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Beckhoff EP-5001-0002 Dokumentation
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EP5xxx
EtherCAT-Box-Module für die Winkel- und Wegmessung
Version:
Datum:
2.3.0
10.12.2018

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EP-5001-0002

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EP-5001-0002

  • Seite 1 Dokumentation EP5xxx EtherCAT-Box-Module für die Winkel- und Wegmessung Version: 2.3.0 Datum: 10.12.2018...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 7 Hinweise zur Dokumentation ...................... 7 Sicherheitshinweise ........................... 8 Ausgabestände der Dokumentation .................... 9 2 Produktübersicht ............................. 11 EtherCAT Box - Einführung ...................... 11 Modulübersicht EP5xxx ........................ 13 EP5001-0002........................... 14 2.3.1 EP5001-0002 - Einführung .................... 14 2.3.2 EP5001-0002 - Technische Daten...................  15 2.3.3 EP5001-0002 - Prozessabbild ..................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 4 Inbetriebnahme/Konfiguration ....................... 47 Konfigurationserstellung TwinCAT - Manuell .................. 47 Konfigurationserstellung TwinCAT - Online scan ................ 51 Konfiguration mit TwinCAT ...................... 58 Prozessdaten Einstellungen EtherCAT Slave (PDO) .............. 67 EP5001-0002 - Parameter und Modi .................... 68 4.5.1 Prozessdaten........................ 68 4.5.2 DC (Distributed Clocks) .................... 70 4.5.3 Features CoE........................
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 5 Anhang .............................. 152 Allgemeine Betriebsbedingungen .................... 152 EtherCAT Box- / EtherCAT-P-Box - Zubehör ................ 153 Support und Service ........................ 154 EP5xxx Version: 2.3.0...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 2.3.0 EP5xxx...

  • Seite 7: Vorwort

    Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Änderungen 2.3.0 • Hinweis Schirmung eingefügt 2.2.0 • Update chapter EP5001-0002 - Signalanschluss 2.1.0 • EP5101-2011 eingefügt • Update Kapitel Montage • Update Kapitel Inbetriebnahme • Update Struktur 2.0.0 • Migration • EP5001-0002 hinzugefügt • Umbenennung auf EP5xxx •...
  • Seite 10 Vorwort Die Eigenschaften der Module werden stetig weiterentwickelt und verbessert. Module älteren Fertigungsstandes können nicht die gleichen Eigenschaften haben, wie Module neuen Standes. Bestehende Eigenschaften bleiben jedoch erhalten und werden nicht geändert, so dass ältere Module immer durch neue ersetzt werden können. Den Firm- und Hardware-Stand (Auslieferungszustand) können Sie der auf der Seite der EtherCAT Box aufgedruckten Batch-Nummer (D-Nummer) entnehmen.

  • Seite 11: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht EtherCAT Box - Einführung Das EtherCAT-System wird durch die EtherCAT-Box-Module in Schutzart IP67 erweitert. Durch das integrierte EtherCAT-Interface sind die Module ohne eine zusätzliche Kopplerbox direkt an ein EtherCAT- Netzwerk anschließbar. Die hohe EtherCAT-Performance bleibt also bis in jedes Modul erhalten. Die außerordentlich geringen Abmessungen von nur 126 x 30 x 26,5 mm (H x B x T) sind identisch zu denen der Feldbus Box Erweiterungsmodule.

  • Seite 12: Abb. 2 Ethercat Box Mit M8-Anschlüssen Für Sensor/Aktoren

    Eine detaillierte Beschreibung des EtherCAT-Systems finden Sie in der System Basis-Dokumentati- on zu EtherCAT, die auf unserer Homepage (www.beckhoff.de) unter Downloads zur Verfügung steht. XML-Dateien XML -Dateien (XML Device Description Files) zu EtherCAT-Modulen von Beckhoff finden Sie unter auf unserer Homepage (www.beckhoff.de) unter Downloads im Bereich Konfigurations-Dateien. Version: 2.3.0 EP5xxx...

  • Seite 13: Modulübersicht Ep5Xxx

    Produktübersicht Modulübersicht EP5xxx SSI-Geber-Interface Modul Anschluss Encoder/Sensor Anzahl Kanäle Sensorversorgung Kommentar M12, schraubbar 24 V Distributed-Clocks EP5001-0002 [} 14] Inkremental-Encoder-Interface mit Differenzeingängen Modul Anschluss Encoder/Sensor Anzahl Kanäle Sensorversorgung Kommentar M12, schraubbar, 8-polig +5 V , 150 mA (VCC) Distributed-Clocks, EP5101-0002 [} 16] 4 Mio. Inkremente/s 24 V , 500 mA (VCC) EP5101-1002 [} 16] D-Sub-Buchse, 15-polig...

  • Seite 14: Ep5001-0002

    Produktübersicht EP5001-0002 2.3.1 EP5001-0002 - Einführung Abb. 4: EP5001-0002 EP5001-0002 SSI-Geber-Interface Die EtherCAT Box EP5001-0002 ist ein Interface zum direkten Anschluss eines SSI-Gebers mit Differenzeingängen (RS422). Die Schnittstellenschaltung gibt zum Auslesen des Gebers ein Taktsignal aus und stellt der Steuerung den einlaufenden Datenstrom als Datenwort im Prozessabbild zur Verfügung. Unterschiedliche Betriebsarten, Übertragungsfrequenzen und Bitbreiten können über Kontrollregister dauerhaft eingestellt werden.

  • Seite 15: Ep5001-0002 - Technische Daten

    Produktübersicht 2.3.2 EP5001-0002 - Technische Daten Technische Daten EP5001-0002 Feldbus EtherCAT Feldbusanschluss 2 x M8 Buchse (grün) Anzahl Kanäle Anschluss Kanäle M12, schraubbar [} 43] Geberanschluss Binäreingang: D+, D-, Binärausgang: CI+, CI- Nennspannung 24 V (-15 %/+ 20 %) Signaltyp differenziell (RS422) Distributed-Clocks Übertragungsraten Einstellbar bis 1 MHz, 250 kHz voreingestellt...

  • Seite 16: Ep51X1-X0Xx

    Produktübersicht EP51x1-x0xx 2.4.1 EP5101-x0xx - Einführung EP5101-x0xx | Inkremental-Encoder-Interface mit Differenzeingängen Die EtherCAT Box EP5101-x0xx ist ein Interface zum direkten Anschluss von Inkremental-Encodern mit Differenzeingängen (RS422). Ein 32/16-Bit-Zähler mit Quadraturdecoder sowie ein 32/16-Bit-Latch für den Nullimpuls können gelesen, gesetzt oder aktiviert werden. An den Statuseingang des Interfaces sind Inkremental-Encoder mit Störmeldeausgang anschließbar.
  • Seite 17 Produktübersicht Durch die optionale interpolierende Mikroinkrementefunktionalität kann die EP5101 bei dynamischen Achsen noch genauere Achspositionen liefern. Zudem unterstützt sie über die hochpräzisen EtherCAT-Distributed- Clocks (DC) das synchrone Einlesen des Geberwertes zusammen mit anderen Eingangsdaten im EtherCAT- System. Der Anschluss des Gebers erfolgt über eine 8-polige M12-Buchse (EP5101-0002 und EP5101-1002) oder über eine 15-polige D-Sub-Buchse (EP5101-0011 und EP5101-2011).

  • Seite 18: Ep5151-000X - Einführung

    Produktübersicht 2.4.2 EP5151-000x - Einführung EP5151-0002 | Inkremental-Encoder-Interface mit Single-ended-Eingängen Die EtherCAT Box EP5151-0002 ist ein Interface zum direkten Anschluss von Inkremental-Encodern mit 24- V-DC-Eingängen. Ein 32/16-Bit-Zähler mit Quadraturdecoder sowie ein 32/16-Bit-Latch für den Nullimpuls können gelesen, gesetzt oder aktiviert werden. Eine Periodendauermessung mit einer Auflösung von bis zu 100 ns ist möglich.

  • Seite 19: Ep51X1-X0Xx - Technische Daten

    Produktübersicht 2.4.3 EP51x1-x0xx - Technische Daten Technische Daten EP5101-0002 EP5101-1002 EP5101-0011 EP5101-2011 EP5151-0002 Feldbus EtherCAT Feldbusanschluss 2 x M8 Buchse (grün) Anzahl Encoder-Eingänge Geberanschluss A, B,C, (24 V , B, , C, , B, , C, Latch, Gate (RS485 Differenzeingänge) (RS485 Differenzeingänge) auch Single-ended-Anschluss (5 V auch Single-ended-Anschluss ±20%) möglich...

  • Seite 20: Ep5101-0002, Ep5101-1002 - Prozessabbild

    Produktübersicht 2.4.4 EP5101-0002, EP5101-1002 - Prozessabbild TwinCAT zeigt die Daten der EP5101-0002 und EP5101-1002 am Beispiel der EP5101-0002 in einer Baumstruktur an. ENC Status Compact Eingangsdaten des Encoder-Interfaces Status • Latch C valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten be- reit.

  • Seite 21: Ep5101-0011 - Prozessabbild

    Produktübersicht 2.4.5 EP5101-0011 - Prozessabbild TwinCAT zeigt die Daten des EP5101-0011 in einer Baumstruktur an. ENC Status Compact Status • Latch C valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit. Reset durch Enable latch C • Latch extern In den Prozessdaten Latch value stehen neue valid Daten bereit.

  • Seite 22: Ep5101-2011 - Prozessabbild

    Produktübersicht 2.4.6 EP5101-2011 - Prozessabbild TwinCAT zeigt die Daten des EP5101-2011 in einer Baumstruktur an. ENC Status Compact Status • Latch C valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit. Reset durch Enable latch C • Latch extern In den Prozessdaten Latch value stehen neue valid Daten bereit.

  • Seite 23: Ep5151-0002 - Prozessabbild

    Produktübersicht 2.4.7 EP5151-0002 - Prozessabbild ENC Status Compact Status • Latch C valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit. Reset durch Enable latch C • Latch extern valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit. Reset durch Enable latch extern on positive/negative edge •...

  • Seite 24: Montage Und Anschluss

    Montage und Anschluss Montage und Anschluss Montage 3.1.1 Abmessungen Abb. 5: Dimensions Alle Maßangaben sind in Millimeter angegeben. Gehäuseeigenschaften EtherCAT Box Schmales Gehäuse Breite Gehäuse Gehäusematerial PA6 (Polyamid) Vergussmasse Polyuhrethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 3 mm für M3 zwei Befestigungslöcher Ø 3 mm für M3 zwei Befestigungslöcher Ø 4,5 mm für M4 Metallteile Messing, vernickelt...

  • Seite 25: Befestigung

    Montage und Anschluss 3.1.2 Befestigung Anschlüsse vor Verschmutzung schützen! Schützen Sie während der Montage der Module alle Anschlüsse vor Verschmutzung! Die Schutzart IP65 ist nur gewährleistet, wenn alle Kabel und Stecker angeschlossen sind! Nicht benutzte An- schlüsse müssen mit den entsprechenden Steckern geschützt werden! Steckersets siehe Katalog. Module mit schmalem Gehäuse werden mit zwei M3-Schrauben montiert.

  • Seite 26: Anzugsmomente Für Steckverbinder

    Montage und Anschluss 3.1.3 Anzugsmomente für Steckverbinder M8-Steckverbinder Es wird empfohlen die M8-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 0,4 Nm festzuziehen. Bei Verwendung des Drehmoment-Schraubendrehers ZB8800 ist auch ein max. Drehmoment von 0,5 Nm zulässig. Abb. 7: EtherCAT Box mit M8-Steckverbindern M12-Steckverbinder Es wird empfohlen die M12-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 0,6 Nm festzuziehen. Abb. 8: EtherCAT Box mit M8- und M12-Steckverbindern Version: 2.3.0 EP5xxx...

  • Seite 27: Zusätzliche Prüfungen

    Es wird empfohlen die 7/8"-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 1,5 Nm festzuziehen. Abb. 9: 7/8"-Steckverbinder Drehmomentschlüssel Abb. 10: Drehmomentschlüssel ZB8801 Korrektes Drehmoment sicherstellen Verwenden Sie die von Beckhoff lieferbaren Drehmomentschlüssel um die Steckverbinder festzu- ziehen (ZB8800, ZB8801-0000)! 3.1.4 Zusätzliche Prüfungen Die Boxen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung...

  • Seite 28: Ethercat

    Montage und Anschluss EtherCAT 3.2.1 EtherCAT-Anschluss Für den ankommenden und weiterführenden EtherCAT-Anschluss verfügt • die EtherCAT Box (EPxxxx) über zwei grün gekennzeichnete M8-Buchsen • die Koppler Box (FBB-x110) über zwei M12-Buchsen Abb. 11: EtherCAT Box: M8, 30 mm Gehäuse Abb. 12: EtherCAT Box: M8 60 mm Gehäuse (am Beispiel EP9214) Abb. 13: Koppler Box: M12 Belegung Es gibt verschiedene Standards für die Belegung und Farben bei Steckverbindern und Leitung für Ethernet/...

  • Seite 29: Ethercat-Leds

    M8-Steckverbindern vorkonfektionierten Leitungen auf die Farben der EN61918 umge- stellt (gelb, orange, weiß, blau). Es sind also verschiedene Farbkodierungen im Umlauf. Die elektri- schen Eigenschaften sind aber absolut identisch! EtherCAT-Steckverbinder Die folgenden Steckverbinder sind für den Einsatz in EtherCAT-Systemen von Beckhoff lieferbar. Bezeichnung Steckverbinder Kommentar ZS1090-0003...
  • Seite 30 EtherCAT-Modul ist im Status Safe-Operational langsam leuchtet EtherCAT-Modul ist im Status Operational EtherCAT-Stati Die verschiedenen Stati, eines EtherCAT-Moduls sind in der System Basis-Dokumentation zu EtherCAT beschrieben, die auf unserer Homepage (https://www.beckhoff.de/) unter Downloads zur Verfügung steht. Version: 2.3.0 EP5xxx...

  • Seite 31: Spannungsversorgung

    Montage und Anschluss Spannungsversorgung 3.3.1 Power-Anschluss Die Einspeisung und Weiterleitung der Versorgungsspannungen erfolgt über zwei M8-Steckverbinder am unteren Ende der Module: • IN: linker M8-Steckverbinder zur Einspeisung der Versorgungsspannungen • OUT: rechter M8-Steckverbinder zur Weiterleitung der Versorgungsspannungen Abb. 15: EtherCAT Box, Anschlüsse für die Versorgungsspannungen Abb. 16: Pinbelegung M8, Power In und Power Out Tab. 1: Kontaktbelegung Kontakt...
  • Seite 32 Montage und Anschluss Peripheriespannung Up: 24 V Die Peripheriespannung Up versorgt die digitalen Ausgänge, sie kann separat zugeführt werden. Wird die Lastspannung abgeschaltet, so bleiben die Feldbus-Funktion sowie Versorgung und Funktion der Eingänge erhalten. Weiterleitung der Versorgungsspannungen Die Power-Anschlüsse IN und OUT sind im Modul gebrückt. Somit können auf einfache Weise die Versorgungsspannungen Us und Up von EtherCAT Box zu EtherCAT Box weitergereicht werden.

  • Seite 33: Abb. 17 Ep92X4-0023, Anschlüsse Power In Und Power Out

    Benötigt die Maschine größere Ströme oder sind die EtherCAT Box Module weit vom Schaltschrank und der darin befindlichen Spannungsversorgung entfernt installiert, so empfiehlt sich der Einsatz der vierkanaligen Powerverteilungsmodule EP9214 oder EP9224 (mit integriertem Data Logging, siehe www.beckhoff.de/ EP9224). Mit diesen Modulen lassen sich intelligente Powerverteilungskonzepte mit bis zu 2 x 16 A und maximal 2,5 mm²...

  • Seite 34: Status-Leds Für Die Spannungsversorgung

    Montage und Anschluss Galvanische Trennung Digitale Module Bei den digitalen Ein-/Ausgabemodulen sind die Massen von Steuerspannung (GNDs) und Peripheriespannung (GNDp) ggfs. miteinander verbunden! Überprüfen Sie dies in der Dokumentation jeder verwendeten EtherCAT Box. Analoge Module Bei den analogen Ein-/Ausgabemodulen sind die Massen von Steuerspannung (GNDs) und Peripheriespannung (GNDp) galvanisch voneinander getrennt, um die galvanische Trennung der Analogsignale von der Steuerspannung zu gewährleisten.

  • Seite 35: Leitungsverluste M8

    Abb. 20: Leitungsverluste auf den Powerkabeln Beispiel 8 m Powerkabel mit 0,34 mm² hat bei 4 A Belastung einen Spannungsabfall von 3,2 V. Powerverteilungs-Module EP92x4-0023 Mit den Powerverteilungs-Modulen EP9214 und EP9224 sind intelligente Spannungsverteilungs- konzepte verfügbar. Weitere Information finden sie unter www.beckhoff.de/EP9224 EP5xxx Version: 2.3.0...

  • Seite 36: Leitungsverluste 7/8

    Montage und Anschluss 3.3.4 Leitungsverluste 7/8" Bei den Powerkabeln ZK2030-xxxx-yyyy sollten 15 m Gesamtlänge bei 16 A nicht überschritten werden. Achten Sie bei der Verkabelung darauf, dass bei 24 V Nennspannung ab einem Spannungsabfall von 6 V die Funktionalität der Module nicht mehr gewährleistet werden kann. Außerdem sind Spannungsschwankungen des Netzteils zu berücksichtigen.

  • Seite 37: Verkabelung

    Infrastruktur für EtherCAT/Ethernet" entnehmen, die auf www.beckhoff.de zum Download zur Verfügung steht. EtherCAT nutzt vier Adern der Kabel für die Signalübertragung. Aufgrund der automatischen Leitungserkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, wie gekreuzte Kabel (Cross-Over) verwenden. EP5xxx Version: 2.3.0...

  • Seite 38: Abb. 23 Zk2020-3132-0Xxx

    Montage und Anschluss Powerkabel Abb. 23: ZK2020-3132-0xxx Sensorkabel Abb. 24: Auswahl von Beckhoff-Sensorkabel Version: 2.3.0 EP5xxx...

  • Seite 39: Schirmung

    Montage und Anschluss Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden. UL-Anforderungen Die Installation der nach UL zertifizierten EtherCAT Box Module muss den folgenden Anforderungen entsprechen. Versorgungsspannung VORSICHT VORSICHT! Die folgenden genannten Anforderungen gelten für die Versorgung aller so gekennzeichneten EtherCAT Box Module.

  • Seite 40: Atex-Hinweise

    Montage und Anschluss ATEX-Hinweise 3.7.1 ATEX - Besondere Bedingungen WARNUNG Beachten Sie die besonderen Bedingungen für die bestimmungsgemäße Verwendung von EtherCAT-Box-Modulen in explosionsgefährdeten Bereichen – Richtlinie 94/9/EG! • Die zertifizierten Komponenten sind mit dem Schutzgehäuse BG2000-0000 [} 41] zu errichten, das einen Schutz gegen mechanische Gefahr gewährleistet! •...

  • Seite 41: Bg2000-0000 - Schutzgehäuse Für Ethercat Box

    Montage und Anschluss 29 - Produktionswoche 29 10 - Produktionsjahr 2010 02 - Firmware-Stand 02 01 - Hardware-Stand 01 3.7.2 BG2000-0000 - Schutzgehäuse für EtherCAT Box WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das EtherCAT-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Module beginnen! ATEX Das Schutzgehäuse BG2000-0000 wird über eine einzelne EtherCAT Box montiert, um die Einhaltung der...

  • Seite 42: Atex-Dokumentation

    Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsge- fährdeten Bereichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Berei- chen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! Version: 2.3.0 EP5xxx...

  • Seite 43: Signalanschluss Und Bedeutung Der Leds

    Montage und Anschluss Signalanschluss und Bedeutung der LEDs 3.8.1 EP5001-0002 - Signalanschluss Abb. 29: EP5001-0002, Pinbelegung M12 Bedeutung der LEDs Abb. 30: EP5001-0002, LEDs grün Data Geberversorgung eingeschaltet SSI hat keine Spannungsversorgung (funktionsfähiger Zustand, nicht Drahtbruch auf dem SSI-Dateneingang D+ oder D- kurzgeschlossen) Datenleitungen vertauscht Der SSI-Eingang des Moduls liegt auf Low-Pegel, es...

  • Seite 44: Ep5101-X0Xx - Signalanschluss

    Montage und Anschluss 3.8.2 EP5101-x0xx - Signalanschluss Pinbelegung Encoder, M12, Buchse, 8-polig Abb. 31: EP5101-0002, EP5101-1002 Pinbelegung Abb. 32: EP5101-0002, EP5101-1002 LEDs Bedeutung der LEDs Anschluss Anzeige Bedeutung Eingang A / Spur A low grün Eingang A / Spur A High Eingang B / Spur B low grün Eingang B / Spur B high Eingang C / Spur C low...

  • Seite 45: Abb. 33 Ep5101-0011, Pinbelegung

    Montage und Anschluss Pinbelegung Encoder, D-Sub-Buchse, 15-polig Abb. 33: EP5101-0011, Pinbelegung Abb. 34: EP5101-0011, LEDs Bedeutung der LEDs Anschluss Anzeige Bedeutung D-Sub Eingang A / Spur A low grün Eingang A / Spur A High Eingang B / Spur B low grün Eingang B / Spur B high Eingang C / Spur C low grün...

  • Seite 46: Ep5151-0002 - Signalanschluss

    Montage und Anschluss 3.8.3 EP5151-0002 - Signalanschluss Encoder-Anschluss, M12-Buchse, 8-polig Abb. 35: EP5151-0002, Pinbelegung Bedeutung der LEDs Abb. 36: EP5151-0002, LEDs Anschluss Anzeige Bedeutung Eingang A / Spur A low grün Eingang A / Spur A High Eingang B / Spur B low grün Eingang B / Spur B high Eingang C / Spur C low...

  • Seite 47: Inbetriebnahme/Konfiguration

    Inbetriebnahme/Konfiguration Inbetriebnahme/Konfiguration Konfigurationserstellung TwinCAT - Manuell In diesem Teil der Dokumentation wird die manuelle Konfiguration einer EtherCAT-Box in TwinCAT beschrieben. Unterscheidung Online/Offline Die Unterscheidung Online/Offline bezieht sich auf das Vorhandensein der tatsächlichen I/O-Umgebung (Antriebe, Klemmen, Box-Module). Wenn die Konfiguration im Vorfeld der Anlagenerstellung z.B. auf einem Laptop als Programmiersystem erstellt werden soll, ist nur die "Offline-Konfiguration"...
  • Seite 48 TwinCAT (Standardeinstellung: C:\TwinCAT\IO\EtherCAT) abzulegen. Beim Öffnen eines neuen Systemmanager-Fensters werden die Dateien einmalig eingelesen. TwinCAT bringt bei der Installation die Beckhoff-ESI-Dateien mit, die zum Erstellungszeitpunkt des TwinCAT builds aktuell waren. Ab TwinCAT 2.11 und in TwinCAT 3 kann aus dem Systemmanager heraus das ESI- Verzeichnis aktualisiert werden, wenn der Programmier-PC mit dem Internet verbunden ist (Twin- CAT →...

  • Seite 49: Abb. 37 Anfügen Eines Neuen E/A-Gerätes (E/A-Geräte -> Rechte Maustaste -> Gerät Anfügen

    Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 37: Anfügen eines neuen E/A-Gerätes (E/A-Geräte -> Rechte Maustaste -> Gerät anfügen...) Abb. 38: Auswahl des Gerätes (EtherCAT) • Fügen Sie eine neue Box an. Abb. 39: Anfügen einer neuen Box (Gerät -> Rechte Maustaste -> Box anfügen...) • Im angezeigten Dialog wählen Sie die gewünschte Box (z.B.: EP6224-2022), bestätigen Sie mit OK. EP5xxx Version: 2.3.0...

  • Seite 50: Abb. 40 Auswahl Einer Box (Z.b.: Ep6224-2022)

    Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 40: Auswahl einer Box (z.B.: EP6224-2022) Version: 2.3.0 EP5xxx...

  • Seite 51: Konfigurationserstellung Twincat - Online Scan

    TwinCAT (Standardeinstellung: C:\TwinCAT\IO\EtherCAT) abzulegen. Beim Öffnen eines neuen Systemmanager-Fensters werden die Dateien einmalig eingelesen. TwinCAT bringt bei der Installation die Beckhoff-ESI-Dateien mit, die zum Erstellungszeitpunkt des TwinCAT builds aktuell waren. Ab TwinCAT 2.11 und in TwinCAT 3 kann aus dem Systemmanager heraus das ESI- Verzeichnis aktualisiert werden, wenn der Programmier-PC mit dem Internet verbunden ist (Twin- CAT →...

  • Seite 52: Online Scannen Im Config Mode

    Inbetriebnahme/Konfiguration Zur Konfigurationserstellung • muss die reale EtherCAT- und IO-Link-Hardware (Geräte, Koppler, Antriebe) vorliegen und installiert sein. • die Geräte/Module müssen über EtherCAT-Kabel und IO-Link-Kabel so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • die Geräte/Module müssen mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. •...

  • Seite 53: Abb. 42 Scan Devices

    Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 42: Scan Devices Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 43: Hinweis automatischer Gerätescan Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt.

  • Seite 54: Funktionsweise Online Scan

    Inbetriebnahme/Konfiguration Erkennen/Scan der EtherCAT Teilnehmer Funktionsweise Online Scan Beim Scan fragt der Master die Identity Information des EtherCAT Devices aus dem Device-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut.
  • Seite 55 Inbetriebnahme/Konfiguration Die Konfiguration ist nun fertig gestellt. Sie kann auch wie im manuellen Vorgang beschrieben verändert werden. Wie in der nachfolgenden Abbildung sichtbar, wird die angeschlossene EtherCAT-Box (EP6224-3022) im TwinCAT Baum angezeigt. Abb. 47: Master-Anzeige nach „Scan for boxes“ Problembehandlung Beim Scannen können verschiedene Effekte auftreten. •...
  • Seite 56 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 49: Beispiel-Korrekturdialog Es wird empfohlen das Häkchen „Extended Information“ zu setzen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün dieses EtherCAT Device findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau dieses EtherCAT Device ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Ist die gefundene Revision >...

  • Seite 57: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu ver- wenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden. Nur wenn ältere Geräte aus Lagerbeständen in der Applikation verbaut werden sollen, ist es sinnvoll ei-...

  • Seite 58: Konfiguration Mit Twincat

    Inbetriebnahme/Konfiguration Konfiguration mit TwinCAT Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT System Managers auf den Baumzweig der EtherCAT Box die Sie konfigurieren möchten (in diesem Beispiel EP2816-0008). Abb. 51: Baumzweig der zu konfigurierende EtherCAT Box Im rechten Fenster des TwinCAT System Managers stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der EtherCAT Box zur Verfügung.
  • Seite 59 Inbetriebnahme/Konfiguration Karteireiter EtherCAT Abb. 53: Karteireiter EtherCAT Typ des EtherCAT-Geräts Product/Revision Produkt- und Revisions-Nummer des EtherCAT-Geräts Auto Inc Adr. Auto-Inkrement-Adresse des EtherCAT-Geräts. Die Auto-Inkrement-Adresse kann benutzt werden, um jedes EtherCAT-Gerät anhand seiner physikalischen Position im Kommunikationsring zu adressieren. Die Auto-Inkrement-Adressierung wird während der Start-Up-Phase benutzt, wenn der EtherCAT-master die Adressen an die EtherCAT-Geräte vergibt.
  • Seite 60 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 54: Karteireiter Prozessdaten Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt. Der SM2 wird für die Ausgangsprozessdaten (Outputs) und der SM3 (Inputs) für die Eingangsprozessdaten benutzt.

  • Seite 61: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Inbetriebnahme/Konfiguration Aktivierung der PDO-Zuordnung • der EtherCAT-Slave einmal den Statusübergang PS (von Pre-Operational zu Safe-Operational) durchlaufen (siehe Karteireiter Online [} 65]) • der System Manager die EtherCAT-Slaves neu laden (Schaltfläche PDO-Liste Liste aller von diesem EtherCAT-Gerät unterstützten PDOs. Der Inhalt des ausgewählten PDOs wird der Liste PDO-Content angezeigt.
  • Seite 62 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 55: Karteireiter Startup Spalte Beschreibung Transition Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder • der Übergang von Pre-Operational to Safe-Operational (PS) oder • der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein. Wenn der Übergang in "<>" eingeschlossen ist (z.B. <PS>), dann ist der Mailbox Request fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden.
  • Seite 63 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 56: Karteireiter CoE - Online Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
  • Seite 64 Inbetriebnahme/Konfiguration Update List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Auto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Advanced Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden.
  • Seite 65 Inbetriebnahme/Konfiguration Karteireiter Online Abb. 58: Karteireiter Online Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre-Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.
  • Seite 66 Inbetriebnahme/Konfiguration File Access over EtherCAT Download Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Version: 2.3.0 EP5xxx...

  • Seite 67: Prozessdaten Einstellungen Ethercat Slave (Pdo)

    Die von einem EtherCAT Slave zyklisch übertragenen Prozessdaten (Process Data Objects, PDO) sind die Nutzdaten, die in der Applikation zyklusaktuell erwartet werden oder die an den Slave gesendet werden. Dazu parametriert der EtherCAT Master (Beckhoff TwinCAT) jeden EtherCAT Slave während der Hochlaufphase, um festzulegen, welche Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte.

  • Seite 68: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann laut ESI-Beschreibung ein PDO als „fixed“ mit einem Flag „F“ gekenn- zeichnet sein (siehe vorherige Abbildung, J). Solche PDOs können prinzipiell nicht in ihrer Zusam- menstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entsprechenden Dialog anbietet („Edit“). Insbesondere können keine beliebigen CoE-Inhalte als zyklische Prozessdaten eingeblendet wer- den.
  • Seite 69 Inbetriebnahme/Konfiguration 4.5.1.1 EP5001-0002 - PDO-Zuordnung Abb. 61: PDO-Zuordnung und Inhalte am Beispiel EP5001-0002 Die Änderung der Zusammenstellung des PDO 0x1A00 der EP5001-0002 ist nicht möglich. PDO-Zuordnung SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1A00 SSI Inputs 0x6000:01 [} 96] - Data error...

  • Seite 70: Dc (Distributed Clocks)

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.5.2 DC (Distributed Clocks) Beschreibt, ob das Modul mit Unterstützung von Distributed Clocks-betrieben wird: Abb. 62: Distributed Clocks • FreeRun: das Modul arbeitet Frame-getriggert, der zyklische Betrieb wird durch die SyncManager der EtherCAT-Frame-Bearbeitung gestartet. • DC-Synchron: der Zyklische Betrieb in dem Modul wird durch die lokale Distributed Clock in exakten Zeitabständen gestartet.

  • Seite 71: Features Coe

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.5.3 Features CoE Im CoE (CAN over EtherCAT)-Verzeichnis sind weitere Einstellungen anwählbar. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung •...
  • Seite 72 Inbetriebnahme/Konfiguration • Index 0x8000:12 [} 96], SSI-data length Umfang der Daten exkl. PowerFail-Bit. • Index 0x8000:13 [} 96], Min. Inhibit time [µs] Siehe Index 0x8000:03 [} 96]. SSI Advanced Settings • Index 0x800D:01 [} 97], Encoder power supply on Schaltet die 24 V Versorgungsspannung • Index 0x800D:02 [} 97], Encoder direction pin on Schaltet die 24 V am Direction pin •...

  • Seite 73: Ep51X1-X0Xx - Parameter Und Modi

    Inbetriebnahme/Konfiguration EP51x1-x0xx - Parameter und Modi 4.6.1 Prozessdaten 16 oder 32 Bit Prozessdaten Die EP51x1 kann sowohl mit 16 Bit Prozessdaten (default), als auch mit 32 Bit Prozessdaten betrieben werden. Diese Einstellung erfolgt über das Predefined PDO Assignment im Tabellenreiter Process Data. Abb. 64: 16 oder 32 Bit Prozessdaten Haupt-PDO Auswahl der Basis-Prozessdaten EP5xxx...

  • Seite 74: Zuordnung Und Inhalte Der Pdos

    Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 65: Haupt-PDO am Beispiel der EP5101-0011 A: Anwahl der Datenrichtung: Input oder Output C: Erläuterungen zu den PDO B: Auswahl (optionaler) PDO (Prozessdatenobjekte) D: Inhalte der PDO • compact: die Prozessdaten können mit 16 Bit Umfang als compact oder mit 32 Bit Umfang dargestellt werden.
  • Seite 75 Inbetriebnahme/Konfiguration 4.6.1.1 EP5101-x002 - PDO-Zuordnung Abb. 66: PDO-Zuordnung und Inhalte am Beispiel EP5101-0002 PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld Sync Manager (siehe Abb.oben) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + SM 3). Im Feld darunter PDO Assignment können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
  • Seite 76 Inbetriebnahme/Konfiguration SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1A00 0x1A01 ENC Status compact 0x6000:01 [} 100] - Latch C valid (default) 0x6000:03 [} 100] - Set counter done 0x6000:04 [} 100] - Counter underflow 0x6000:05 [} 100] - Counter overflow 0x6000:07 [} 100] - Open circuit 0x6000:08 [} 100] - Extrapolation stall...
  • Seite 77 Inbetriebnahme/Konfiguration 4.6.1.2 EP5101-0011 - PDO-Zuordnung Abb. 67: PDO-Zuordnung und Inhalte am Beispiel EP5101-0011 PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld Sync Manager (siehe Abb.oben) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + SM 3). Im Feld darunter PDO Assignment können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
  • Seite 78 Inbetriebnahme/Konfiguration SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1600 0x1601 ENC Control 0x7000:01 [} 117] - Enable Latch C (default) compact 0x7000:02 [} 117] - Enable Latch extern on positive edge 0x7000:03 [} 117] - Set counter 0x7000:04 [} 117] - Enable Latch extern on negative edge 0x7000:11 [} 117] - Set counter value (16-bit) 0x1601...
  • Seite 79 Inbetriebnahme/Konfiguration 4.6.1.3 EP5101-2011 - PDO-Zuordnung Abb. 68: PDO-Zuordnung und Inhalte EP5101-2011 PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld Sync Manager (siehe Abb.oben) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + SM 3). Im Feld darunter PDO Assignment können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
  • Seite 80 Inbetriebnahme/Konfiguration SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1600 0x1601 ENC Control 0x7000:01 [} 129] - Enable Latch C 0x7000:02 [} 129] - Enable Latch extern on positive edge 0x7000:03 [} 129] - Set counter 0x7000:04 [} 129] - Enable Latch extern on negative edge 0x7000:11 [} 129] - Set counter value (32-bit) 0x1601...
  • Seite 81 Inbetriebnahme/Konfiguration 4.6.1.4 EP5151-0002 - PDO-Zuordnung Abb. 69: PDO-Zuordnung und Inhalte am Beispiel EP5151-0002 PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld Sync Manager (siehe Abb.oben) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + SM 3). Im Feld darunter PDO Assignment können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden.
  • Seite 82 Inbetriebnahme/Konfiguration SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1600 0x1601 ENC Control 0x7000:01 [} 142] - Enable Latch C (default) compact 0x7000:02 [} 142] - Enable Latch extern on positive edge 0x7000:03 [} 142] - Set counter 0x7000:04 [} 142] - Enable Latch extern on negative edge 0x7000:11 [} 142] - Set counter value (16-bit) 0x1601...

  • Seite 83: Dc (Distributed Clocks)

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.6.2 DC (Distributed Clocks) Beschreibt, ob das Modul mit Unterstützung von Distributed Clocks-betrieben wird: Abb. 70: Distributed Clocks • FreeRun: das Modul arbeitet Frame-getriggert, der zyklische Betrieb wird durch die SyncManager der EtherCAT-Frame-Bearbeitung gestartet. • DC-Synchron: der Zyklische Betrieb in dem Modul wird durch die lokale Distributed Clock in exakten Zeitabständen gestartet.

  • Seite 84: Features Coe

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.6.3 Features CoE Abhängig von den Haupt-PDO/optionalen PDO sind im CoE (CAN over EtherCAT)-Verzeichnis weitere Einstellungen anwählbar. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall •...
  • Seite 85 Inbetriebnahme/Konfiguration Weitere Hinweise Frequenz • Das Zeitfenster für die Frequenzberechnung sowie die Auflösung kann in den CoE-Objekten Frequency window 0x8000:11, Frequency scaling 0x8000:13, Frequency resolution 0x8000:15, Frequency wait time 0x8000:17 parametriert werden. • Es werden die positiven Flanken der Spur A im angegebenen Zeitfenster gezählt und die nächste folgende Flanke inkl.
  • Seite 86 Inbetriebnahme/Konfiguration Latch • Aktivierung des Latch C-Eingangs (Enable latch C Index 0x7000:01) und Speichern ("Latchen") des Zählerstandes ◦ Beim ersten externen Latchimpuls (positive Flanke an Eingang "C") nach gesetztem Bit (TRUE) in Enable latch C Index 0x7000:01 wird der Counterwert gespeichert (hat Vorrang vor Enable latch extern on positive / negative edge 0x7000:02 / 0x7000:04).
  • Seite 87 Inbetriebnahme/Konfiguration Over-/Underflow (nicht für EP5101-2011) • In Kombination mit einer aktivierten Reset-Funktion (C/extern) ist die Over-/Underflowkontrolle unwirksam. • Das Underflow-Bit (0x6000:04) wird gesetzt, wenn ein Unterlauf ...00 ->...FF eintritt. Es wird zurückgesetzt, wenn 2/3 des Zählerbereiches unterschritten werden. • Das Overflow-Bit (0x6000:05) wird gesetzt, wenn ein Überlauf FF...-> 00... eintritt. Es wird zurückgesetzt, wenn 1/3 des Zählerbereiches überschritten werden.
  • Seite 88 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 73: DC-gestützte Mikroinkremente Die hochkonstante Abfragezyklen (Genauigkeit: 100 ns) des Distributed Clocks-Systems erlauben es der EP51x1, ab einer bestimmten Geschwindigkeit interpolierte Achspositionen zwischen die gezählten Encoder-Inkremente zu interpolieren. Die Interpolationsauflösung beträgt dabei 8 Bit entsprechend 256 Werte. Ein Standard-Encoder mit 1.024 Strichen wird so mit 4-fach Auswertung und Mikroinkrementen zu einem hochauflösenden Achsgeber mit 4096 x 256 = 1.048.567 Strichen.

  • Seite 89: Ep5001 - Schnittstellenpegel

    Inbetriebnahme/Konfiguration EP5001 - Schnittstellenpegel Die EP5001-0002 erwartet Pegel nach RS485. Die typ. output level gelten bei einer Last von minimal 60 Ohm. Differentieller Signaleingang Abb. 74: Spannungspegel für differentiellen Modus Die EP5001-0002 unterstützt den Single ended Modus nicht. EP5xxx Version: 2.3.0...

  • Seite 90: Ep5101 - Schnittstellenpegel

    Inbetriebnahme/Konfiguration EP5101 - Schnittstellenpegel Die EP5101-x00x erwartet im Differentialmode die Pegel nach RS422. Die Daten werden ohne Massebezug als Spannungsdifferenz zwischen zwei Leitungen (Signal A und invertiertes Signal /A) übertragen. Das Modul wertet Pegel von -200mV < Vid < +200mV als gültige Signale aus. Das Differenzsignal muss im Common Mode Bereich (<+13,2 V und >-10 V, in Bezug zu GND) liegen (vgl.

  • Seite 91: Ep5151 - Schnittstellenpegel

    Inbetriebnahme/Konfiguration EP5151 - Schnittstellenpegel Die EP5151 erwartet Pegel nach HTL (Push-Pull). Differentieller Signaleingang Abb. 76: Spannungspegel für differentiellen Modus EP5xxx Version: 2.3.0...

  • Seite 92: Ep5001-0002 - Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter [} 62] (mit Doppelklick...
  • Seite 93 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x13894052 (327762002 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word UINT32...
  • Seite 94 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x00 (0 Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01...
  • Seite 95 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 96 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 6000 SSI Inputs Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 6000:0 SSI Inputs Länge dieses Objekts UINT8 0x11 (17 6000:01 Data error Fehler am SSI-Eingang: BOOLEAN 0x00 (0 - SSI hat keine Spannungsversorgung - Drahtbruch auf den SSI-Dateneingänge D+ oder D- - Datenleitungen vertauscht Wenn keine Datenübertragung stattfindet, liegt der SSI- Eingang der Klemme auf Low-Pegel.
  • Seite 97 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 800D SSI Advanced Settings Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 800D:0 SSI Advanced Set- SSI Advanced Settings 0x03 (3 tings 800D:01 Encoder power sup- Schaltet die 24 V Versorgungsspannung 0x01 (1 ply on 800D:02 Encoder direction Schaltet die 24 V am direction pin 0x00 (0 pin on 800D:03...

  • Seite 98: Ep5101-0002, Ep5101-1002 - Objektbeschreibung Und Parametrierung - Normaler Betriebsmodus

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter [} 62] (mit Doppelklick...

  • Seite 99: Konfigurationsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.11.2 Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 8000:01 Enable C reset [} 86] Ein Reset des Zählers erfolgt über die C-Eingang. BOOLEAN 0x00 (0 8000:03 Freigabe des V/R-Zählers an Stelle des Encoders bei ge- BOOLEAN 0x00 (0 Enable up/down...

  • Seite 100: Eingangsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:17 Wartezeit [ms] der Frequenzmessung UINT16 0x0640 Frequency wait time Ist die Zeit aus Frequency window abgelaufen, wird noch (1600 [} 85] solange auf die nächste positive Flanke aus Spur A gewar- tet. In Abhängigkeit von den erwarteten Frequenzen kann so eine schnellstmögliche Aktualisierung des Prozessda- tums Frequency erreicht werden.

  • Seite 101: Ausgangsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.11.4 Ausgangsdaten Index 7000 ENC Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 ENC Outputs Maximaler subindex UINT8 0x11(17 7000:01 Enable latch C [} 86] Das Verriegeln über den Eingang "C" aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 7000:03 Set counter Zählerstand setzen BOOLEAN 0x00 (0 7000:11...
  • Seite 102 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x13ED4052 (334315602 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word UINT32...
  • Seite 103 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1600 ENC RxPDO-Map Control compact (EP5101-1002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x07 (7 Control compact 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), ent- UINT32 0x7000:01,1 ry 0x01 (Enable latch C)) 1600:02...
  • Seite 104 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1801 ENC TxPDO-Par Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1801:0 ENC TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 0x09 (9 Status 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) OCTET- 00 1A angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen STRING[2] werden dürfen.
  • Seite 105 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact (EP5101-0002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status compact UINT8 0x011 (17 Status compact 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A00:02...
  • Seite 106 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact (EP5101-1002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status compact UINT8 0x012 (18 Status compact 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A00:02...
  • Seite 107 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status (EP5101-0002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status UINT8 0x11 (17 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 108 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status (EP5101-1002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status UINT8 0x12 (18 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 109 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A05 ENC TxPDO-Map Timest. compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Timest. compact UINT8 0x01 (1 Timest. compact 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:16, 32 0x16 (Timestamp)) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name...
  • Seite 110 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parame- Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 111 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 112 Inbetriebnahme/Konfiguration Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x02 (2 F010:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x000001FE (510 Version: 2.3.0 EP5xxx...

  • Seite 113: Ep5101-0011 - Objektbeschreibung Und Parametrierung - Normaler Betriebsmodus

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter [} 62] (mit Doppelklick...

  • Seite 114: Konfigurationsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.12.2 Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 8000:01 Enable C reset [} 86] Ein Reset des Zählers erfolgt über die C-Eingang. BOOLEAN 0x00 (0 8000:02 Ein Reset des Zählers erfolgt über den externen Latch Ein- BOOLEAN 0x00 (0 Enable extern reset...
  • Seite 115 Inbetriebnahme/Konfiguration Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:16 Interne Auflösung der Periodendauermessung: 100: UINT16 0x0064 (100 Period resolution "100 ns" Periodendauerwert ist Vielfaches von 100 ns [} 85] Intern wird die Periode mit 100 ns Auflösung gerechnet. Die max. messbare Periode kann ca. 1,6 Sekunden betra- gen.

  • Seite 116: Eingangsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.12.3 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 ENC Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 6000:01 Der Zählerstand wurde mit dem  "C"-Eingang verriegelt. BOOLEAN 0x00 (0 Latch C valid [} 86] Die Daten mit dem Latch Value (Index 0x6000:12) entspre- chen dem gelatchten Wert bei gesetztem Bit.

  • Seite 117: Ausgangsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.12.4 Ausgangsdaten Index 7000 ENC Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 ENC Outputs Maximaler subindex UINT8 0x11(17 7000:01 Enable latch C [} 86] Das Verriegeln über den Eingang "C" aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 7000:01 Das externe Latch mit positiver Flanke aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 Enable latch extern...
  • Seite 118 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x13ED4052 (334315602 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word UINT32...
  • Seite 119 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1601 ENC RxPDO-Map Control Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO UINT8 0x07 (7 Control compact 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), ent- UINT32 0x7000:01,1 ry 0x01 (Enable latch C)) 1601:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 120 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1804 ENC TxPDO-Par Timest. Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1804:0 ENC TxPDO-Par Ti- PDO Parameter TxPDO 5 UINT8 0x06 (6 mest. 1804:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) OCTET- 05 1A angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 5 übertragen STRING[2] werden dürfen...
  • Seite 121 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x12 (18 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 122 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A05 ENC TxPDO-Map Timest. compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map Ti- PDO Mapping TxPDO UINT8 0x01 (1 mest. compact 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), UINT32 0x6000:16, 32 entry 0x16 (Timestamp)) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name...
  • Seite 123 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 124 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 125 Inbetriebnahme/Konfiguration Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x02 (2 F010:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x000001FE (510 F010:02 SubIndex 002 reserviert UINT32 0x000001FF (511 EP5xxx Version: 2.3.0...

  • Seite 126: Ep5101-2011 - Objektbeschreibung Und Parametrierung - Normaler Betriebsmodus

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter [} 62] (mit Doppelklick...

  • Seite 127: Konfigurationsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.13.2 Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 8000:01 Enable C reset [} 86] Ein Reset des Zählers erfolgt über die C-Eingang. BOOLEAN 0x00 (0 8000:02 Ein Reset des Zählers erfolgt über den externen Latch Ein- BOOLEAN 0x00 (0 Enable extern reset...

  • Seite 128: Eingangsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:17 Wartezeit [ms] der Frequenzmessung UINT16 0x0640 Frequency wait time Ist die Zeit aus Frequency window abgelaufen, wird noch (1600 [} 85] solange auf die nächste positive Flanke aus Spur A gewar- tet. In Abhängigkeit von den erwarteten Frequenzen kann so eine schnellstmögliche Aktualisierung des Prozessda- tums Frequency erreicht werden.

  • Seite 129: Ausgangsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.13.4 Ausgangsdaten Index 7000 ENC Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 ENC Outputs Maximaler subindex UINT8 0x11(17 7000:01 Enable latch C [} 86] Das Verriegeln über den Eingang "C" aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 7000:02 Das externe Latch mit positiver Flanke aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 Enable latch extern...
  • Seite 130 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x13ED4052 (334315602 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word UINT32...
  • Seite 131 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1601 ENC RxPDO-Map Control compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO UINT8 0x07 (7 Control compact 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), ent- UINT32 0x7000:01,1 ry 0x01 (Enable latch C)) 1601:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 132 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1805 ENC TxPDO-Par Timest. compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1805:0 ENC TxPDO-Par Ti- PDO Parameter TxPDO 6 UINT8 0x06 (6 mest. compact 1805:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) OCTET- 04 1A angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 6 übertragen STRING[2]...
  • Seite 133 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x11 (17dez) Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 134 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A05 ENC TxPDO-Map Timest. compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x01 (1 Timest. compact 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:16, 32 0x16 (Timestamp)) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name...
  • Seite 135 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parame- Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 136 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 137 Inbetriebnahme/Konfiguration Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x02 (2 F010:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x000001FF (511 EP5xxx Version: 2.3.0...

  • Seite 138: Ep5151-0002 - Objektbeschreibung Und Parametrierung - Normaler Betriebsmodus

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter [} 62] (mit Doppelklick...

  • Seite 139: Konfigurationsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.14.2 Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 8000:01 Enable C reset [} 86] Ein Reset des Zählers erfolgt über die C-Eingang. BOOLEAN 0x00 (0 8000:02 Ein Reset des Zählers erfolgt über den externen Latch Ein- BOOLEAN 0x00 (0 Enable extern reset...
  • Seite 140 Inbetriebnahme/Konfiguration Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:16 Interne Auflösung der Periodendauermessung: 100: UINT16 0x0064 (100 Period resolution "100 ns" Periodendauerwert ist Vielfaches von 100 ns [} 85] Intern wird die Periode mit 100 ns Auflösung gerechnet. Die max. messbare Periode kann ca. 1,6 Sekunden betra- gen.

  • Seite 141: Eingangsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.14.3 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 ENC Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 6000:01 Der Zählerstand wurde mit dem  "C"-Eingang verriegelt. BOOLEAN 0x00 (0 Latch C valid [} 86] Die Daten mit dem Latch Value (Index 0x6000:12) entspre- chen dem gelatchten Wert bei gesetztem Bit.

  • Seite 142: Ausgangsdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.14.4 Ausgangsdaten Index 7000 ENC Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 ENC Outputs Maximaler subindex UINT8 0x11(17 7000:01 Enable latch C [} 86] Das Verriegeln über den Eingang "C" aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 7000:01 Das externe Latch mit positiver Flanke aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 Enable latch extern...
  • Seite 143 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 10F0 Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und Speichern UINT8 0x01 (1 handling der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Sla- UINT32 0x00000000 Index 1400 ENC RxPDO-Par Control compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 144 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1800 ENC TxPDO-Par Status compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1800:0 ENC TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 1 UINT8 0x09 (9 Status compact 1800:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) OCTET- 01 1A angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen STRING[2] werden dürfen.
  • Seite 145 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status compact UINT8 0x012 (18 Status 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A00:02 SubIndex 002...
  • Seite 146 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x12 (17 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 147 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A05 ENC TxPDO-Map Timest. compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x01 (1 Timest. compact 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:16, 32 0x16 (Timestamp)) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name...
  • Seite 148 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parame- Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 149 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 150 Inbetriebnahme/Konfiguration Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 F010:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x000001FF (511 Version: 2.3.0 EP5xxx...

  • Seite 151: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Inbetriebnahme/Konfiguration 4.15 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen / EPxxxx-Boxen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden). Abb. 77: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog. Tragen Sie im Feld Dec den Wert 1684107116 oder alternativ im Feld Hex den Wert 0x64616F6C ein und bestätigen Sie mit OK.

  • Seite 152: Anhang

    Anhang Anhang Allgemeine Betriebsbedingungen Schutzarten nach IP-Code In der Norm IEC 60529 (DIN EN 60529) sind die Schutzgrade festgelegt und nach verschiedenen Klassen eingeteilt. Die Bezeichnung erfolgt in nachstehender Weise. 1. Ziffer: Staub- und Be- Bedeutung rührungsschutz Nicht geschützt Geschützt gegen den Zugang zu gefährlichen Teilen mit dem Handrücken. Geschützt gegen feste Fremd- körper Ø 50 mm Geschützt gegen den Zugang zu gefährlichen Teilen mit einem Finger.

  • Seite 153: Ethercat Box- / Ethercat-P-Box - Zubehör

    Wechselklinge für M8/SW9 für Drehmoment-Schraubwerkzeug ZB8801-0000 ZB8801-0002 Wechselklinge für M12/SW13 für Drehmoment-Schraubwerkzeug ZB8801-0000 ZB8801-0003 Wechselklinge für M12 feldkonfektionierbar/SW18 für Drehmoment- Schraubwerkzeug ZB8801-0000 Weiteres Zubehör Weiteres Zubehör finden Sie in der Preisliste für Feldbuskomponenten von Beckhoff und im Internet unter https://www.beckhoff.de EP5xxx Version: 2.3.0...

  • Seite 154: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 155 Abb. 20 Leitungsverluste auf den Powerkabeln..................Abb. 21 ZK2030-xxxx-yyyy - Leitungsverluste ..................Abb. 22 ZK1090-3131-0xxx ........................Abb. 23 ZK2020-3132-0xxx ........................Abb. 24 Auswahl von Beckhoff-Sensorkabel .................... Abb. 25 UL-Markierung ..........................Abb. 26 BG2000-0000, Anschlussleitungen durchschieben ..............Abb. 27 BG2000-0000, Anschlussleitungen festschrauben..............
  • Seite 156 Abbildungsverzeichnis Abb. 45 Scan-Abfrage nach dem automatischen Anlegen eines EtherCAT Gerätes ....... Abb. 46 beispielhafte Online-Anzeige ....................... Abb. 47 Master-Anzeige nach „Scan for boxes“ ..................Abb. 48 Identische Konfiguration ......................Abb. 49 Beispiel-Korrekturdialog....................... Abb. 50 Beispiel-Korrekturdialog mit Änderungen ..................Abb. 51 Baumzweig der zu konfigurierende EtherCAT Box ..............Abb.

Diese Anleitung auch für:

Ep-5101-0011Ep-5151-0002Ep-5101-2011Ep-5101-1002Ep-5101-0002

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