEF-Werner GmbH kann für fehlende oder fehlerhafte Angaben und deren Folgen weder eine juristische Verantwortung noch irgendeine Haftung übernehmen.
- Seite 3 Urheberrechte © 2020 IEF-Werner GmbH. Alle Rechte vorbehalten. Die Informationen und Angaben in diesem Dokument sind nach bestem Wissen zusammengestellt worden. Trotzdem können abweichende Angaben zwischen dem Dokument und dem Produkt nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden. Für die Geräte und zugehörige Programme in der dem Kunden überlassenen Fassung gewährleistet die IEF-Werner GmbH den vertragsgemäßen Gebrauch in Übereinstimmung mit der Nutzerdokumentation.
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Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Allgemeines ......................10 Dokumentation ......................10 Dokumentation über PROFIBUS und PROFINET ............. 11 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ...... 12 Verwendete Symbole ....................12 Allgemeine Hinweise ....................13 Gefahren durch falschen Gebrauch ................. 15 Sicherheitshinweise ....................16 Verkabelung und Steckerbelegung ............... 25 PROFIBUS ........................ - Seite 5 Übersicht Slave ......................36 Übersicht Master ....................... 37 Telegrammeditor ..................... 40 Einleitung ........................40 Empfangstelegramme ....................41 Antworttelegramme ....................44 Physikalische Einheiten ..................46 Betriebsparameter ....................49 Betriebsparameter PROFINET .................. 49 Betriebsparameter PROFIBUS .................. 55 Gerätesteuerung ...................... 59 Übersicht ........................59 Control word 1 ......................
- Seite 6 10.3 PNUS zur Betriebsart Drehzahlregelung ..............90 10.4 PNUS für verschiedene Betriebsarten ..............92 10.5 Istwerte ........................95 10.6 Parameter für den Telegrammaufbau ..............98 10.7 Parameter für verschiedene Zwecke ..............101 Betriebsarten ......................102 11.1 Übersicht ........................102 11.2 Parameter ......................... 102 11.3 Betriebsart Drehzahlregelung ................
- Seite 7 Auflistung S7-Bausteine ..................111 Originalbetriebsanleitung (DE) Profibus/Profinet Seite 7 von 111 servoTEC S2 xxx FS August 2020 MAN_DE_1402707_LV-servoTEC_S2_xxx_Profibus_Profinet_R1a.docx...
- Seite 8 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: PROFIBUS-Steckverbinder für LV-servoTEC S2 xxx ............25 Abbildung 2: PROFIBUS-Steckverbinder für LV-servoTEC S2 xxx ............27 Abbildung 3: Vergleich PROFIBUS und PROFINET ................29 Abbildung 4: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7 (a) .............. 37 Abbildung 5: Zuweisung IO-Controller unter SIEMENS S7 ..............38 Abbildung 6: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7 (b) ..............
- Seite 9 Tabellenverzeichnis Tabelle 1: PROFINET-LEDs ........................ 28 Tabelle 2: Pinbelegung der PROFINET-Schnittstelle ............... 28 Tabelle 3: Beispiel Kanaldiagnose ....................33 Tabelle 4: Aktivierung PROFIBUS-Kommunikation ................. 56 Tabelle 5: Optionen über Hardware-Beschaltung ................56 Tabelle 6: Control word 1 für Betriebsart Drehzahlregelung ............60 Tabelle 7: Control word 1 für Betriebsart Positionieren ..............
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Seite 10: Allgemeines
Allgemeines 1 Allgemeines 1.1 Dokumentation Das vorliegende Handbuch beschreibt, wie die Feldbus-Anschaltung der Servoregler der Geräte- familie LV-servoTEC S2 xxx unter PROFIBUS-DP und PROFINET erfolgt. Es wird die Einstellung der physikalischen Parameter, die Aktivierung der PROFIBUS- oder PROFINET-Kommunikation, die Einbindung in die Master-Anschaltung und die Kommunikation mit dem Servoregler beschrieben. Das Handbuch richtet sich an Personen, die bereits mit dieser Servoregler-Familie vertraut sind. -
Seite 11: Dokumentation Über Profibus Und Profinet
Allgemeines 1.2 Dokumentation über PROFIBUS und PROFINET PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) und PROFINET (PROcess FIeld NETwork) ist ein von der PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. erarbeiteter Standard. Die vollständige Beschreibung der Feldbussysteme ist in den folgenden Normen zu finden: IEC 61158 „Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrial control systems“: Diese Norm gliedert sich in mehrere Teile und definiert die „Fieldbus Protocol Types“. -
Seite 12: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 2.1 Verwendete Symbole Vorsicht! Lebensgefährliche Spannung. Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgefährliche Spannung. GEFAHR! Die Nichtbeachtung kann Sachschäden und/oder Personenschäden zur Folge haben. Vorsicht! Die Nichtbeachtung kann (hohe) Sachschäden zur Folge haben. Information Wichtige Informationen und Hinweise. -
Seite 13: Allgemeine Hinweise
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 2.2 Allgemeine Hinweise Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die IEF-Werner GmbH keine Haftung. Vor der Inbetriebnahme sind die in Abschnitt 2: Sicherheitshinweise für elektrische An- triebe und Steuerungen, ab Seite 12 durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferanten anfragen und diesen informieren. - Seite 14 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage zur Vermeidung von Körperverletzungen und/oder Sachschäden zu lesen: Die Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten. Versuchen Sie nicht, den Servoregler zu installieren oder in Betrieb zu nehmen, bevor Sie nicht alle Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen in diesem Dokument sorgfältig durchgelesen haben.
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Seite 15: Gefahren Durch Falschen Gebrauch
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch GEFAHR! Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! -
Seite 16: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 2.4 Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Der Servoregler entspricht der Schutzart IP20, sowie dem Verschmutzungsgrad 2. Es ist darauf zu achten, dass die Umgebung dieser Schutzart und diesem Verschmutzungsgrad entspricht. Nur vom Hersteller zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden. Die Servoregler müssen entsprechend den EN-Normen und VDE-Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden, dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln (z. - Seite 17 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Ohne Anspruch auf Vollständigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften: VDE 0100 Errichten von Starkstromanlagen mit Nennspannungen bis 1000 V EN 60204 Sicherheit von Maschinen - Elektrische Ausrüstung von Maschinen EN 50178 Ausrüstung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln Originalbetriebsanleitung (DE) Profibus/Profinet Seite 17 von 111...
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Seite 18: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung Für die Montage und Wartung des Geräts gelten in jedem Fall die einschlägigen DIN, VDE, EN und IEC-Vorschriften, sowie alle staatlichen und örtlichen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften. Der Anlagenbauer bzw. der Betreiber hat für die Einhaltung dieser Vorschriften zu sorgen: Die Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung des Servoreglers darf nur durch für die Arbeit an oder mit elektrischen Geräten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen. - Seite 19 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom- bzw. Gleichstromversorgung durchzuführen. Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Servoreglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen. Hier kann es im Störungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen. Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchführen, um mechanische Beschädigungen, z.
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Seite 20: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Schutz gegen Berühren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Geräte und Antriebskomponenten mit Spannungen über 50 Volt. Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für Personen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen. Beim Betrieb elektrischer Geräte stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser Geräte unter gefährlicher Spannung. -
Seite 21: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Das Gerät verfügt über eine Zwischenkreis-Schnellentladeschaltung gemäß EN 60204-1. In bestimmten Gerätekonstellationen, vor allem bei der Parallelschaltung mehrerer Servoregler im Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswi- derstand, kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein. Die Servoregler können dann nach dem Abschalten bis zu fünf Minuten unter gefährlicher Spannung stehen (Kondensator-Restladung). -
Seite 22: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Schutz vor gefährlichen Bewegungen Schutz vor gefährlichen Bewegungen. Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden. Die Ursachen können verschiedenster Art sein: ■ Unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung, ■ Fehler bei der Bedienung der Komponenten, ■... -
Seite 23: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Schutz gegen Berühren heißer Teile GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! Gehäuseoberfläche in der Nähe von heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! Vor dem Zugriff Geräte nach dem Abschalten zunächst zehn Minuten abkühlen lassen. Werden heiße Teile der Ausrüstung wie Gerätegehäuse, in denen sich Kühlkörper und Widerstände befinden, berührt, kann das zu Verbrennungen führen! Originalbetriebsanleitung (DE) -
Seite 24: Schutz Bei Handhabung Und Montage
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. GEFAHR! Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! Hierfür gelten allgemeine Sicherhinweise: Die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten. -
Seite 25: Verkabelung Und Steckerbelegung
Verkabelung und Steckerbelegung 3 Verkabelung und Steckerbelegung 3.1 PROFIBUS Anschlussbelegungen Das PROFIBUS-Interface ist bei der Gerätefamilie LV-servoTEC S2 xxx durch ein optionales Technologie-Steckmodul realisiert. Es ist normalerweise werksseitig bereits gesteckt, kann aber auch nachgerüstet werden. Der PROFIBUS-Bus-Anschluss ist gemäß EN 50170 als 9-polige DSUB-Buchse (am Technologie- Steckmodul) ausgeführt. -
Seite 26: Terminierung Und Busabschlusswiderstände
Verkabelung und Steckerbelegung Terminierung und Busabschlusswiderstände Jedes Bussegment eines PROFIBUS-Netzwerkes ist mit Busabschlusswiderständen zu versehen, um Leitungsreflexionen zu minimieren, ein nahezu konstantes Lastverhalten am Bus zu gewährleisten und ein definiertes Ruhepotential auf der Leitung einzustellen. Die Terminierung erfolgt jeweils am Anfang und am Ende eines Bussegments. -
Seite 27: Profinet
Verkabelung und Steckerbelegung 3.2 PROFINET Anschluss- und Anzeigeelemente am Technologiemodul Das PROFINET-Interface ist bei der Gerätefamilie LV-servoTEC S2 xxx durch ein optionales Techno- logie-Steckmodul mit zwei RJ45 Buchsen realisiert. Es ist normalerweise werksseitig bereits gesteckt, kann aber auch nachgerüstet werden. ACT-LED LNK-LED SF-LED... -
Seite 28: Tabelle 1: Profinet-Leds
Verkabelung und Steckerbelegung Status Bedeutung Kein Link vorhanden Leuchtet grün Link vorhanden Keine Ethernet Kommunikation vorhanden Leuchtet orange Ethernet Kommunikation vorhanden Blinkt orange Ethernet Kommunikation aktiv Tabelle : PROFINET-LEDs Pinbelegung Buchse Pin Nr. Bezeichnung Beschreibung Empfängersignal- Empfängersignal+ Sendesignal- Sendesignal+ Tabelle : Pinbelegung der PROFINET-Schnittstelle Busleitung Ein PROFINET-Kupferkabel ist typischerweise ein 4-adriges, geschirmtes Kupferkabel. -
Seite 29: Grundlagen: Profibus-Dp, Profinet Und Profidrive
Grundlagen: PROFIBUS-DP, PROFINET und PROFIdrive 4 Grundlagen: PROFIBUS-DP, PROFINET und PROFIdrive Im Technologie-Steckmodul des Servoreglers LV-servoTEC S2 xxx kann entweder ein PROFIBUS- oder ein PROFINET-Einsteckmodul verwendet werden. Wie die folgende Abbildung 3 zeigt, hat die Auswahl der Feldbustechnologie keinen Einfluss auf die Steuerung der Anwendung. Die Steuer- und Kontrolldaten der Anwendung werden über die aktive Feldbus- und Übertragungstechnologie an den Feldbus weitergeleitet. -
Seite 30: Übersicht Profibus-Dp
Grundlagen: PROFIBUS-DP, PROFINET und PROFIdrive 4.1 Übersicht PROFIBUS-DP Das Kommunikationsprotokoll DP (DP = Dezentrale Peripherie) ist für den schnellen Datenaustausch in der Feldebene konzipiert. Hier kommunizieren zentrale Automatisierungsgeräte, wie SPS, PC oder Prozessleitsysteme über eine schnelle serielle Verbindung mit dezentralen Feldgeräten wie E/A, Antriebe, Ventile, Messumformer oder Analysegeräte. - Seite 31 Grundlagen: PROFIBUS-DP, PROFINET und PROFIdrive Die Diagnosemeldungen werden über den Bus übertragen und beim Master zusammengefasst. Beim DP-Master Klasse 1 (DPM1) handelt es sich um eine zentrale Steuerung, die in einem festge- legten Nachrichtenzyklus Informationen mit den dezentralen Stationen (Slaves) zyklisch austauscht. Typische DPM1-Geräte sind z.
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Seite 32: Übersicht Profinet Io
Grundlagen: PROFIBUS-DP, PROFINET und PROFIdrive 4.2 Übersicht PROFINET IO Grundlagen PROFINET IO (Input/Output) erlaubt die Anbindung von dezentralen Feldgeräten wie E/A, Antrieben, Ventilen, Messumformern oder Analysegeräten an ein zentrales Automatisierungsgerät, wie SPS, PC oder Prozessleitsystem und kann als direkter Nachfolger von PROFIBUS-DP gesehen werden. Die Datenübertragung basiert auf der Fast-Ethernet-Standardübertragung mit 100 Mbit/s. -
Seite 33: Diagnose-Alarme
Grundlagen: PROFIBUS-DP, PROFINET und PROFIdrive Diagnose-Alarme PROFINET verfügt über Diagnose-Alarme. Ein Diagnose-Alarm wird an den Controller gesendet, wenn ein spezielles Problem im Servoregler auftritt (Kurzschluss, Winkelgeberfehler, etc.) und führt zum Ansteuern der roten Diagnose-LED im Controller. Für eine schnelle Analyse wird die Ursache im Klartext im PROFINET-Controller angegeben, z. -
Seite 34: Übersicht Profidrive
Grundlagen: PROFIBUS-DP, PROFINET und PROFIdrive 4.3 Übersicht PROFIdrive Das „PROFIBUS profile for drive technology“, kurz PROFIdrive, ist ein Standard für Hersteller zur Implementierung von PROFIBUS-Schnittstellen bei Antrieben. Es ist durch die PROFIBUS Nutzerorganisation festgelegt worden. Wie CANopen soll es dem Nutzer eine definierte Schnittstelle zur Programmierung von Servoreglern bieten, die weitgehend herstellerunabhängig ist. -
Seite 35: Profibus Und Profinet-Anschaltung
PROFIBUS und PROFINET-Anschaltung 5 PROFIBUS und PROFINET- Anschaltung 5.1 Einleitung Zur Herstellung einer funktionsfähigen PROFIBUS- oder PROFINET-Anschaltung sind mehrere Schritte erforderlich. Einige dieser Einstellungen sollten bzw. müssen vor der Aktivierung oder Buskommunikation ausgeführt werden. Dieses Kapitel liefert eine Übersicht über die entsprechenden Schritte. -
Seite 36: Übersicht Slave
PROFIBUS und PROFINET-Anschaltung 5.2 Übersicht Slave Dieser Abschnitt liefert eine Übersicht über die auf Seiten des Slaves erforderlichen Schritte zur Parametrierung und Konfiguration. Da einige Parameter erst nach Speichern und Reset wirksam wer- den, ist folgendes Vorgehen empfohlen: 1. Konfiguration der Telegramme mit dem Telegrammeditor (siehe Kapitel 6, ab Seite 40) 2. -
Seite 37: Übersicht Master
PROFIBUS und PROFINET-Anschaltung 5.3 Übersicht Master PROFIBUS Dieser Abschnitt liefert eine Übersicht über die auf Seiten des Masters erforderlichen Schritte zur Pa- rametrierung und Konfiguration. Folgendes Vorgehen wird empfohlen: 1. Installation der GSD-Datei 2. Angabe der Slave-Adresse 3. Konfiguration der Ein- und Ausgangsdaten Auf der Seite des Masters ist der Servoregler in den PROFIBUS einzubinden. -
Seite 38: Abbildung 5: Zuweisung Io-Controller Unter Siemens S7
PROFIBUS und PROFINET-Anschaltung Um eine einwandfreie Funktion zu erhalten, empfehlen wir, nur jeweils einen Bereich für Ein- und Ausgangsdaten festzulegen (siehe obiges Beispiel). Weitere Hinweise zum Aufbau der Hardware-Konfiguration entnehmen Sie bitte dem Abschnitt 6: Telegrammeditor, ab Seite 40. PROFINET Dieser Abschnitt liefert eine Übersicht über die auf Seiten des Masters erforderlichen Schritte zur Pa- rametrierung und Konfiguration. -
Seite 39: Abbildung 6: Hardware-Konfiguration Unter Siemens S7 (B)
PROFIBUS und PROFINET-Anschaltung Anschließend müssen die Länge der Ein- und Ausgangsdaten festgelegt werden. Dazu sind in der GSDML-Datei entsprechende Module vorbereitet. Jeweils ein Modul für Eingangsdaten und ein Modul für Ausgangsdaten sind mit der entsprechenden Länge an jeweils einen Steckplatz einzufügen. Abbildung 6: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7 (b) Weitere Hinweise zum Aufbau der Hardware-Konfiguration entnehmen Sie bitte dem Kapitel 6 Tele- grammeditor, ab Seite 40. -
Seite 40: Telegrammeditor
Telegrammeditor 6 Telegrammeditor 6.1 Einleitung Mit dem Telegrammeditor wird festgelegt, wie der Servoregler die empfangenen und zu sendenden Daten zu interpretieren hat. Im S2 Commander existiert jeweils ein Telegrammeditor für PROFINET und PROFIBUS: PROFINET: Der Telegrammeditor befindet sich in der Menüleiste unter Parameter Feldbus >... -
Seite 41: Empfangstelegramme
Telegrammeditor 6.2 Empfangstelegramme Der Servoregler LV-servoTEC S2 xxx unterstützt 4 Empfangstelegramme. Einige dieser Telegramme sind fest an eine Betriebsart gebunden. Dies erleichtert dem Anwender den Wechsel zwischen verschiedenen Betriebsarten. Ein zusätzlicher Parameter für die Betriebsart muss nicht mit übertragen werden. Die nachfolgende Tabelle gibt eine Übersicht über Betriebsartbindung der Empfangstelegramme: Telegramm Betriebsart... -
Seite 42: Abbildung 8: Zusammenstellung Eines Empfangstelegramms
Telegrammeditor Abbildung 8: Zusammenstellung eines Empfangstelegramms Die obige Abbildung zeigt ein Beispiel für das Empfangstelegramm 0 (Betriebsart Positionieren). Die Einträge können durch Markieren direkt geändert bzw. vom letzten Eintrag ausgehend sukzessive gelöscht werden. Beim Markieren eines Eintrages erscheint ein zusätzliches Feld, in dem die Parameternummer eingegeben werden kann: Abbildung 9: Eingabe einer PNU (links) oder eines CAN-Objektes (rechts) Zur Eingabe von PNUs werden die Nummer dezimal eingegeben (Kontrollkästchen „hexadezimale... -
Seite 43: Beschreibung
Telegrammeditor Im Beispiel in Abbildung 8 auf Seite 42 werden folgende Parameter übertragen: Adresse Inhalt (Parameternummer) Beschreibung Kennung (= 0xE0) Fest eingestellte Kennung 8 Bit Platzhalter (PNU 2010.0) Frei Control word 1 (PNU 967.0) Steuerwort zur Gerätesteuerung, muss fest an dieser Adresse liegen Zielposition (PNU 1001.0) Zielposition, Angabe in der eingestellten physikalischen... -
Seite 44: Antworttelegramme
Telegrammeditor 6.3 Antworttelegramme Der Servoregler LV-servoTEC S2 xxx unterstützt 4 Antworttelegramme. Für jedes Antworttelegramm sind die Parameternummern einzutragen. Damit ist die Information über die Bedeutung der Daten im Telegramm im Servoregler hinterlegt. Es ist zu beachten, dass bei den Antworttelegrammen 0..2 an der Adresse 2 jeweils das so genannte Status word eingetragen ist bzw. wird (Länge: 2 Byte). - Seite 45 Telegrammeditor Im Beispiel in Abbildung 10 auf Seite 44 werden folgende Parameter übertragen: Adresse Inhalt (Parameternummer) Beschreibung Kennung (= 0xF0) Fest eingestellte Kennung Betriebsart (PNU 1500.0) Aktuelle Betriebsart des Servoreglers Status word 1 (PNU 968.0) Statuswort zur Gerätesteuerung, muss fest an dieser Adresse liegen Istposition (PNU 1100.0) Aktuelle Istposition, Angabe in der eingestellten...
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Seite 46: Physikalische Einheiten
Physikalische Einheiten 7 Physikalische Einheiten Für die korrekte Funktion ist es notwendig, dass die Einheit der über den Feldbus übertragenen Prozessdaten festgelegt werden. Diese können über den Menüpunkt Anzeigeeinheiten für PROFIBUS und PROFINET eingestellt werden: PROFINET: Die Einstellungen befinden sich in der Menüleiste unter Parameter >... - Seite 47 Physikalische Einheiten Es ist zu beachten, dass einige Größen nicht immer sinnvoll genutzt werden können. In einem rein rotatorischen System wird z. B. keine Vorschubkonstante benötigt. Darüber hinaus verfügt die Vorschubkonstante über eine physikalische Einheit. Ist diese nicht passend parametriert, dann wird die Vorschubkonstante nicht berücksichtigt.
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Seite 48: Abbildung 12: Getriebefaktor
Physikalische Einheiten Abbildung 12: Getriebefaktor Beispiel: Wenn der Motor 10 Umdrehungen ausführt und ein angeschlossenes Getriebe am Aus- gang 1 Umdrehung ausführt, dann entspricht das folgendem Eintrag: ■ Antrieb: 10 ■ Abtrieb: 1 Jetzt kann in den Einheiten des Abtriebs parametriert werden. Getriebefaktor und Vorschubkonstante sind positiv definiert. -
Seite 49: Betriebsparameter
Betriebsparameter 8 Betriebsparameter Dieses Kapitel beschreibt alle notwendigen Maßnahmen, um eine Kommunikation über PROFIBUS- DP oder PROFINET-IO herzustellen. Die Einstellung der im Folgenden beschriebenen Parameter erfolgt über die serielle Schnittstelle mit dem Programm S2 Commander. 8.1 Betriebsparameter PROFINET Das Betriebsparametermenü kann im S2 Commander in der Menüleiste unter Parameter > Feldbus > PROFINET >... - Seite 50 Betriebsparameter Aktivierung: Die PROFINET Kommunikation wird über das Kontrollkästchen PROFINET aktiv oder über den DIP-Schalter „FIELDBUS PARAMETER“ des FSM Moduls aktiviert. Es ist zu beachten, dass die Einstellungen der PROFINET-Kommunikation erst nach einem Save & Reset wirksam sind. Die Deaktivierung der Kommunikation erfolgt dagegen unmittelbar. Die Aktivierung der PROFINET-Kommunikation über den DIP-Schalter 8 des FSM Moduls wird in der folgenden Tabelle beschrieben: DIP-Schalter 8 FSM Modul...
- Seite 51 Betriebsparameter IP-Konfiguration: Dem Servoregler muss eine eindeutige IP-Adresse zugeordnet werden. Bei einer dynamischen Adressvergabe wird die IP-Adresse so wie die zugehörige Subnetzmaske und das Gateway über das DCP-Protokoll (anhand des Gerätenamens) vergeben. Eine zuvor zugeordnete statische IP-Adresse wird hierbei überschrieben. Parametrierschnittstelle: Die Parametrierung bzw.
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Seite 52: Verwendung Des S2 Commander Im Profinet-Netzwerk
Betriebsparameter Verwendung des S2 Commander im PROFINET-Netzwerk Der S2 Commander kann sich mit jedem Servoregler in einem PROFINET-Netzwerk verbinden, wenn die folgenden Voraussetzungen erfüllt sind: Das PROFINET-Netzwerk ist konfiguriert und betriebsbereit (dem Slave wurde eine IP-Adresse zugewiesen, dies geschieht in der Regel durch den Controller). Die Parametrierschnittstelle der Betriebsparameter (siehe Abbildung 13, Seite 49) ist auf die Einstellung PROFINET gesetzt. -
Seite 53: Abbildung 15: Auswahlfenster Nach Udp Verbindungsabbruch
Betriebsparameter Anschließend wird das Fenster in Abbildung 15 angezeigt. Es wird der Menüpunkt Kommunikationsparameter (UDP) ändern ausgewählt und mit OK bestätigt. Abbildung 15: Auswahlfenster nach UDP Verbindungsabbruch Im UPD Fenster wird die gewünschte IP-Adresse des zu erreichenden Servoreglers eingegeben. Um den Servoregler mit den Einstellungen aus dem Beispiel in Abbildung 13, Seite 49 zu erreichen, wird die folgende Einstellung verwendet: Abbildung 16: Konfiguration der UDP Verbindung Sind die Einstellungen korrekt, verbindet sich der S2 Commander mit dem Servoregler. -
Seite 54: Abbildung 17: Offline Parametrierung
Betriebsparameter IP-Adresse des Servoreglers ist nicht bekannt Sind die IP Adressen der im PROFINET Netzwerk vorhandenen Servoregler nicht bekannt, so können die Netzwerkteilnehmer über den S2 Commander gesucht werden. 1. Es wird im Auswahlfenster der Menüpunkt Offline-Parametrierung ausgewählt und mit OK bestätigt. -
Seite 55: Betriebsparameter Profibus
Betriebsparameter 8.2 Betriebsparameter PROFIBUS Das Betriebsparametermenü kann im S2 Commander in der Menüleiste unter Parameter > Feldbus > PROFIBUS > Betriebsparameter aufgerufen werden. Die Abbildung 19 unten zeigt das Fenster des Parametrierprogramms zur Einstellung der Betriebsparameter. Abbildung 19: Einstellung der Betriebsparameter unter Profibus-DP Aktivierung: Die PROFIBUS Kommunikation wird über das Kontrollkästchen PROFIBUS aktiv oder über den DIP-Schalter „FIELDBUS PARAMETER“... -
Seite 56: Tabelle 4: Aktivierung Profibus-Kommunikation
Betriebsparameter Die Aktivierung der PROFIBUS-Kommunikation über den DIP-Schalter 8 des FSM Moduls wird in der folgenden Tabelle beschrieben: DIP-Schalter 8 FSM Modul Auswirkung Alle DIP-Schalter = OFF Keine Auswirkung. Die Einstellung zur Feldbusaktivierung wird aus dem Para- metersatz des Servoreglers übernommen. DIP-Schalter 8 = OFF Aktivierung über DIP-Schalter: und mindestens ein... - Seite 57 Betriebsparameter Baudrate: Die Baudrate der PROFIBUS-Kommunikation wird von der eingesetzten Hardware automatisch erkannt. Nach einer erfolgreich etablierten Verbindung zwischen Master und Slave wird die erkannte Baudrate in diesem Menü angezeigt. Die folgenden Baudraten werden von den Servoreglern der Gerätefamilie LV-servoTEC S2 xxx unterstützt: Baudrate 9,6 kBaud 19,2 kBaud...
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Seite 58: Anpassung Der Zykluszeiten
Betriebsparameter Anpassung der Zykluszeiten Bei der Gerätefamilie LV-servoTEC S2 xxx sind die Zykluszeiten der Reglerstruktur variabel einstell- bar. Bei Aktivierung der Feldbuskommunikation über PROFIBUS ist eine Zykluszeit des Stromreglers von 125 µs zu empfehlen. Öffnen Sie zur Parametrierung das Fenster Parameter > Reglerparameter >... -
Seite 59: Gerätesteuerung
Gerätesteuerung 9 Gerätesteuerung 9.1 Übersicht Um die Ansteuerung eines Feldgerätes (Slave) herstellerunabhängig zu machen, sind in der PROFIdrive-Spezifikation zwei Datenworte spezifiziert. Über das Control word 1 werden die wesentli- chen Gerätefunktionen durch den Master gesteuert, während der Status des Gerätes im Status word 1 zurückgelesen wird. -
Seite 60: Bedeutung
Gerätesteuerung Eine Reihe von Bits hat in Abhängigkeit von der Betriebsart unterschiedliche Bedeutung. Die beiden nachfolgenden Tabellen listen die Bedeutung für die beiden Betriebsarten auf. Bedeutung Verhalten ON / OFF (OFF 1) Siehe Abschnitt 9.4. Gerätesteuerung, ab Seite 69. No coast stop (no OFF 2) / coast stop (OFF 2) No quick stop (no OFF 3) / quick stop (OFF 3) - Seite 61 Gerätesteuerung Bit 6: Durch das Rücksetzen von Bits 6 (Bit 6 = 0) werden die Sollwerteingänge für die Rampen deaktiviert. Dies bedeutet, dass der Antrieb schnellstmöglich in den Stillstand versetzt wird (wenn physikalisch möglich, noch schneller als die Bremsbeschleunigung für Nothalt aktuelle Sollwertvorgabe wird ohne eine Rampe auf 0 gesetzt).
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Seite 62: Tabelle 7: Control Word 1 Für Betriebsart Positionieren
Gerätesteuerung Bedeutung Verhalten ON / OFF (OFF 1) Siehe Abschnitt 9.4. Gerätesteuerung, ab Seite 69. No coast stop (no OFF 2) / coast stop (OFF 2) No quick stop (no OFF 3) / quick stop (OFF 3) Enable Operation / Disable Operation 1: Anstehenden Fahrauftrag nicht 0: laufende Positionierung abbrechen bzw. -
Seite 63: Tabelle 8: Übersicht Aller Kommandos
Gerätesteuerung Tabelle Hinweise zu Das Kommando “Fahrauftrag aktivieren” startet den über PNU 1002 0 selektierten Positionssatz. Wird der PROFIBUS-Positionssatz gestartet, dann werden die aktuellen Optionen des Control word 1 übernommen. Andernfalls werden die Optionen des jeweiligen Positionssatzes wirksam. Für den Start einer Positionierung gelten die folgenden Randbedingungen: Bit 4 = 1 (Fahrauftrag nicht abbrechen) •... -
Seite 64: Status Word 1
Gerätesteuerung 9.3 Status word 1 Mit dem Status word 1 werden verschiedene Gerätezustände wiedergespiegelt, z. B. eine aktive Reglerfreigabe. Einzelne Bits haben dafür entsprechende Bedeutung. Dies wird geschlossen in Abschnitt 9.4: Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung, ab Seite 69 beschrieben. Dabei ist die Bedeutung der einzelnen Bits an das Profil PROFIdrive angelehnt. -
Seite 65: Tabelle 9: Status Word 1 Für Betriebsart Drehzahlregelung
Gerätesteuerung Bedeutung Verhalten 1: Kontrolle durch die SPS Spiegelung von Bit 10 aus dem Control word 1 0: Keine Kontrolle durch die SPS 1: f oder n erreicht 1: Istgeschwindigkeit > frei parametrierbare 0: f oder n nicht erreicht Vergleichsdrehzahl 0: Istgeschwindigkeit <... -
Seite 66: Abbildung 21: Drehzahlmeldung
Gerätesteuerung Meldefenster (siehe Abbildung 21 unten): Der Ausgang wird aktiv, wenn die aktuelle Drehzahl sich im Bereich (Vergleichsdrehzahl > Meldefenster ..> Vergleichsdrehzahl + Meldefenster) befindet. Hinweis: Da der Drehzahlistwert gewissen Schwankungen unterliegt, kann es zu einem Flackern dieser Meldung kommen, wenn das Meldefenster zu eng parametriert wurde. Ansprechverzögerung: Dieser Zeitwert gibt an, wie lange der Antrieb sich innerhalb des eingestellten Meldefensters bewegen muss, bevor das Bit 8 gesetzt wird. -
Seite 67: Tabelle 10: Status Word 1 Für Betriebsart Positionieren
Gerätesteuerung Zusätzlich zur Vergleichsdrehzahl (Bit 8) hat der Anwender hier die Möglichkeit, einen zweiten Wert (Schwellwert) zu hinterlegen. Wird dieser Wert erreicht (bzw. überschritten), so wird das Bit 10 ge- setzt. Bedeutung Verhalten 1: Ready To Switch On Siehe Abschnitt 9.4: Gerätesteuerung, 0: Not Ready To Switch On ab Seite 69. -
Seite 68: Tabelle 11: Gerätestatus
Gerätesteuerung Hinweis: Die Meldung „home_valid“ ist mitunter vom eingesetzten Gebersystem abhängig. Wird ein Absolutwertgeber verwendet, so wird diese Meldung auch ohne Ausführung einer Referenzfahrt auf logisch 1 gesetzt. Grund: Die Meldung „home_valid“ bezieht sich auf das Antriebssystem (Servoregler, Geber und Motor). -
Seite 69: Zustandsdiagramm Und Gerätesteuerung
Gerätesteuerung 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung Dieses Kapitel beschreibt, wie die Servoregler der Gerätefamilie LV-servoTEC S2 xxx mit Hilfe der beiden Datenworte Control word 1 (PNU 967) und Status word 1 (PNU 968) gesteuert werden, also wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet wird. Dies erfolgt in Anlehnung an die Spezifikation des Profils PROFIdrive. -
Seite 70: Einschalten
Gerätesteuerung Einschalten S1: SWITCHING_ON_INHIBITED S2: READY_FOR_SWITCHING_ON S3: SWITCHED_ON S4: OPERATION Abbildung 22: Vereinfachtes Zustandsdiagramm Der Zustandsübergang 4 entspricht z. B. der Wegnahme der Reglerfreigabe, d.h. ein noch laufender Motor wird gemäß eingestellter Nothaltrampe kontrolliert in den Stillstand abgebremst. Der Zustands- übergang 7 entspricht der Wegnahme der Endstufenfreigabe, d.h. -
Seite 71: Tabelle 12: Wichtige Zustandsübergänge Des Servoreglers
Gerätesteuerung Gerätesteuerung Um die in Abschnitt 9.4.1 dargestellten Zustandsübergänge ausführen zu können, müssen bestimmte Bitkombinationen im Control word 1 (siehe unten) gesetzt werden. Die unteren 4 Bits des Control word 1 werden gemeinsam ausgewertet, um einen Zustandsübergang auszulösen. Im Folgenden werden zunächst nur die wichtigsten Zustandsübergänge 1, 2, 3, 4, 7 und 11 erläutert. - Seite 72 Gerätesteuerung Nachfolgend finden Sie ein Beispiel für die Erteilung der Reglerfreigabe über den Feldbus PROFIBUS/PROFINET: BEISPIEL Der Servoregler soll „freigegeben“, d.h. Endstufen- und Reglerfreigabe über PROFIBUS aktiviert werden: 1.) Der Servoregler ist im Zustand SWITCH_ON_INHIBITED Der Servoregler soll in den Zustand OPERATION wechseln Abbildung 22) Laut Zustandsdiagramm ( sind die Übergänge 1, 2 und 3 auszufüh-...
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Seite 73: Kommandoübersicht
Gerätesteuerung Kommandoübersicht Die nachfolgende Tabelle listet alle Kommandos entsprechend der in Abschnitt 9.4.1 aufgeführten Zustandsübergänge auf: Nr. Wird durchgeführt wenn Bitkombination Control word 1 Status Aktion word 1 Bit 3 2 1 0 Endstufen- u. Reglerfreig. vorhanden = x 1 1 0 Keine + kein Coast Stop 0x0201 + kein Quick Stop... - Seite 74 Gerätesteuerung Endstufe gesperrt..bedeutet, dass die Leistungshalbleiter (Transistoren) nicht mehr angesteuert werden. Wenn dieser Zustand bei einem drehenden Motor eingenommen wird, so trudelt dieser ungebremst aus. Eine eventuell vorhandene mechanische Motorbremse wird hierbei automatisch angezogen. Vorsicht: Das Signal garantiert nicht, dass der Motor wirklich spannungsfrei ist. Endstufe freigegeben...
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Seite 75: Herstellerspezifische Parameternummern
Herstellerspezifische Parameternummern 10 Herstellerspezifische Parameter- nummern 10.1 Übersicht Sub-in- Beschreibung Zugriff 1000 Positionssatznummer (Lesen/Schreiben) UINT16 1001 (Position Data) Zielposition INT32 Fahrgeschwindigkeit INT32 Endgeschwindigkeit INT32 Beschleunigung (Positionieren) UINT32 Bremsbeschleunigung (Positionieren) UINT32 Beschleunigung und Brems-beschleunigung (Po- UINT32 sitionieren) 1002 Zu startende Positionssatznummer UINT8 1003 Profiltyp Positionssätze... -
Seite 76: Beschreibung
Herstellerspezifische Parameternummern Sub-in- Beschreibung Zugriff 1040 (Jogging) Tippgeschwindigkeiten (symmetrisch) INT32 Tippbeschleunigungen (symmetrisch) UINT32 1041 (Jogging positive) Tippgeschwindigkeit positiv INT32 Beschleunigung Tippen positiv UINT32 Bremsbeschleunigung Tippen positiv UINT32 Tippbeschleunigungen positiv UINT32 1042 (Jogging negative) Tippgeschwindigkeit negativ INT32 Beschleunigung Tippen negativ UINT32 Bremsbeschleunigung Tippen negativ UINT32 Tippbeschleunigungen negativ... -
Seite 77: Tabelle 14: Übersicht Über Herstellerspezifische Parameternummern
Herstellerspezifische Parameternummern Sub-in- Beschreibung Zugriff 2010 (Placeholder) 8 Bit Platzhalter (leeres Element) UINT8 16 Bit Platzhalter (leeres Element) UINT16 32 Bit Platzhalter (leeres Element) UINT32 2011 32 Bit Platzhalter (leeres Element) UINT32 Tabelle : Übersicht über herstellerspezifische Parameternummern Originalbetriebsanleitung (DE) Profibus/Profinet Seite 77 von 111 servoTEC S2 xxx FS... -
Seite 78: Pnus Zur Betriebsart Positionieren
Herstellerspezifische Parameternummern 10.2 PNUs zur Betriebsart Positionieren In diesem Abschnitt werden die Parameter beschrieben, die für die Betriebsart Positionieren benötigt werden. PNU 1000: Position Set Number Über diesen Parameter kann der Positionsdatensatz ausgewählt werden, in den die über PROFIBUS/PROFINET übertragenen Daten eingetragen werden. Über diesen Parameter besteht grundsätzlich der Zugriff auf alle Positionsdatensätze des Servoreglers. - Seite 79 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 1002: Start Set Number Über diesen Parameter kann der Positionsdatensatz ausgewählt werden, der bei einem Startbefehl zur Positionierung über das Control word 1 gestartet wird. Der Servoregler verfügt über 256 speicher- bare Standard-Positionsdatensätze. Diese können über 8 Bit eindeutig ausgewählt werden. Über diese 256 Sätze hinaus ist nur noch der PROFIBUS/PROFINET-Positionsdatensatz zum Starten von Interesse.
- Seite 80 Herstellerspezifische Parameternummern Subindex Name Target Position (Zielposition) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Lage Wertebereich Default-Wert Subindex Name Profile Velocity (Fahrgeschwindigkeit) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Geschwindigkeit Wertebereich Default-Wert 1000 U/min Subindex Name End Velocity (Endgeschwindigkeit) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Geschwindigkeit Wertebereich...
- Seite 81 Herstellerspezifische Parameternummern Der Parameter All Accelerations Positioning erlaubt den Zugriff auf Beschleunigungs- und Brems- rampe. Falls beide Parameter den gleichen Wert haben sollen, muss nur ein Datenwert übertragen werden. Intern wird dieser dann auf beide Beschleunigungen geschrieben. Es ist zu beachten, dass beim Lesen immer nur der aktuelle Wert der Beschleunigungsrampe gelesen wird.
- Seite 82 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 1003: Position Profile Type Über diesen Parameter kann die Ruckbegrenzung der Positionsdatensätze zwischen 0 und einer au- tomatischen Bestimmung umgeschaltet werden. Bei der automatischen Bestimmung wird die Filterzeit für die Ruckbegrenzung beim Aufruf des Positionssatzes in Abhängigkeit von Beschleunigung und Fahrgeschwindigkeit stets neu bestimmt.
- Seite 83 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 1004: Override Factor Mit diesem Parameter kann die Fahrgeschwindigkeit einer Positionierung jederzeit verändert werden. Durch Änderung des Override Faktors beispielsweise auf 50 % wird die Fahrgeschwindigkeit einer laufenden Positionierung auf die Hälfte reduziert. Dieser Wert ist nach Reset stets 100 % und kann nicht durch Speichern des Parametersatzes dauerhaft gesichert werden.
- Seite 84 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 1005: Software Position Limits Diese Parameternummer schreibt und liest die Software-Positionsgrenzen. Diese haben die Funktion von Software-Endschaltern. Sie sind nur in der Betriebsart Positionieren wirksam. Wenn die Zielposi- tion hinter den Software-Endschaltern liegt, dann wird die Positionierung nicht gestartet. Bei entspre- chender Parametrierung wird in diesem Fall eine Meldung ausgelöst.
- Seite 85 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 1006: Rotary Axis Mit diesen Parameternummern werden der Rundachsmodus und dessen Grenzen parametriert. Bei aktiver Rundachse werden Lagesoll- und Istwert auf die Rundachsgrenzen limitiert. Die obere und un- tere Grenze “fallen aufeinander”. Beispielsweise sind für einen Rundachsbereich von 1 Umdrehung als untere Grenze 0.0 U und als obere Grenze 1.0 U einzustellen.
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Seite 86: Abbildung 23: Interpretation Des Home Offset
Herstellerspezifische Parameternummern PNU 1050: Homing Method Unter dieser Parameternummer wird die Methode der Referenzfahrt parametriert. Eine genauere Be- schreibung der Methoden ist im Softwarehandbuch Servoregler LV-servoTEC S2 xxx zu finden. 1050 Subindex Name Homing Method Datentyp INT8 Zugriff Einheit Wertebereich siehe Softwarehandbuch Servoregler LV-servoTEC S2 xxx Default-Wert PNU 1051: Home Offset... - Seite 87 Herstellerspezifische Parameternummern Hinweis: Eine Bestimmung des Referenzpunktes bzw. die zusätzliche Verschiebung des Referenzpunktes über den Home Offset erfordern u.U. ein Speichern der entsprechenden Parameter im EEPROM des Winkelgebers. Dies ist z. B. für Multiturn-Absolutwertgeber sinnvoll. Siehe hierzu auch weiterführende Dokumentation im Softwarehandbuch LV-servoTEC S2 xxx. PNU 1060: Thread Speed Mit diesem Parameter kann die Einrichtdrehzahl verändert werden.
- Seite 88 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 1270: Position control parameters Mit dieser Parameternummer können Einstellungen des Lagereglers vorgenommen werden. Der Totbereich beschreibt den Bereich der Regelabweichung, innerhalb dessen der Lageregler keine Stellgröße (Drehzahlsollwert) erzeugt. Dies kann z. B. bei Antrieben mit Getriebelose von Vorteil sein. 1270 Name Position Control Parameters...
- Seite 89 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 1272: Following Error Data Mit dieser Parameternummer können Einstellungen vorgenommen werden, die den Bereich für eine Schleppfehlermeldung betreffen. Hierüber kann ein Positionsfenster definiert werden, außerhalb des- sen z. B. eine Warnung erzeugt wird (je nach Parametrierung der Reaktion). 1272 Name Following Error Data...
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Seite 90: Pnus Zur Betriebsart Drehzahlregelung
Herstellerspezifische Parameternummern 10.3 PNUS zur Betriebsart Drehzahlregelung In diesem Abschnitt werden die Parameter beschrieben, die für die Betriebsart Drehzahlregelung be- nötigt werden. PNU 1010: Target Velocity Über diesen Parameter wird der Drehzahlsollwert eingestellt. Für diese Sollwerte ist der feste Sollwert 1 vorgesehen. - Seite 91 Herstellerspezifische Parameternummern Der Parameter mit dem Subindex 0 und 1 erlaubt den Zugriff auf die Beschleunigung für jeweils beide Drehrichtungen. Intern wird dieser immer auf die Beschleunigungen für beide Drehrichtungen ge- schrieben. Es ist zu beachten, dass beim Lesen immer nur der aktuelle Wert der Beschleunigungs- rampe für positive Drehrichtung gelesen wird.
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Seite 92: Pnus Für Verschiedene Betriebsarten
Herstellerspezifische Parameternummern 10.4 PNUS für verschiedene Betriebsarten In diesem Abschnitt werden die Parameter beschrieben, die keiner speziellen Betriebsart zuzuordnen sind. Sie besitzen in verschiedenen Betriebsarten Gültigkeit. PNU 1040: Jogging Unter dieser Parameternummer kann auf die beiden Geschwindigkeiten und alle vier Beschleuni- gungswerte für das Tippen in vereinfachter Form zugegriffen werden. - Seite 93 Herstellerspezifische Parameternummern Der Parameter für die Tippgeschwindigkeit hat die Eigenschaften, dass dieser unmittelbar wirksam wird. Damit wirkt sich eine Änderung auch aus, wenn Tippen in positiver Richtung bereits aktiv ist. 1041 Name Jogging Positive Subindex Name Jogging Velocity Positive (Tippgeschwindigkeit positiv) Datentyp INT32 Zugriff...
- Seite 94 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 1042: Jogging Negative Unter dieser Parameternummer werden die Parameter für das Tippen in negativer Richtung (TIPP1) detaillierter parametriert. Je nach Applikation kann auf diese Weise auch gezielt ein Parameter geän- dert werden. Der Parameter für die Tippgeschwindigkeit hat die Eigenschaften, dass dieser unmittelbar wirksam wird.
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Seite 95: Istwerte
Herstellerspezifische Parameternummern 10.5 Istwerte In diesem Abschnitt werden die Istwerte aufgelistet, die über Parameternummern gelesen werden können. PNU 1100: Position Actual Value Über diesen Parameter wird der Lageistwert zurückgegeben. Dieser ist in der für PROFIBUS/PROFINET eingestellten physikalischen Einheit skaliert. Bei der Berechnung des Lageist- wertes kann es zu Fehlern kommen, da die interne Lage des Servoreglers einen größeren darstellba- ren Wertebereich besitzt, als übertragen werden kann. - Seite 96 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 1102: Current Actual Value Über diesen Parameter wird der Wirkstrom-Istwert gelesen. Dieser wird bezogen auf den Motor- nennstrom zurückgegeben. 1102 Subindex Name Current Actual Value Datentyp INT32 Zugriff Einheit Promille bezogen auf den Motornennstrom Wertebereich Default-Wert PNU 1110: Sampling Positions Diese Parameternummern liefern die Positionen, die auf der steigenden bzw.
- Seite 97 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 1141: Digital Inputs Über diesen Parameter wird der Zustand der digitalen Eingänge gelesen. Die verfügbaren digitalen Eingänge hängen von der Parametrierung des Servoreglers bzw. durch optionale Technologiemodule 1141 Subindex Name Digital Inputs Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Wertebereich Bitbelegung: Bit 0: reserviert (= 0) Bit 1:...
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Seite 98: Parameter Für Den Telegrammaufbau
Herstellerspezifische Parameternummern 10.6 Parameter für den Telegrammaufbau Aufgrund bestimmter technischer Anforderungen können einige Parameter im Speicherbereich des Masters nicht auf jeder beliebigen Adresse liegen. Weiterhin können verschiedene Telegramme unter- schiedliche Längen aufweisen, wobei trotzdem jedes Mal die gleiche Zahl von Daten übertragen wird. Daher sind Parameter definiert, um z. - Seite 99 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 2010: Placeholder Diese Parameter erlauben das Auffüllen von Parametern. Auf diese Weise können Datenbereiche (z. B. Datenbausteine) so angelegt werden, dass Parameter von einer Länge mit 2 Byte oder 4 Byte auf geraden Speicheradressen liegen. 2010 Name Placeholder Subindex Name...
- Seite 100 Herstellerspezifische Parameternummern PNU 2011: Element 0 Dieser Parameter verhält sich identisch zum Parameter mit der PNU 2010.2. Der Unterschied besteht ® darin, dass dieser im Telegrammeditor des ServoCommander nicht dargestellt wird, wenn dieser am Ende eines Telegramms eingetragen wird. Die Anzahl der Einträge in einem Telegramm ist fest auf 10 begrenzt.
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Seite 101: Parameter Für Verschiedene Zwecke
Herstellerspezifische Parameternummern 10.7 Parameter für verschiedene Zwecke Dieser Abschnitt enthält Parameter, die keiner speziellen Funktionsgruppe zugeordnet werden. PNU 1600: Last Error Code Unter dieser Parameternummer wird der zuletzt ausgelöste Fehler ausgegeben. 1600 Subindex Name Last Error Code (Nummer des zuletzt ausgelösten Fehlers) Datentyp UINT16 Zugriff... -
Seite 102: Betriebsarten
Betriebsarten 11 Betriebsarten 11.1 Übersicht Die Servoregler der Gerätefamilie LV-servoTEC S2 xxx verfügen über 3 Basisbetriebsarten: ■ Drehmomentregelung ■ Drehzahlregelung ■ Positionieren Innerhalb der Betriebsarten ergibt sich unterschiedliches Verhalten durch verschieden parametrierbare Sollwertselektoren. In der Betriebsart Positionieren gibt es zusätzlich noch verschiedene Modi, z. B. für Punkt-zu-Punkt Positionieren oder taktsynchronen Betrieb. -
Seite 103: Betriebsart Drehzahlregelung
Betriebsarten 11.3 Betriebsart Drehzahlregelung PROFIdrive legt einige spezielle Eigenschaften für die Behandlung des Sollwertes fest. Dazu sind die Bedeutungen der entsprechenden Bits im Control word 1 definiert. Beispielsweise kann der Sollwert deaktiviert werden oder die Sollwertrampe angehalten („eingefroren“) werden. Zur Umsetzung dieser Anforderungen ist daher einiges zu beachten: ■... -
Seite 104: Abbildung 24: Lückenlose Folge Von Fahraufträgen
Betriebsarten Der zweite Fall ist anzuwenden, wenn die zweite Positionierung an einer bestimmten Position starten soll. Abbildung 24: Lückenlose Folge von Fahraufträgen Seite 104 von 111 Profibus/Profinet Originalbetriebsanleitung (DE) August 2020 LV-servoTEC S2 xxx FS MAN_DE_1402707_LV-servoTEC_S2_xxx_Profibus_Profinet_R1a.docx... -
Seite 105: Profilspezifische Parameternummern
Profilspezifische Parameternummern 12 Profilspezifische Parameternum- mern Dieses Kapitel gibt einen Überblick über die Parameternummern (PNU), die in Anlehnung an PROFIdrive implementiert sind. 12.1 Übersicht Die folgende Tabelle liefert eine Übersicht über die PNUs, die implementiert sind. Sub-in- Beschreibung Zugriff Slave-Adresse UINT16 Automatisch erkannte Baudrate UINT16... -
Seite 106: Beschreibung Der Pnus
Profilspezifische Parameternummern 12.2 Beschreibung der PNUs Die PNUs 967 und 968 sind detailliert in Abschnitt 9: Gerätesteuerung, ab Seite 59 beschrieben. Die übrigen PNUs werden in den folgenden Abschnitten erläutert. PNU 918: Node address Dieser Parameter liefert die Slave-Adresse des Servoregler zurück. Generell beginnen die Adressen bei 0. - Seite 107 Profilspezifische Parameternummern PNU 963: Actual baud rate Dieser Parameter liefert die Baudrate der PROFIBUS-Kommunikation. Diese wird von der eingesetzten Hardware automatisch erkannt. Subindex Name Actual baud rate Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich 0: 9,6 kBaud 1: 19,2 kBaud 2: 93,75 kBaud 3: 187,5 kBaud 4: 500 kBaud 5: Keine Baudrate erkannt bzw.
- Seite 108 Profilspezifische Parameternummern PNU 694: Device Identification Der Parameter Device Identification liefert unter mehreren Subindizes Informationen zum angeschlossenen Gerät. Name Device identification Subindex Name Inhalt: Manufacturer (Hersteller) Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich 277 (0x0115) Default-Wert 277 (0x0115) Subindex Name Inhalt: Device Type (Gerätetyp) Datentyp UINT16 Zugriff...
- Seite 109 Profilspezifische Parameternummern Subindex Name Inhalt: Version Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich hhss: hh: Hauptrevision ss: Subrevision Default-Wert Die PNUs mit den Subindizes 3 und 4 geben das Erstellungsdatum der Firmware an. Dies kann auch in verschiedenen Produktstufen bzw. Revisionen gleich sein, wenn sich an der grundlegenden Implementierung nichts geändert hat.
- Seite 110 Profilspezifische Parameternummern PNU 971: Transfer into a non-volatile memory Unter dieser Parameternummer können verschiedene Speichervorgänge von Parametern im Servoregler aktiviert werden. Subindex Name Transfer into a non-volatile memory Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich Keine Aktion Speichern des aktuellen Parametersatzes und aller Positionsdaten- sätze 2..255: reserviert...
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Seite 111: Von
Auflistung S7-Bausteine 13 Auflistung S7-Bausteine Entwicklungsumge- IEF-Baustein Feldbus Steuerung Dokumentation bung (sT S2-FS) S7-300 Profibus S7-1200 S7-1500 Simatic Manager S7-300 Profinet S7-1200 S7-1500 S7-300 Profibus S7-1200 ...