Digitalausgang - Universal Robots Ur5E Polyscope X Benutzerhandbuch

19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF13 UR-
Roboter
Reduzierter
„Modus":

Digitalausgang

SF14 UR-
Roboter Kein
reduzierter
„Modus"
AUSGANG:
Digitalausgang
1
Fußnoten,
Die Kommunikation zwischen dem Teach-Pendant, der Steuerung und innerhalb des Roboters (zwischen den
Tabelle 1
Gelenken) entspricht SIL 2 für Sicherheitsdaten, gemäß IEC 61784-3.
2
Validierung der Notabschaltung: Die Notabschaltung des Pendants wird im Pendant selbst ausgewertet und dann per
SIL2-Kommunikation an die Sicherheitssteuerung übermittelt. Um die Notabschaltung des Pendants zu überprüfen,
drücken Sie die Notabschaltungstaste des Pendants und vergewissern Sie sich, dass eine Notabschaltung erfolgt. Dies
bestätigt, dass die Notabschaltung mit dem Pendant verbunden ist, dass sie wie vorgesehen funktioniert, und dass das
Pendant mit dem Steuergerät verbunden ist
3
Wenn eine Robotersicherheitsfunktion mit externer Ausrüstung, Geräten oder Logik „integriert" oder „angeschlossen"
ist, hat die daraus resultierende integrierte Sicherheitsfunktion ein PFH, welches die Summe aller PFH-Werte ist,
einschließlich der PFH-Werte für die Robotersicherheitsfunktion.
4
Stoppkategorien gemäß IEC 60204-1 (NFPA79). Für die Notabschaltung sind gemäß IEC 60204-1 nur die
Stoppkategorien 0 und 1 zulässig.
5
Es sollten die Sicherheitsfunktionen Nachlaufzeit und Nachlaufweg verwendet werden. Bei der Verwendung ist keine
regelmäßige Überprüfung der Anhalteleistung erforderlich.
6
Für die integrierte funktionale Sicherheitseinstufung mit einer externen sicherheitsrelevanten Steuerung fügen Sie den
PFH dieses sicherheitsrelevanten Ausgangs dem PFH der externen sicherheitsrelevanten Steuerung hinzu.
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Immer wenn sich der Roboter im reduzierten Modus befindet (oder der reduzierte
Modus eingeleitet wird), sind die beiden digitalen Ausgänge LOW.
Siehe unten.
Die funktionale Sicherheit bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR-Roboters
befindet. Informationen zur integrierten Sicherheitsfunktion finden Sie unter
Beschreibung
Immer wenn der Roboter NICHT im reduzierten Modus ist (oder der reduzierte Modus
nicht eingeleitet wird), sind die dualen digitalen Ausgänge LOW.
Die funktionale Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR-
Roboters befindet. Informationen zur integrierten Sicherheitsfunktion finden Sie unter
• Stoppkategorie 0 und 1 führen zum Abschalten des Stroms für den Antrieb, wobei Stopp-Kategorie 0 ein
SOFORTIGER und Stoppkategorie 1 ein kontrollierter Stopp ist (z. B. Abbremsen bis zum Stillstand und dann
Abschalten des Stroms für den Antrieb).
• Stoppkategorie 2 ist ein Stopp, bei dem der Strom für den Antrieb NICHT abgeschaltet wird. Die Stoppkategorie
2 ist in IEC 60204-1 definiert. Die Beschreibungen von STO, SS1 und SS2 finden Sie in IEC 61800-5-2. Bei UR-
Robotern hält die Stoppkategorie 2 die Bahn bei und versorgt das System nach dem Stopp weiter mit Strom.
206
Betrifft
Externer Anschluss an
Logik und/oder Geräte.
6
.
Betrifft
Externer Anschluss an
Logik und/oder
Geräte.
6
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UR5e PolyScope X