Prozessdaten (Zyklischer Pdo-Transfer) Und Pdo-Mapping - Lenze i700 Bedienungsanleitung

3 Kommunikation mit dem Controller
3.2

Prozessdaten (zyklischer PDO-Transfer) und PDO-Mapping

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3.2 Prozessdaten (zyklischer PDO-Transfer) und PDO-Mapping
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Kommunikationshandbuch "Steuerungstechnik EtherCAT"
Hier finden Sie ausführliche Informationen zur Konfiguration der Prozessdaten-Objekte
(PDO-Mapping) mit dem »PLC Designer«.
Zyklische Prozessdaten werden als sogenannte Process Data Objects (PDOs) zyklisch zwischen dem
Controller (Master) und den Servo-Invertern (Slaves) übertragen.
• Der Servo-Inverter i700 unterstützt folgende Bus-Zykluszeiten des EtherCAT:
0.125 ms*
0.250 ms
0.500 ms
1.000 ms
... (nur ganzzahlige Vielfache von 1 ms)
10.000 ms (max. Zykluszeit)
* Hinweis: Bei einer Bus-Zykluszeit von 0.125 ms findet die Aktualisierung der Prozessdaten nur
alle 0.250 ms statt, da dies der schnellste Regelungszylus für die Soll- und Istwertübernahme ist.
• Die Durchlaufzeit eines Prozessdatums durch den Antrieb ist t=max[Buszyklus, 0.250 ms]. Wird
die gesamte Kette von der Steuerung über den Antrieb bis zur Steuerung zurück betrachtet, be-
nötigt ein Prozessdatum 2 Buszyklen zusätzlich (bei Lenze C3200) . Die Turnaroundzeit für ein
PDO kann daher mit 3 Buszyklen angegeben werden.
• Der Servo-Inverter i700 unterstützt für die Prozessdaten-Kommunikation das Mapping von
max. 32 Prozessdaten-Objekten (PDOs) mit einer max. Gesamtgröße von 100 Bytes je Übertra-
gungsrichtung.
• Für jeden vom Servo-Inverter i700 unterstützten CiA402-Betriebsmodus steht ein von Lenze
fest vorkonfiguriertes PDO-Mapping zur Verfügung. Diese PDO-Mappings setzen sich jeweils
aus mehreren Objekten aus dem
• Für die Touch-Probe-Funktionalität sind je Achse weitere fest vorkonfigurierte PDO-Mappings
nutzbar.
• Ergänzend zu den fest vorkonfigurierten PDO-Mappings stehen je Achse frei-konfigurierbare
PDO-Mappings zur Verfügung, die ein individuelles PDO-Mapping ermöglichen. Es können bis
zu 8 Objekte aus dem
• Die Zusammenstellung der tatsächlich zwischen dem Controller und dem Servo-Inverter i700
übertragenen PDOs erfolgt über den »PLC Designer«.
• Erfahrungsgemäß werden die Servo-Inverter i700 zumeist mit einem der vorhandenen
CiA402-Betriebsmodi (csp, csv, cst oder vl) betrieben. Es empfiehlt sich daher, das für den ge-
wählten Betriebsmodus von Lenze fest vorkonfigurierte PDO-Mapping zu verwenden und zu
aktivieren. Damit sind dann alle im Normalfall im zyklischen PDO-Transfer auszutauschen-
den Parameter im Zugriff.
• Für den Fall, dass auch die Touch-Probe-Funktionalität genutzt werden soll, kann optional
und zusätzlich noch das fest vorkonfigurierte PDO-Mapping für die Touch-Probe-Funktiona-
lität aktiviert werden.
• Optional können desweiteren noch die vom Anwender frei konfigurierbaren PDO-Mappings
aktiviert werden. Die Nutzung dieser frei-konfigurierbaren PDO-Mappings ist jedoch nur in
besonderen Fällen sinnvoll und nur zu empfehlen, wenn der Anwendungsfall mit dem Stan-
dard PDO-Mapping nicht umsetzbar ist. Insbesondere sollte der Aspekt der Nachvollziehbar-
keit des Antriebsverhaltens im Service-Fall bedacht werden.
Lenze · Servo-Inverter i700 · Referenzhandbuch · DMS 4.0 DE · 03/2017 · TD06
Objektverzeichnis
Objektverzeichnis je Übertragungs-Richtung konfiguriert werden.
zusammen.
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