Siemens SIPART DR21 Handbuch Seite 11

Handbuch
D PD-Regler, Sprungantwort
Beim PD-Regler wird dem P-Anteil der abklingende D-Anteil überlagert. Der D-Anteil wird durch
die Vorhaltverstärkung Vv und die Vorhaltzeit Tv bestimmt.
y
Tv
Vv
y
O
Bild 1-4 Sprungantwort PD-Regler
D PI-Regler, Sprungantwort
Im Gegensatz zum P-Regler wird beim PI-Regler durch den integralen Anteil eine bleibende
Regeldifferenz vermieden.
Kennzeichen des integralen Anteils ist die Nachstellzeit Tn.
y
Tn
Bild 1-5 Sprungantwort PI-Regler
D PID-Regler, Sprungantwort
Der PID-Regler erreicht durch zusätzliche Aufschaltung eines D-Anteils eine Verbesserung
der dynamischen Regelgüte.
Siehe PD-Regler und PI-Regler.
y
Tv
Vv
Tn
Bild 1-6 Sprungantwort PID-Regler
SIPART DR21
C73000-B7400-C143-07
Kp · Vv · xd
Kp · xd
= 0
Kp · xd
Kp · xd
1 Allgemeiner Teil -- Grundbegriffe der Regelungstechnik
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