Siemens SIPART DR21 Handbuch Seite 184

6 Inbetriebnahme
6.3 Anpassung des S-Reglers an den Stellantrieb
Die minimal mögliche Auflösung überträgt sich mit der Streckenverstärkung Ks auf die
Regelgröße:
Δx = K · Δy
s
Der Parameter tA (Mindestausschaltdauer) ist mindestens so groß zu wählen, dass der
Stellantrieb unter Berücksichtigung der vorgeschalteten Leistungsschalter sicher abgetrennt
ist, bevor ein neuer Impuls (besonders in Gegenrichtung) eintritt. Je größer der Wert von tA
eingestellt wird, desto verschleißfreier arbeiten die dem Regler nachgeschalteten Schalt-
und Antriebselemente, um so größer wird unter Umständen auch die Totzeit des Reglers.
Der Wert von tA wird in der Regel identisch mit dem Wert von tE eingestellt.
Empfohlen werden für 60--s--Stellantriebe tA = tE = 120 bis 240 ms. Je unruhiger die Regel-
strecke ist, desto größer sollten die beiden Parameter gewählt werden, wenn es vom Rege-
lergebnis her zu vertreten ist.
Entsprechend dem eingestellten tE und dem daraus resultierenden Δy bzw. Δx muss die
Ansprechschwelle AH eingestellt werden. Folgende Bedingung muss eingehalten werden:
Δx
AH >
2
Andernfalls gibt der Regler Stellinkremente aus, obwohl die Regelabweichung auf Grund der
endlichen Auflösung den kleinst möglichen Wert erreicht hat. Einstellung von AH siehe
Kapitel 5.4, Seite 154.
D S-Regler mit externer Rückführung (S2 = 3)
Der Stellungregelkreis wird mit den online-Parametern tP/tM optimiert. Es gelten die glei-
chen Zusammenhänge wie beim S-Regler mit interner Stellungsrückmeldung, wobei zu den
Kriterien der Verarbeitbarkeit der Stellinkremente durch das Stellgerät zusätzlich noch die
Dynamik des Stellungsregelkreises (Nichtlinearitäten, Nachlauf) hinzukommt. Es wird in der
Regel nötig sein, aus oben genannten Gründen tP/tM, und die daraus resultierende An-
sprechschwelle kleiner zu wählen als beim S-Regler mit interner Stellungsrückmeldung.
Der Stellungsregelkreis wird im Handbetrieb optimiert. Dazu wird für die Optimierungsphase
S54 auf 0 gestellt, damit die Handstellgröße als Absolutwert vorgegeben wird. Dabei ist zu
beachten, dass durch die Stellzeit des Stellgerätes die wirksame Stellgröße gegenüber der
Stellgrößenanzeige nachläuft.
Bei Unlinearitäten im Stellungsregelkreis muss die Optimierung im Bereich größter Steilheit
erfolgen.
Vorgehensweise bei der Optimierung des Stellungsregelkreises:
- S54 auf 0 stellen (Stellungsregler auch im Handbetrieb aktiv)
- tA und tE so einstellen, dass der Stellantrieb die Stellinkremente gerade noch verarbei-
ten kann (siehe S--Regler mit interner Rückführung).
- Filter 1. Ordnung des y
Antriebes) einstellen.
- tP/tM so lange vergrößern, bis der Stellungsregelkreis durch kleine Handstellgrößenän-
derungen überschwingt (Gegenimpuls über die Δy-LEDs (10) in der y-Anzeige beobach-
ten).
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Ks⋅tE⋅100 %
oder AH >
2⋅tP (bzw. tM)
--Einganges (t1, 2, 3 oder 4) auf 0,01 TP/TM (echte Stellzeit des
R
Handbuch
SIPART DR21
C73000-B7400-C143-07