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universal robots UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch
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Benutzerhandbuch
UR5e PolyScope X
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PolyScope X
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Inhaltszusammenfassung für universal robots UR5e PolyScope X

  • Seite 1 Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X Übersetzung der Originalanleitung (de) PolyScope X...
  • Seite 3 718-736-00...
  • Seite 4 UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 5 Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Dokument wird regelmäßig geprüft und überarbeitet. Universal Robots A/S übernimmt keinerlei Verantwortung für jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument. Copyright © 2009–2025 by Universal Robots A/S. Das Logo von Universal Robots ist eine eingetragene Handelsmarke von Universal Robots A/S. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 6 Arms nachzuahmen. Er besteht aus Aluminiumrohren, die über sechs Gelenke beweglich sind und eine hohe Flexibilität in Ihrer Automatisierungsinstallation ermöglichen. Mit PolyScope, der patentierten Programmierschnittstelle von Universal Robots, können Sie Ihre Automatisierungsanwendungen erstellen, laden und ausführen. Über dieses Dieses Handbuch enthält Sicherheitshinweise, Richtlinien für den sicheren Gebrauch und Handbuch Anweisungen zur Montage des Roboterarms, der Control-Box und des Teach-Pendants.
  • Seite 7 Melden Sie sich bei myur.universal-robots.com an, um auf das Portal zuzugreifen. Im myUR-Portal werden Ihre Anfragen entweder von Ihrem bevorzugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Sie können auch die Roboterüberwachung abonnieren und zusätzliche Benutzerkonten in Ihrem Unternehmen verwalten.
  • Seite 8 UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 9 6.3.1. Montage der Control-Box 6.3.2. Abstände der Control-Box 6.4. Arbeitsbereich und Betriebsort 6.4.1. Singularität 6.4.2. Feste und bewegliche Installation 6.5. Roboteranschluss: Basisflanschkabel 6.6. Roboteranschluss: Roboterkabel 6.7. Netzanschluss 7. Erster Start 7.1. Roboter einschalten 7.2. Seriennummer eingeben 7.3. Starten des Roboterarms Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 10 9.3.1. Spezifikationen für die Werkzeug-E/A-Installation 9.3.2. Werkzeugstromversorgung 9.3.3. Digitaleingänge des Werkzeugs 9.3.4. Digitalausgänge des Werkzeugs 9.3.5. Analoge Werkzeugeingänge 9.4. Nutzlast festlegen 9.4.1. Sicheres Einstellen der aktiven Nutzlast 10. Konfiguration 10.1. Einstellungen 10.1.1. Passwort 10.1.2. Secure Shell (SSH) Zugriff 10.1.3. Berechtigungen UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 11 15. Transport 15.1. Transport ohne Verpackung 15.2. Aufbewahrung des Teach-Pendant 15.3. Langzeitlagerung 16. Wartung und Reparatur 16.1. Testen der Stoppleistung 16.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms 16.3. Software Installation 17. Entsorgung und Umwelt 18. Erklärungen und Zertifizierungen 18.1. Einbauerklärung (Original) Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 12 18.2. Erklärungen und Zertifikate 18.3. Zertifizierungen UR5e 18.4. Zertifikate UR5e 19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 19.1. Tabelle 1a 19.2. Tabelle 2 UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 13 Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 14 Beschreibung Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen dürfen nicht als Garantie von UR dafür ausgelegt werden, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden verursacht, selbst wenn der Industrieroboter alle Sicherheitshinweise und Informationen für den Gebrauch befolgt. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 15 Lesen und befolgen Sie die Empfehlungen zum Verwendungszweck und die Spezifikationen im Benutzerhandbuch. Die Roboter von Universal Robots sind für die industrielle Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren oder für die Verarbeitung oder Übergabe von Komponenten oder Produkten vorgesehen. Alle UR-Roboter sind mit Sicherheitsfunktionen ausgestattet, die speziell für kollaborative Anwendungen entwickelt wurden, bei denen die Roboteranwendung zusammen mit einem Menschen arbeitet.
  • Seite 16 Spezifikationen und Zertifizierungen der UR-Roboter oder UR- Produkte abweicht. • Missbrauch ist verboten, da dies zum Tod, zu Verletzungen und/oder zu Sachschäden führen kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEDE AUSDRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIGNUNG FÜR EINE BESTIMMTE VERWENDUNG AB. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 17 Modifizieren oder verändern Sie die Endkappen der e-Series-Roboter nicht. Eine Änderung kann unvorhergesehene Gefahren mit sich bringen. Alle autorisierten Demontage- und Montagearbeiten müssen von einem UR-Servicezentrum durchgeführt werden oder können von qualifizierten Personen gemäß der neuesten Version aller relevanten Service-Handbücher durchgeführt werden. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 18 High flex (PUR) 6 m/236 in x 13,4 mm. High flex (PUR) 12 m/472,4 in x 13,4 mm. High flex (PUR) 6 m/236 in x 14,6 mm. High flex (PUR) 12 m/472,4 in x 14,6 mm. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 19 Wenn Sie einen Endeffektor (Werkzeug) am Werkzeugflansch am Ende des Roboterarms anbringen, kann der Roboter ein Werkstück manipulieren. Einige Werkzeuge haben einen speziellen Zweck, der über die Manipulation eines Teils hinausgeht, z. B. QC-Inspektion, Auftragen von Klebstoffen und Schweißen. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 20 Die Control-Box beherbergt die Anschlüsse und Controller-Eingänge und -Ausgänge (E/A), die in Roboterarmprogrammen und -installationen verwendet werden. Die Anschlussports werden für externe Anschlüsse verwendet. Die E/A sind Gruppen von elektrischen Schnittstellen, die für die Kommunikation und Konfiguration verwendet werden. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 21 P ow er Confi gurable Inputs Confi gurable Outputs Digital Inputs Digital Outputs Analog P W R OF F Eingangs- und Ausgangsgruppen (E/A-Gruppen). Ausführliche Beschreibungen der Anschlüsse der Control-Box und der Controller-E/A finden Sie im Abschnitt „Installation“. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 22 Zustimmschalter oder ein 3PE-Teach- Pendant, wenn Sie innerhalb der Reichweite der Roboteranwendung programmieren oder anlernen möchten. Siehe ISO 10218-2. • Das 3PE-Teach-Pendant ist nicht im Lieferumfang der OEM Control Box enthalten, weshalb die Aktivierung der Gerätefunktionalität nicht vorgesehen ist. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 23 3. Ihr Roboter Einschalttaste Überblick über TP Not-Aus-Taste USB-Anschluss (mit Staubschutz) 3PE-Tasten Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 24 3. Ihr Roboter Freedrive Unter jeder 3PE-Taste befindet sich ein Freedrive-Robotersymbol, wie unten abgebildet. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 25 Es wird voller Druck auf die 3PE-Taste Die Bewegung des Roboters wird im Starkes ausgeübt. Sie wird manuellen Modus angehalten. Der Drücken ganz nach unten Roboter befindet sich in 3PE-Halt. gedrückt. Taste loslassen Taste drücken Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 26 Koordinaten. Um den 3D-Anzeigebereich zu maximieren, klappen Sie das rechte Menü mit der Seitenleiste ein: • Tippen Sie einmal auf das Bewegen-Symbol • Tippen Sie zweimal auf das Programmstruktur-Symbol • Tippen Sie zweimal auf das Globale-Variablen-Symbol UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 27 Enthält Symbole/Felder zur Auswahl eines Multitasking-Bildschirms: • Sicherheitsprüfsummensymbol • Bewegen • Programm-Struktur • Globale Variablen • Fußzeile - in Box mit gelbem Rand. Auch Robotersteuerleiste genannt. Enthält Buttons zur Steuerung des Roboterstatus, der Geschwindigkeit und der Programmausführung/-wiedergabe. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 28 So blenden Sie Bildschirm anzuzeigen. Multitasking- Die Seitenleiste wird auf die Mitte des Bildschirms erweitert, sodass der Multitasking-Bildschirm sichtbar wird. Bildschirm ein/aus Tippen Sie auf das aktuell ausgewählte Feld in der Seitenleiste, um den Multitasking-Bildschirm auszublenden. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 29 Im vorigen Abschnitt sind die Symbole/Tabs und Buttons in der Oberfläche von PolyScope X aufgelistet und definiert. Symbole Kopfzeilen- Symbol Titel Beschreibung Symbole Ermöglicht den Zugriff auf die Systemverwaltung. Ermöglicht das Erstellen, Ändern und Programmname Hinzufügen von Programm- und URCaps- Dateien. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 30 Seriennummer an. Konfiguriert Systemeinstellungen wie Einstellungen Sprache, Einheiten, Passwort und Sicherheit. Eine sichere Funktion, um die in der Neu laden Anwendung definierten Standardeinstellungen anzuwenden. Um den Roboter neu zu starten sowie ein- Herunterfahren und auszuschalten. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 31 Umfassende Funktion für die Bewegung Bewegen des Roboters, mit detaillierten Angaben zu den Gelenken, TCP, Flansch, Basis. Bietet eine geordnete Struktur der Programm-Struktur erstellten Programme. Zugriff auf das Hinzufügen von Modulen. Zugriff auf erstellte Programmnamen Globale Variablen und Werte. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 32 Roboter betriebsbereit zu machen. Der Schieberegler der manuellen Hochgeschwindigkeit ist nur im manuellen Modus zugänglich, wenn ein Drei-Stellungs- Zustimmschalter konfiguriert ist. Manuelle hohe Der manuelle Geschwindigkeit Hochgeschwindigkeitsmodus UR5e PolyScope X erlaubt Werkzeug- und Benutzerhandbuch Ellbogengeschwindigkeit, zeitweise die Standard- Geschwindigkeitsgrenze zu...
  • Seite 33 Um einen Befehlsknoten in eine andere Kopieren Programmstruktur zu kopieren. Um einen Befehlsknoten in einer Einfügen anderen Programmstruktur einzufügen. Um einen Befehlsknoten aus einer Ausschneiden Programmstruktur auszuschneiden. Um einen Befehlsknoten in einer Löschen Programmstruktur zu löschen. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 34 Beachten und befolgen Sie unbedingt alle Montageanweisungen in den folgenden Abschnitten dieses Handbuchs. HINWEIS Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Controller des Arms und/oder Teach-Pendant) beschädigt, verändert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder an anderen Geräten...
  • Seite 35 Verletzungen führen kann. ERDUNG Zeigt die Erdung an. SCHUTZERDUNG Zeigt die Schutzerdung an. HINWEIS Weist auf die Gefahr von Geräteschäden und/oder auf wichtige Informationen hin. HANDBUCH LESEN Weist auf ausführlichere Informationen hin, die im Handbuch nachzuschlagen sind. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 36 Halten Sie sich an die Anforderungen in ISO 10218-2. WARNUNG Die Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren mit scharfen Kanten und/oder Klemmpunkten kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich, dass die Werkzeuge/Endeffektoren keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben. • Es könnten Schutzhandschuhe und/oder Schutzbrillen erforderlich sein. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 37 • Lesen Sie die Informationen zur Inbetriebnahme. HINWEIS Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädigen. • Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus. HANDBUCH LESEN Überprüfen Sie, ob alle mechanischen und elektrischen Geräte gemäß den relevanten Spezifikationen und Warnhinweisen installiert wurden. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 38 *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 39 Hier finden Sie Informationen zum sicheren Anheben und zur Handhabung des Roboters. Transportieren Sie den Roboter mit einem Gabelstapler zu der Stelle. Ordnungsgemäßes Heben und Öffnen Sie die Kiste wie abgebildet. Handhaben Sichern Sie den Roboterarm mit dem Hebegurt. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 40 Heben Sie den Roboterarm mit dem Gurt und Haken aus der Kiste. VORSICHT Verwenden Sie Hebemaschinen zum Heben von schwereren Roboterarmen. Während der Roboter angehoben wird, stützen Sie ihn, um ihn wie abgebildet zu drehen und aufzuhängen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 41 5. Heben und Handhabung Montage des Der Roboterarm kann seitlich, kopfüber oder in einem Winkel (±45°) montiert werden. Roboterarms Seitliche Montage Winkelmontage (±45°) Kopfüber-Montage Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 42 Drehmoment wie in der entsprechenden Benutzeranleitung angegeben an. Entfernen Sie den Gurt. Schalten Sie den Roboter ein und positionieren Sie das Schultergelenk wieder wie vorgesehen. HINWEIS Für die seitliche Montage muss der Roboter nicht eingeschaltet werden. Bringen Sie den Gurt wieder an. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 43 Hebe- und Transportmittel erforderlich. 5.2. Controller und Teach-Pendant Beschreibung Die Control-Box und das Teach-Pendant können jeweils von einer Person getragen werden. Während des Betriebs sind alle Kabel aufzuwickeln und zu halten, um Stolperfallen zu vermeiden. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 44 5. Heben und Handhabung UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 45 Schließen Sie das Netzkabel der Control-Box an. WARNUNG Wenn Sie den Roboterarm nicht auf einer stabilen Oberfläche befestigen, kann es zu Verletzungen kommen, wenn der Roboter herunterfällt. • Stellen Sie sicher, dass der Roboterarm auf einer stabilen Arbeitsfläche befestigt ist Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 46 6. Montage und Befestigung 6.1. Befestigung des Roboterarms Beschreibung Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 X 10 8.5 min. 0.006 Abmessungen und Lochmuster für die Montage des Roboters. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 47 (Die Drehmomentwerte wurden aktualisiert mit SW 5.18. Frühere Druckversionen zeigen andere Werte) Wenn eine genaue Montage des Roboters erforderlich ist, verwenden Sie die Ø8- mm-Bohrung und den Ø8x13-mm-Schlitz mit den entsprechenden ISO 2338 Ø8 h6-Positionierstiften in der Montageplatte. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 48 Drehmomente der Gelenke wie folgt auf den Roboterständer übertragen: • : Drehmoment um die Basis-z-Achse. • : Kräfte entlang der Basis-z-Achse. • : Kippmoment in jede Richtung der Basis-xy-Ebene. • : Kraft in beliebiger Richtung in der Basis-xy-Ebene. Definition von Kraft und Drehmoment am Basisflansch. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 49 Die normalen Betriebslasten können im Allgemeinen durch Herabsetzung der Beschleunigungsgrenzen der Gelenke reduziert werden. Die tatsächliche Betriebslast hängt von der Anwendung und dem Roboterprogramm ab. Sie können URSim verwenden, um die zu erwartenden Belastungen in Ihrer spezifischen Anwendung zu bewerten. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 50 Wenn der Roboter an einer externen Achse montiert ist, dürfen die Beschleunigungen dieser Achse nicht zu hoch sein. Sie können die Robotersoftware die Beschleunigung externer Achsen kompensieren lassen mit dem Scriptbefehl: set_base_acceleration() • Hohe Beschleunigungen können den Roboter zu Sicherheitsstopps zwingen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 51 IP Klassifizierung für Roboter (IP54), Teach-Pendant (IP54) oder Controller (IP44) überschreitet WARNUNG Eine instabile Montage kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich immer, dass die Roboterteile richtig und sicher montiert und verschraubt sind. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 52 Verwenden Sie die unten gezeigte Halterung, die dem Roboter beiliegt, um die Control- CB an einer Box zu montieren. Montieren Sie die Halterung an einer Wand und hängen Sie dann die Control-Box über die Wand Befestigungszapfen an die Halterung. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 53 Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben. • Stellen Sie sicher, dass die Control-Box und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kommen. • Stellen Sie die Control-Box (IP44) in einer Umgebung auf, die der IP-Schutzart entspricht. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 54 Bewegen Sie das Werkzeug nicht in die Nähe des zylindrischen Volumens, auch wenn es sich langsam bewegt. Arbeitsraum Das zylindrische Volumen befindet sich sowohl direkt über als auch direkt unter der Roboterbasis. Der Roboter fährt 850 mm aus dem Basisgelenk heraus. Vorderseite Geneigt UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 55 Die Singularität tritt auf, weil der Roboter nicht weit genug oder außerhalb des Begrenzung des maximalen Arbeitsbereichs reichen kann. Arbeitsbereichs Zur Vermeidung: Ordnen Sie die Ausrüstung um den Roboter herum an, damit dieser nicht über den empfohlenen Arbeitsbereich hinausragt. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 56 Roboterbasis) installiert ist, muss er sicher installiert werden, um bei allen Bewegungen Stabilität zu gewährleisten. Die Bauweise der Montage muss bei der Bewegungen von folgendem Stabilität gewährleisten: • der Roboterarm • die Roboterbasis • sowohl Roboterarm als auch Roboterbasis UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 57 Verwenden Sie ein Roboterkabel nicht zur Verlängerung eines anderen Roboterkabels. HINWEIS Der direkte Anschluss des Basisflanschkabels an eine Control-Box kann zu Schäden an Geräten oder Eigentum führen. • Schließen Sie das Basisflanschkabel nicht direkt an die Control-Box an. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 58 Sie den Roboterarm anstellen. VORSICHT Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust des Roboterarms führen. • Trennen Sie das Roboterkabel nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. • Das originale Roboterkabel darf weder verlängert noch modifiziert werden. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 59 (see 3.1.12) locations." • IEC 61000-6-4: Kapitel 3.1.12 Industriestandort: "Locations characterized by a separate power network, supplied from a high- or medium-voltage transformer, dedicated for the supply of the installation" Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 60 Es muss ein Hauptschalter installiert werden, mit dem alle Geräte in der Roboteranwendung ausgeschaltet werden können, um eine einfache Verriegelung zu ermöglichen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Eingangsspannung Externe Netzsicherung (90–200 V) Externe Netzsicherung (200–264 V) Eingangsfrequenz Stand-by-Leistung <1.5 Nennbetriebsleistung UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 61 Stellen Sie sicher, dass andere Geräte den Roboter-E/A nicht mit Strom versorgen, wenn der Roboter verriegelt ist. • Stellen Sie sicher, dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind, bevor Sie die Control-Box verwenden. Verwenden Sie stets das originale Stromkabel. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 62 HINWEIS Das Starten des Roboters bei niedriger Temperatur kann aufgrund der temperaturabhängigen Öl- und Fettviskosität zu einer geringeren Leistung oder zum Stillstand führen. • Das Starten des Roboters bei niedrigen Temperaturen kann eine Aufwärmphase erfordern. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 63 Beispiel zum Installieren eines Software-Updates. Wählen Sie Ihren Controller aus. Fügen Sie die Seriennummer hinzu, wie sie auf dem Roboterarm steht. Tippen Sie zum Abschluss auf OK. Es kann einige Minuten dauern, bis der Startbildschirm geladen ist. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 64 Wenn das Initialisierungsfeld angezeigt wird, tippen Sie auf Einschalten. Der Roboterarmzustand ist am Starten. Tippen Sie auf Entsperren, um die Bremsen zu lösen. Bei der Initialisierung des Roboterarms sind durch das Lösen der Gelenkbremsen Geräusche zu hören und es finden leichte Bewegungen statt. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 65 Wenn der Roboterarmstatus von Leerlauf auf Normal wechselt, werden die Sensordaten mit der konfigurierten Montage des Roboterarms verglichen. Wenn die Montage überprüft wurde, tippen Sie auf START, um das Lösen aller Gelenkbremsen fortzusetzen und den Roboterarm für den Betrieb vorzubereiten. 7.4. Roboter ausschalten Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 66 Wenn ein Dialogfeld zum Herunterfahren angezeigt wird, tippen Sie auf Ausschalten. An dieser Stelle können Sie: • Den Stecker des Netzkabels aus der Steckdose ziehen. • Dem Roboter 30 Sekunden Zeit lassen, um gespeicherte Energie zu entladen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 67 Über das Tab „Anwendung“ können Sie auf die folgenden Konfigurationsbildschirme zugreifen: • Montage • Koordinatensysteme • Gitter • Endeffektoren • Motion Profiles • Anwendungsvariablen • Kommunikation • Sicherheit • Smart Skills • Sidebar • Operator Screen • Systeminformationen Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 68 WARNUNG Durch unerwartete Bewegungen können Verletzungen entstehen. • Vergewissern Sie sich, dass die konfigurierte Nutzlast auch wirklich die Nutzlast ist, die verwendet wird. • Vergewissern Sie sich, dass die richtige Nutzlast sicher am Werkzeugflansch befestigt ist. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 69 Roboterbremsen gelöst werden. In manchen Situationen, z. B. wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im Roboterarm zu lösen. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 70 Die Metallplatte am unteren Teil ist für Schnittstellenkabel und Anschlüsse bestimmt. Entfernen Sie die Platte, bevor Sie Löcher bohren. Stellen Sie sicher, dass vor der erneuten Montage der Platte alle Späne entfernt worden sind. Denken Sie daran, die korrekten Verschraubungsgrößen zu verwenden. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 71 (elektromagnetische Verträglichkeit) getestet. Sehr hohe Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV- Problemen verursacht wurden.
  • Seite 72 Die Unterseite der E/A-Schnittstellengruppen in der Control-Box ist mit externen Verbindungsanschlüssen und einer Sicherung ausgestattet, wie unten dargestellt. An der Unterseite des Gehäuses der Control-Box befinden sich Öffnungen mit Deckel, durch die externe Anschlusskabel zu den Verbindungsanschlüssen geführt werden können. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 73 Schließen Sie den aktiven Adapter an, bevor Sie die Control-Box einschalten. • In einigen Fällen muss der externe Monitor vor der Control-Box eingeschaltet werden. • Verwenden Sie einen aktiven Adapter, der Revision 1.2 unterstützt, da nicht alle Adapter sofort nach der Installation funktionieren. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 74 Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Konsole eingesteckt. Ersetzen Sie die Öffnung an der Unterseite der Control-Box mit einer entsprechenden Kabelverschraubung, wenn Sie das Kabel mit dem Ethernet-Anschluss verbinden. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 75 Teach-Pendants ein und ziehen Sie ihn nach unten, um sie vom Teach-Pendant zu trennen. Öffnen/Lösen Sie die Kunststofftülle an der Unterseite der Control-Box vollständig und entfernen Sie den Stecker und das Kabel des Teach-Pendants. Entfernen Sie vorsichtig das Teach-Pendant zusammen mit dem Kabel. Klammern Kunststoff-Tülle Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 76 Schließen Sie das Netzkabel an die Stromquelle an und schalten Sie die Control- Box ein. Der Teach-Pendant enthält immer ein Stück Kabel, das bei unsachgemäßer Lagerung eine Stolperfalle darstellen kann. • Bewahren Sie das Teach-Pendant und das Kabel immer ordnungsgemäß auf, um Stolperfallen zu vermeiden. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 77 Geben Sie das Passwort ein und tippen Sie auf Bestätigen. Das Teach-Pendant ist jetzt aktiviert. Tippen Sie auf Anwenden, um das System neu zu starten. PolyScope wird weiterhin ausgeführt. Tippen Sie auf Anwenden und neu starten und dann auf Konfiguration bestätigen, um die Software-Installation des 3PE-Teach-Pendants abzuschließen. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 78 P W R OF F Gelb mit roter Schrift Vorgesehen für Sicherheitssignale Gelb mit schwarzer Schrift Für die Sicherheit konfigurierbar Grau mit schwarzer Schrift Digital-E/A für allgemeine Zwecke Grün mit schwarzer Schrift Analog-E/A für allgemeine Zwecke UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 79 Die Sicherung ist vom Typ Mini Blade mit einer maximalen Strombelastbarkeit von 10 A und einer minimalen Spannungsbelastbarkeit von 32 V. Die Sicherung muss UL-gekennzeichnet sein. Wenn die Sicherung überlastet ist, muss sie ausgetauscht werden. Power Dieses Beispiel veranschaulicht die Konfiguration mit einer externen Stromversorgung für mehr Strom. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 80 [COx / DOx] Funktion IEC 61131-2 [COx / DOx] Digitaleingänge Spannung [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] AUS-Bereich EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11–30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Funktion PNP + IEC 61131-2 [EIx/SIx/CIx/DIx] Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 81 Konfiguration zu reflektieren. Nach dem Bestätigen, dass die Werkzeugausgänge wie vorgesehen funktionieren, speichern Sie die Installation, um den Verlust der Änderungen zu vermeiden. Digitaler Sie können für diese Arten von Eingängen den unten abgebildeten horizontalen Block Eingang „Digitaleingänge“ (DI8-DI11) für die Quadraturcodierung der Fließbandverfolgung verwenden.  Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 82 Alle acht DA werden unabhängig voneinander entweder auf hoch oder niedrig eingestellt. Analoge E/A Die analogen E/A können entweder auf den Ausgang Strom [4-20mA] oder Spannung [0- 10V] eingestellt werden. Diese Einstellungen persistieren über Neustarts des Roboter- Controllers hinweg und sind in der Installation gespeichert. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 83 8. Installation Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 84 Abbildung unten dargestellt. Überprüfen Sie, ob der Indikator der Antriebskraft richtig angeschlossen ist. • Sie können den Roboterarm einschalten und überprüfen, ob das Licht angeht. • Sie können den Roboterarm ausschalten und überprüfen, ob das Licht ausgeschaltet wird. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 85 Scrollen Sie zu Ihrem gewünschten Ausgabetyp und tippen Sie auf, um eine der folgenden Optionen auszuwählen: • Konfigurierbarer Ausgang • Digitaler Ausgang • Analoger Ausgang Wählen Sie Aktionsprofil Sie können die ausgewählte Ausgabe benennen Wählen Sie in der Dropdown-Liste HIGH, wenn die Antriebskraft eingeschaltet ist, andernfalls LOW. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 86 8. Installation UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 87 Sicherheitsfunktionen zu definieren. VORSICHT Wenn die Sicherheitsfunktionen nicht regelmäßig überprüft und getestet werden, kann dies zu Gefährdungssituationen führen. • Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme des Roboters überprüft werden. • Die Sicherheitsfunktionen sind regelmäßig zu überprüfen. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 88 Aktivieren Sie auf dem E/A-Bildschirm unter Ausgangssignal das gewünschte Kontrollkästchen OSSD. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die OSSD-Checkboxen zu aktivieren. Standardmäßige Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne Sicherheitskonfiguration zusätzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert. Safety UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 89 Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung. • Konfigurierbares Eingangspaar: Systemstopp. Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunktion teilen. In diesem Beispiel wurden CI0-CI1 und CO0-CO1 als konfigurierte E/A verwendet. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 90 Ist die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden, so ist ein Reset von mit Reset- außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste benötigt zwei Kanäle. Im Taste folgenden Beispiel ist der für die Reset-Taste konfigurierte E/A CI0-CI1. Safety Configurable7Inputs UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 91 Die Verwendung des Moduswählers, z. B. eines Schlüsselschalters, verhindert, dass Moduswählers der TP zum Umschalten zwischen den Modi verwendet wird. Schließen Sie Ihren Moduswähler an die Eingänge an, wie in der Abbildung unten gezeigt. Stellen Sie sicher, dass der Moduswähler korrekt angeschlossen und konfiguriert ist. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 92 Sobald der Eingang dem sekundären Gerät zugeordnet ist, wird das Umschalten der Modi über das TP deaktiviert. Wenn versucht wird, das TP zu verwenden, um den Modus zu wechseln, erscheint eine Meldung, die bestätigt, dass das TP nicht verwendet werden kann, um den Betriebsmodus zu ändern. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 93 Abweichungstoleranz von 1 Sekunde. HINWEIS Das Sicherheitssystem des UR-Roboters unterstützt nicht mehrere externe dreistufige Zustimmschalter. Betriebsmodus- Die Verwendung eines dreistufigen Zustimmschalters erfordert die Verwendung eines Schalter Betriebsmodus-Schalters. Die Abbildung unten zeigt einen Betriebsmodus-Schalter. Configurable Inputs Operational mode Switch Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 94 8. Installation 8.6.3. Sicherheits-E/A-Signale Beschreibung Die E/As sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 PLd bereitstellt. Bildschirm von PolyScope X, der Eingangssignale anzeigt. Abbildung 1.3:   UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 95 Grenzwerte einhält. Sollte der Roboterarm eine der reduzierten Grenzen weiterhin überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Auch Auslöseebenen können einen Wechsel in die reduzierte Konfiguration auslösen. Das Sicherheitssystem geht auf dieselbe Weise in die normale Konfiguration über. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 96 Person Gefahren drohen, ist ein automatischer Reset durch Normen verboten. • Verwenden Sie den externen Reset, um sicherzustellen, dass dieser nur dann erfolgt, wenn eine Person keinen Gefahren ausgesetzt ist. WARNUNG UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch Wenn der Automatikmodus-Schutzstopp aktiviert ist, wird im manuellen Modus kein Schutzstopp ausgelöst.
  • Seite 97 8. Installation Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 98 Bediener des Roboters manuell eingreifen muss. Um die Sicherheitsstandards einzuhalten, müssen die externen Maschinen daher manuelle Maßnahmen erfordern, um sie wieder aufnehmen zu können. Der Systemstopp war früher als „System-Notabschaltung“ für Universal Robots-Roboter bekannt. PolyScope kann „System-Notabschaltung“ anzeigen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 99 8. Installation Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 100 Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, mit anderen sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie Maschinen oder verwendet, siehe unten. einer SPS Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 101 • Halten Sie den EIN-Eingang oder den POWER-Knopf nicht gedrückt, ohne vorher zu speichern. • Verwenden Sie den AUS-Eingang zum Ausschalten per Fernsteuerung, um das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box zu ermöglichen. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 102 8. Installation UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 103 [AIx - AG] Analogausgang im Strommodus [AOx - AG] Strom [AOx - AG] Spannung [AOx - AG] Auflösung Analogausgang im Spannungsmodus [AOx - AG] Spannung Strom -20  [AOx - AG] Widerstand [AOx - AG] Auflösung [AOx - AG] Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 104 Drehzahl- Dieses Beispiel zeigt die Verbindung Steuerungseingang gesteuert werden eines Analogsensors. kann. 8.9. Remote-Modus in der Sicherheitsübersicht Beschreibung Wenn der Remote-Modus aktiviert ist, können externe Geräte eine Verbindung zu wichtigen Diensten wie der primären Schnittstelle herstellen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 105 Wechseln Sie zur Sicherheitsübersicht im Hauptbildschirm. Klicken Sie auf Modusauswahl. Sie können nun Automatisch und dann Remote auswählen. „Lokal“ ist standardmäßig eingestellt. „Remote" ist nur aktiv, wenn sich die Anwendung im Automatikmodus befindet. Zugriff umschalten Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 106 Umschalten in den manuellen Modus über E/A automatisch vom Remote-Modus zurück in Sicherheit den lokalen Modus. Diese Funktion gewährleistet eine sichere und strukturierte Umgebung für die Remote- Überwachung und bewahrt bei Bedarf die Integrität der lokalen Steuerung. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 107 8. Installation Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 108 Greifer als auch das Werkstück. Die Beschleunigungskapazität des Roboters kann reduziert werden, wenn der Schwerpunkt der Nutzlast die Reichweite und Nutzlast des Roboters überschreitet. Die Reichweite und Nutzlast Ihres Roboters können Sie in den technischen Spezifikationen überprüfen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 109 Die Steuerungssoftware passt die Beschleunigungen automatisch an, wenn die folgenden Parameter richtig konfiguriert sind: • Nutzlastmasse • Schwerpunkt • Trägheit Sie können URSim verwenden, um die Beschleunigungen und Zykluszeiten der Roboterbewegungen mit einer bestimmten Nutzlast zu evaluieren. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 110 Adapterflansches und/oder Endeffektors zu Verletzungen kommen. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug ordnungsgemäß und sicher festgeschraubt ist. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug so konstruiert ist, dass es keine Gefährdung darstellt, indem sich beispielsweise unerwartet ein Teil löst. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 111 Digitalausgäng 0 or TO0/PWR 0V/12V/24V Digitalausgänge 1 oder TO1/GND Erdung SPANNUNG 0V/12V/24V Digitale Eingänge 0 oder Sicherheitseingang 0B Digitale Eingänge 1 oder Sicherheitseingang 0A Erdung HINWEIS Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 112 AI2 / RS485+ RS485+ Analog Ein 3 oder AI3 / RS485- RS485- Digitaleingänge 1 Digitaleingänge 0 SPANNUNG 0V/12V/24V Digitalausgänge 1 TO1/GND oder Erdung Digitalausgäng 0 or TO0/PWR 0V/12V/24V Erdung ERDUNG Der Werkzeugflansch ist mit GND (Erdung) verbunden. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 113 *** Wenn die Stromversorgung des Werkzeugs aktiviert wird, beginnt eine 400 ms lange Softstartzeit, die es ermöglicht, beim Start eine kapazitive Last von 8000 uF an die Stromversorgung des Werkzeugs anzuschließen. Das Anbinden einer kapazitiven Last im laufenden Betrieb ist nicht erlaubt. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 114 Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, wird die Spannung für beide Spannungspole auf 0V gesetzt (Spannungsversorgung abgeschaltet). 9.3.3. Digitaleingänge des Werkzeugs Beschreibung Dieser Startbildschirm enthält Einstellungen für das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und für die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 115 Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigt. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Eingangsspannung -0,5 Logischer Pegel LOW Logischer Pegel HIGH Eingangswiderstand 47 k Ω Verwenden der Dieses Beispiel zeigt den Anschluss einer einfachen Taste. digitalen Werkzeugeingänge POWER Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 116 24-V-Stromversorgung. Die Ausgangsspannung beim Tab „E/A“ muss definiert des Werkzeugs werden. Zwischen dem Anschluss SPANNUNG und der Schirmung/Erdung liegt Spannung an, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist. POWER Es wird empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden (s. unten). POWER UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 117 Eingangsmodus dieses Analogeingangs auf der Registerkarte E/A nicht differenziell gleich eingestellt ist. Hinweis: Sie können überprüfen, ob ein Sensor mit Spannungsausgang den Innenwiderstand des Werkzeugs steuern kann, oder die Messung ist möglicherweise ungültig. POWER Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 118 Verwendung der Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Analogeingänge Ausgang. Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0V); die des Werkzeugs, Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. differenziell POWER UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 119 Tippen Sie auf das Feld Aktive Nutzlast, dann erscheint ein Bearbeiten-Feld auf dem Hauptbildschirm. Geben Sie Ihre aktive Nutzlast ein und Bestätigen Sie. Tippen Sie auf die Schaltfläche Entsperren, um das Bremssystem des Roboterarms zu lösen. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 120 In den Verbindungseinstellungen können Sie Netzwerkeinstellungen wie IP-Adresse, DNS-Server usw. festlegen. Einstellungen zu UR Connect finden Sie hier auch. Sicherheitseinstellungen Die Sicherheitseinstellungen in Bezug auf SSH, Admin- Passwortberechtigungen und das Aktivieren/Deaktivieren verschiedener Dienste in der Software. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 121 Sie das Menü Einstellungen verlassen. Standard- Das Standardpasswort für das Admin-Passwort lautet: easybot Passwort HINWEIS Wenn Sie Ihr Admin-Passwort vergessen haben, kann es nicht ersetzt oder wiederhergestellt werden. Sie müssen die Software neu installieren. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 122 Wenn eine der Sicherheitsoptionen entsperrt ist, ändert sich unten rechts im Menü Einstellungsmenü „Einstellungen“ die Schließen-Schaltfläche. Die Schließen-Schaltfläche wird durch zu verlassen die Schaltfläche „Sperren und Schließen“ ersetzt, was darauf hinweist, dass die Sicherheit entsperrt ist. Suchen und tippen Sie im Menü Einstellungen auf die Schaltfläche Sperren und Schließen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 123 Das Standard-Passwort für den Betriebsmodus: operator Passwort HINWEIS Wenn Sie Ihr Passwort vergessen haben, kann es nicht ersetzt oder wiederhergestellt werden. Sie müssen die Software neu installieren. Sie müssen das Standard-Passwort verwenden, wenn Sie das Passwort zum ersten Mal ändern. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 124 Tap the hamburger menu in the main navigation. Tippen Sie auf Einstellungen. Tippen Sie im Passwort-Abschnitt auf Betriebsmodus. Geben Sie das Standard-Passwort ein, wenn es das erste Mal ist. Fügen Sie Ihr bevorzugtes Passwort hinzu, mindestens 8 Zeichen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 125 Tap the hamburger menu in the main navigation. Tippen Sie auf Einstellungen. Tippen Sie im Passwort-Abschnitt auf Sicherheit. Geben Sie das Standard-Passwort ein, wenn es das erste Mal ist. Fügen Sie Ihr bevorzugtes Passwort hinzu, mindestens 8 Zeichen. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 126 Zugriff auf diese Bildschirme zu ermöglichen. Ein Admin-Passwort wird benötigt, um auf die Berechtigungen zuzugreifen. Öffnen Sie das Hamburger-Menü und wählen Sie Einstellungen aus. Um auf Berechtigungen Navigieren Sie zu Sicherheit und tippen Sie auf Berechtigungen. zuzugreifen UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 127 Liste der Dienste. Aktivieren von Wenn der ROS2-Dienst auf diesem Bildschirm aktiviert ist, können Sie die ROS Domain ID ROS2 angeben. (Werte von 0–9) Nach dem Ändern der Domain ID startet das System neu, um die Änderung anzuwenden. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 128 Anbaugerätes und/oder dessen Verbindungskabel wird nicht überwacht. 10.2.1. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie unten aufgeführt) sind dafür zuständig, das Robotersystem zu steuern, d. h. den Roboter inkl. des Werkzeugs/Endeffektors. Die Roboter- Sicherheitsfunktionen dienen dazu, Risiken durch das Robotersystem anhand der Risikobewertung zu verringern.
  • Seite 129 Sicherheitseinstellungen sind passwortgeschützt. Tippen Sie in der Hauptnavigation von PolyScope X auf den Anwendungstab. Tippen Sie auf dem Arbeitszellenbildschirm auf das Sicherheitssymbol. Stellen Sie sicher, dass der Bildschirm Robotergrenzen zwar erscheint, jedoch die Einstelllungen nicht aufrufbar sind. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 130 Die Grenzen des Sicherheitssystems werden in der Sicherheitskonfiguration definiert. Das Sicherheitssystem erhält Werte von den Eingabefeldern und erkennt Verstöße, falls jegliche Werte überschritten werden. Die Robotersteuerung vermeidet Verstöße durch das Verlangsamen oder Anhalten eines Roboters zu vermeiden. 10.5.1. Roboter-Limits Grenzwerte UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 131 Diese Konfiguration wird aktiviert, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt des Roboters hinter einer Ebene mit Reduziert einem Auslöser für den reduzierten Modus befindet, oder bei der Auslösung durch einen konfigurierbaren Eingang. Der Roboterstopp war für Universal Robots früher als „Sicherheitsstopp“ bekannt. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 132 Die Definition von Sicherheitsebenen begrenzt nur die definierten Werkzeugkugeln und den Winkel, nicht die Gesamtgrenze für den Roboterarm. Die Definition von Sicherheitsebenen garantiert nicht, dass andere Teile des Roboterarms diese Art von Einschränkung einhalten. Abbildung 1.4:   Bildschirm von PolyScope X, der Sicherheitsebenen anzeigt. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 133 Sie können die Einschränkung des Werkzeugflanschs entfernen, wenn Sie mit einem großen Werkzeugversatz arbeiten. Dadurch wird der Abstand für die Bewegung des Werkzeugs vergrößert. Um den Werkzeugflansch einzuschränken, muss ein Ebenen-Koordinatensystem erstellt werden. Das Ebenen-Koordinatensystem wird verwendet, um später in den Sicherheitseinstellungen eine Sicherheitsebene einzurichten. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 134 • Radius zum Ändern des Radius der Werkzeugkugel. Der Radius wird bei der Verwendung von Sicherheitsebenen berücksichtigt. • X, Y, Z Positionen zum Ändern der Lage des Werkzeugs relativ zum Werkzeugflansch des Roboters. Die Position wird bei den Sicherheitsfunktionen für Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugmoment, Nachlaufweg und Sicherheitsebenen berücksichtigt. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 135 3. Tippen Sie in der Spalte Werkzeugpositionen des zentralen Fensters auf + Werkzeug hinzufügen. Das hinzugefügte Werkzeug, Tool_1, erscheint unter dem Werkzeugflansch-Baum. 4. Tippen Sie auf das Kebab-Symbol des hinzugefügten Werkzeugs, um es in etwas Erkennbareres umzubenennen. Sie können es auch löschen. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 136 Anforderungen anzupassen. Im rechten Fenster wird die Sphäre live in der 3D-Modellhilfe bei der Platzierung aktualisiert. Tippen Sie im oberen rechten Teil des Hauptbildschirms auf Anwenden. 7. Die Roboter werden jetzt mit Sicherheitsebenen interagieren, wenn die Werkzeugpositionssphären mit ihnen in Berührung kommen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 137 Umgang mit Bedrohungen der Cybersicherheit und enthält Richtlinien zur Verbesserung der Sicherheit. 11.1. Allgemeine Cybersicherheit Beschreibung Der Anschluss eines Roboters von Universal Robots an ein Netzwerk kann Risiken für die Cybersicherheit mit sich bringen. Diese Risiken können durch den Einsatz von qualifiziertem Personal und die Implementierung spezieller Maßnahmen zum Schutz der Cybersicherheit des Roboters minimiert werden.
  • Seite 138 Deaktivieren Sie den SSH-Zugang, wenn er nicht benötigt wird. Bevorzugen Sie die schlüsselbasierte Authentifizierung gegenüber der passwortbasierten Authentifizierung • Setzen Sie die Roboter-Firewall auf die restriktivsten nutzbaren Einstellungen und deaktivieren Sie alle ungenutzten Schnittstellen und Dienste, schließen Sie Ports und beschränken Sie IP-Adressen. • UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 139 Entfernen Sie sensible Daten vom Roboter, bevor er außer Betrieb genommen wird. Achten Sie besonders auf die URCaps und Daten im Programmordner. • Um die sichere Entfernung hochsensibler Daten zu gewährleisten, sollten Sie die SD-Karte leeren oder zerstören. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 140 Sie können die Feldbus-Optionen verwenden, um die Familie der industriellen Computernetzwerkprotokolle zu definieren und zu konfigurieren, die für die von PolyScope akzeptierte verteilte Echtzeitsteuerung verwendet werden: • MODBUS • Ethernet/IP • PROFINET • PROFIsafe • UR Connect UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 141 Hier können die MODBUS Client (Master) Signale eingerichtet werden. Verbindungen zu MODBUS-SERVERN (oder Slaves) auf angegebenen IP-Adressen können mit Ein- /Ausgangssignalen (Register oder digital) hergestellt werden. Jedes Signal hat einen eindeutigen Namen, so dass es in Programmen verwendet werden kann. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 142 Einstellungen an. Signal kann eine einzelne Adresse oder mehrere Adressen verwenden. Signalquelle Die Einstellungen der Modbus-Signalquellen können bearbeitet oder gelöscht werden, tippen Sie auf die Konfigurieren-Schaltfläche zum Bearbeiten, tippen Sie auf das Mülleimer-Symbol zum Löschen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 143 Status, auf den gewartet werden soll. Adressbereiche können nicht in logischen Ausdrücken verwendet werden. Das Programm kann nur eine einzelne Adresse verwenden, auch wenn sie Teil eines Bereichs ist. Ein Modbus-Ausgangssignal kann über den Befehl Einstellen konfiguriert werden. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 144 So aktiviert man die Ethernet/IP-Funktion in PolyScope X. aktivieren Tippen Sie oben rechts auf dem Bildschirm auf das Hamburger-Menü und dann auf Einstellungen. Tippen Sie im Menü auf der linken Seite unter Sicherheit auf Dienste. Tippen Sie auf die Profinet-Schaltfläche, um Profinet einzuschalten. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 145 12.3. Profinet Beschreibung Das PROFINET Netzwerkprotokoll ermöglicht die Verbindung des Roboters mit einem industriellen PROFINET IO-Controller. Wenn die Verbindung aktiviert ist, können Sie die Aktion auswählen, die auftritt, wenn ein Programm die PROFINET IO-Controller- Verbindung verliert. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 146 So aktiviert man die Profinet-Funktion in PolyScope X. aktivieren Tippen Sie oben rechts auf dem Bildschirm auf das Hamburger-Menü und dann auf Einstellungen. Tippen Sie im Menü auf der linken Seite unter Sicherheit auf Dienste. Tippen Sie auf die Profinet-Schaltfläche, um Profinet einzuschalten. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 147 PolyScope X ignoriert die unterbrochene Profinet-Verbindung und setzt Ignorieren das Programm fort. PolyScope X pausiert das aktuelle Programm. Das Programm wird dort Pause fortgesetzt, wo es aufgehört hat. Stopp PolyScope X hält das aktuelle Programm an. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 148 Automatikmodus), wenn die Auto-Eingänge des zurücksetzen Sicherungsstopps zuvor gelöscht wurden. Reduziert Aktiviert die reduzierten Sicherheitsgrenzwerte. Aktiviert entweder den manuellen oder den automatischen Betriebsmodus. Wenn die Betriebsmodus Sicherheitskonfiguration „Betriebsartenwahl über PROFIsafe“ deaktiviert ist, soll dieses Feld in der PROFIsafe-Steuermeldung weggelassen werden. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 149 Halt auf Systemebene aktiviert hat. Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen gestoppt: • Die Not-Aus -Taste des Programmierhandgeräts wird gedrückt. Not-Halt durch Roboter • Eine an den nicht konfigurierbaren Sicherheitseingang der Control-Box angeschlossene Not-Halt-Taste wurde gedrückt. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 150 • Eine 3-Positionen-Freigabevorrichtung, die an einen konfigurierbaren Sicherheitseingang des Steuerkastens angeschlossen ist, hat den 3PE-Stopp aktiviert. Anzeige der aktuellen Betriebsart des Roboters. Dieser Modus kann sein: Deaktiviert (0), Automatisch Betriebsmodus (1) oder Manuell (2). Die reduzierten Sicherheitsgrenzwerte sind derzeit Reduziert aktiv. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 151 Tippen Sie auf die Quelladress- und Zieladressfelder, um die Adressen zu anzugeben, welche vom Roboter und der Sicherheits-SPS verwendet werden, um sich gegenseitig zu identifizieren. Durch Tippen auf Betriebsmodus steuern haben Sie die Option, die PROFIsafe- SPS zu aktivieren, um den Betriebsmodus des Roboters zu steuern. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 152 12. Kommunikationsnetzwerke HINWEIS Um PROFIsafe zu konfigurieren und zu nutzen, muss Profinet-Gerät im Sicherheitsdienste-Einstellungsmenü aktiviert sein. Lesen Sie für Details und Schnittstellenposition Profinet. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 153 Klicken Sie auf der Hauptseite von UR Connect auf die Schaltfläche Verbinden . Geben Sie Ihren PIN-Code aus myUR ein. Wenn Sie das grüne Symbol in der rechten Ecke des Fensters sehen, sind Sie mit der myUR Cloud verbunden. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 154 12. Kommunikationsnetzwerke Fehlgeschlagene Wenn Sie die Nachricht Falscher PIN-Code   s ehen, überprüfen Sie bitte Ihren PIN- Verbindung Code aus myUR. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 155 Wenn Sie etwas Unerwartetes bemerken, während UR Connect aktiv ist, können Sie die Diagnose aufrufen. Wechseln Sie in die Einstellungen. Wechseln Sie zu UR Connect. Klicken Sie auf das Kebab-Menü in der oberen rechten Ecke. Wählen Sie Diagnose   a us. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 156 Wechseln Sie in die Einstellungen. Wechseln Sie zu UR Connect. Klicken Sie auf das Kebab-Menü in der oberen rechten Ecke. Wählen Sie die Option Protokolle exportieren   a us Wählen Sie Nach myUR exportieren   o der Nach USB exportieren   a us. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 157 Überprüfen Sie nach der physischen Installation des Roboters die Verbindungen und schließen Sie die Integration ab. Ein Teil der Risikobeurteilung besteht darin, die Einstellungen der Sicherheitskonfiguration sowie den Bedarf an zusätzlichen Nothaltmöglichkeiten und/oder anderen Schutzmaßnahmen zu ermitteln, die für die jeweilige Roboteranwendung erforderlich sind. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 158 Bereichen und Merkmalen des Werkzeugs/Endeffektors und des Werkstücks verbundenen Risiken zu verringern: Vermeiden Sie, dass scharfe Kanten auf den Bediener gerichtet sind, indem Sie die scharfen Kanten nach innen zum Roboter hin drehen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 159 Missbrauch durch. Bei kollaborativen Anwendungen umfasst die Risikobeurteilung die vorhersehbaren Risiken aufgrund von Kollisionen und vernünftigerweise vorhersehbarem Missbrauch. Die Risikobeurteilung muss Folgendes umfassen: • Schwere des Schadens • Wahrscheinlichkeit des Auftretens • Möglichkeiten, die Gefährdungssituation zu vermeiden Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 160 13. Risikobewertung Mögliche Universal Robots hat die unten aufgeführten potenziellen Gefahren identifiziert, die der Gefahren Integrator berücksichtigen sollte. Bei speziellen Roboteranwendungen können andere erhebliche Gefahren vorhanden sein. • Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät oder an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung.
  • Seite 161 Arbeitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei radialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 750 mm von der Basis des Roboters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 200 mm von der Basis des Roboters. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 162 Die Y-Achse ist die Entfernung von der Stelle, an der der Stopp eingeleitet wird, bis zur Endposition. Der CoG der Nutzlast befindet sich am Werkzeugflansch. Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 5 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 5 kg UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 163 13. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 5 kg Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 5 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 5 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 5 kg Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 164 Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 5 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 5 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 5 kg Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 5 kg UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 165 13. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 5 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 5 kg Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 5 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 5 kg Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 166 13. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 5 kg Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 5 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 5 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 5 kg UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 167 Sie sollten spüren, wenn die Verriegelung gelöst ist, was darauf hinweist, dass der Druckknopf zurückgesetzt ist. Überprüfen Sie die Situation und ob der Nothalt zurückgesetzt werden soll. Stellen Sie nach dem Zurücksetzen des Nothalts die Stromversorgung des Roboters wieder her und setzen Sie den Betrieb fort. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 168 Servicezwecke vorgesehen. Unnötige Bewegungen des Roboterarms können zu Sachschäden führen. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als 160 Grad, um sicherzustellen, dass der Roboter seine ursprüngliche Position finden kann. • Bewegen Sie kein Gelenk mehr als nötig. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 169 14. Notfälle 14.3. Betriebsmodus Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 170 Zustimmschalter vollständig losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der Roboter die Bewegungsfreigabe erhält. Wenn Sie den manuellen Hochgeschwindigkeitsmodus verwenden, können Sie den Bewegungsspielraum des Roboters mithilfe von Gelenkgrenzen oder Sicherheitsebenen einschränken. HINWEIS Nach fünf Minuten Inaktivität wird die Geschwindigkeitsgrenze auf den Standardwert zurückgesetzt. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 171 Bereichs platziert werden. • Im Automatikmodus darf niemand den abgesicherten Bereich betreten oder sich darin aufhalten, es sei denn, es wird ein Schutzmechanismus verwendet oder die kollaborative Anwendung ist für die Leistungs- und Kraftbegrenzung (PFL) validiert. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 172 Automatik zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Automatik eingestellt ist. • Manuell zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Manuell eingestellt ist. PolyScope X befindet sich automatisch im manuellen Modus, wenn die Sicherheits-E/A- Konfiguration mit Drei-Stellungs-Zustimmschalter aktiviert ist. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 173 14. Notfälle Remote- Es ist nur möglich, den Remote-Modus zu ändern, wenn Sie den Betriebsmodus auf Modus „Automatisch“ geändert haben. Wenn Sie den Remote-Modus von „Remote“ auf „Lokal“ ändern, wird der Betriebsmodus auswählen zurück zu „manuell“ gehen. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 174 Übereinstimmung mit den unten aufgeführten Empfehlungen transportiert wird, gilt dies nicht als Garantieverletzung. Haftungsausschluss Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden. Siehe die Empfehlungen für den Transport ohne Verpackung unter: universal- robots.com/manuals...
  • Seite 175 Sichern Sie jeden angebrachten Endeffektor fest in 3 Achsen. Trans port Klappen Sie den Roboter so weit wie möglich zusammen. Transportieren Sie ihn nicht ausgefahren. (Singularitätsposition) Befestigen Sie die Röhren auf einer festen Oberfläche. Befestigen Sie den Endeffektor in 3 Achsen. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 176 Luftfeuchtigkeit: Relative Feuchtigkeit von 20–60 % • Universal Robots empfiehlt, Roboter mindestens einmal im Jahr auszupacken, in Betrieb zu nehmen und diesen ein Programm mit einer leichten Last ausführen zu lassen, bei dem alle Gelenke mindestens 5 Mal um mindestens 90 Grad in jede Richtung gedreht werden, um die Schmiermittel zu verteilen.
  • Seite 177 Wartungsarbeiten, Inspektionen und Kalibrierungen sind unter Einhaltung aller Sicherheitsanweisungen in diesem Handbuch, dem UR Service Manual und gemäß den örtlichen Anforderungen durchzuführen. Reparaturarbeiten sollten nur von Universal Robots durchgeführt werden. Vom Kunden designierte, geschulte Personen können Reparaturen durchführen, sofern sie das Service-Handbuch beachten.
  • Seite 178 Prüfung der Stoppleistung erforderlich. Der Roboter führt eine kontinuierliche Überwachung durch. 16.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms Beschreibung Im Rahmen der regelmäßigen Wartung kann der Roboterarm gemäß den Empfehlungen in diesem Handbuch und den örtlichen Anforderungen gereinigt werden. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 179 Reinigungsmittelrückstände zu entfernen. Es ist wichtig, dass Sie gründlich abspülen, um zu verhindern, dass Rückstände Schäden verursachen oder ein Sicherheitsrisiko darstellen. Trocknung: Schließlich kann die gereinigte Oberfläche an der Luft getrocknet oder mit Handtüchern getrocknet werden. WARNUNG Verwenden Sie in einer verdünnten Reinigungslösung KEIN BLEICHMITTEL. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 180 Hilfe in Anspruch nehmen. • Einatmen von Dämpfen oder Verschlucken von Fett einen Arzt aufsuchen • Nach der Fettarbeit • kontaminierte Arbeitsflächen reinigen. • gebrauchte Putzlappen oder Papiertücher entsorgen. • Der Kontakt mit Kindern und Tieren ist verboten. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 181 16. Wartung und Reparatur Roboterarm Die folgende Tabelle ist eine Checkliste der von Universal Robots empfohlenen Inspektionsplan Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Tabelle empfohlen. Alle referenzierten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen nachgebessert oder ersetzt werden.
  • Seite 182 6. Prüfen Sie die flachen Ringe auf Verschleiß und Beschädigungen. • Ersetzen Sie die flachen Ringe, falls diese abgenutzt oder beschädigt sind. HINWEIS Wenn innerhalb des Garantiezeitraums Schäden an einem Roboter festgestellt werden, wenden Sie sich an den Händler, bei dem der Roboter gekauft wurde. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 183 Position. Einschalttaste 3PE-Taste 3. Ziehen/Schieben Sie den Roboter in eine horizontal verlängerte Position und lassen Sie ihn los. 4. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm die Position ohne Unterstützung und ohne Aktivierung von Freedrive halten kann. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 184 Geben Sie das Passwort ein und tippen Sie auf Bestätigen. Das Teach-Pendant ist jetzt aktiviert. Tippen Sie auf Anwenden, um das System neu zu starten. PolyScope wird weiterhin ausgeführt. Tippen Sie auf Anwenden und neu starten und dann auf Konfiguration bestätigen, um die Software-Installation des 3PE-Teach-Pendants abzuschließen. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 185 17. Entsorgung und Umwelt 17. Entsorgung und Umwelt Beschreibung Die Roboter von Universal Robots sind in Einklang mit den geltenden nationalen Gesetzen, Bestimmungen und Normen zu entsorgen. Diese Verantwortung liegt beim Besitzer des Roboters. UR-Roboter werden unter Einhaltung der Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe zum Schutz der Umwelt hergestellt, wie in der europäischen RoHS-Richtlinie...
  • Seite 186 Drahtbündel mit Kupferdrähten, Leiterplatten, verschiedene elektronische Komponenten, Kunststoffstecker und kleinere mechanische Komponenten, z. B. Schrauben, Muttern, Abstandshalter (Stahl, Messing und Kunststoff) • Eine Lithium-Batterie ist auf einer Platine montiert. Lesen Sie im Service- Handbuch nach, wie Sie das Gerät entfernen können. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 187 18. Erklärungen und Zertifizierungen 18. Erklärungen und Zertifizierungen Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 188 3 = UR3e, 5 = UR5e, 7 = UR7e, 0 = UR10e (10kg payload), 1 = UR12e, 2 = UR10e (12.5kg), 6 = UR16e Incorporation: Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR7e, UR10e, UR12e and UR16e) shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot application or cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
  • Seite 189 Seriennummer: 2=UR10e (12,5 kg), 6=UR16e  Fortlaufende Nummerierung, die jedes Jahr wieder bei 0 anfängt Die Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR7e, UR10e, UR12e und UR16e) dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn Einbindung: sie in eine endgültige vollständige Maschine (Roboteranwendung oder Zelle) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
  • Seite 190 18.3. Zertifizierungen UR5e Beschreibung Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich Universal Robots dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkannten Prüfinstitute zertifizieren zu lassen. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel: Zertifizierungen.
  • Seite 191 Umgebungen besteht daher die Gefahr von Funkstörungen. Universal Robots e-Series-Roboter sind Delta von DELTA leistungsgeprüft. Zertifizierungen Die von unseren Anbietern zur Verfügung gestellten Versandpaletten für Universal Robots e- Drittanbietern Series-Roboter erfüllen die dänischen ISMPM-15 Umgebung Anforderungen an Holzverpackungsmaterial und sind gemäß dieser Bestimmungen gekennzeichnet.
  • Seite 192 Die europäischen Richtlinien finden Sie auf der offiziellen Homepage: http://eur- lex.europa.eu. Gemäß der Maschinenrichtlinie werden Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und als solche ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Die Einbauerklärung gemäß der Maschinenrichtlinie finden Sie im Kapitel: Erklärungen und Zertifikate.
  • Seite 193 18. Erklärungen und Zertifizierungen 18.4. Zertifikate UR5e TÜV Rheinland Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 194 18. Erklärungen und Zertifizierungen TÜV Rheinland North America UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 195 (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 /  UR3e / UR5e /UR7e  UR10e/UR12e/ UR16e /UR15e/ UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit  requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。  X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above  the limit requirement in SJ/T11363‐2006.  X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。 （企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period:     下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器,  垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use.  详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability.  Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that  may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for  Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise  encouraging the recycle and use of electronic information products.  Customer shall defend, indemnify and hold Universal Robots harmless from  any damage, claim or liability relating thereto.  At the time Customer desires to dispose of the Products, Customer shall refer to and comply with  the specific waste management instructions and options set forth  at www.universal‐robots.com/about‐universal‐robots/social‐responsibility and  www.teradyne.com/company/corporate‐social‐responsibility, as the same may be amended by Teradyne or Universal Robots.   Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 196 18. Erklärungen und Zertifizierungen Sicherheit UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 197 18. Erklärungen und Zertifizierungen KC-Register Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 198 Hørsholm, 25 August 2017 Andreas Wendelboe Højsgaard M.Sc.Eng. DELTA – a part of FORCE Technology - Venlighedsvej 4 - 2970 Hørsholm - Denmark - Tel. +45 72 19 40 00 - Fax +45 72 19 40 01 - www.delta.dk UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 199 19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Beschreibung Die Sicherheitsfunktionen und Sicherheits-E/A der Roboter von Universal Robots sind PLd Kategorie 3 (ISO 13849- 1), wobei jede Sicherheitsfunktion einen PFH-Wert von weniger als 1,8E-07 hat. Die PFH-Werte wurden aktualisiert, um eine größere Designflexibilität für die Widerstandsfähigkeit der Lieferkette zu ermöglichen.
  • Seite 200 Gelenkdrehmoments Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu einem Stopp der Kategorie . Diese Sicherheitsfunktion ist für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Sie wird NICHT als Sicherheitsfunktion angezeigt, da keine Benutzereinstellungen vorhanden sind. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 201 Es wird ein Roboterstopp dem TCP und dem Ellbogen nicht schneller als die Endpunkte dieser Teile eingeleitet, um ein Überschreiten eines Limits zu verhindern. bewegen können. Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 202 7 oder SF 8 festgelegten Grenzen Stöße zu begrenzen. 3 kg m/s Roboter überschreitet. Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, Drehmomentbegrenzung um ein Überschreiten eines Limits zu betrifft den gesamten verhindern. Roboter. Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 203 Stoppen des Roboters benötigt wird, das Zeitlimit zu Roboter an, um überschreiten droht, wird die Geschwindigkeit der das Limit nicht zu Bewegung reduziert. Es wird ein Stopp eingeleitet, um überschreiten. ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 204 Ausgänge HIGH. Wenn die Ausgänge LOW sind, befindet sich der Roboter NICHT im Anschluss AUSGANG: Stoppvorgang und NICHT im Stillstand. Die funktionale Sicherheit bezieht sich auf das, was sich an Logik Digitalausgang innerhalb des UR-Roboters befindet. Informationen zur integrierten Sicherheitsfunktion finden Sie und/oder unter Geräte UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 205 Es sollten die Sicherheitsfunktionen Nachlaufzeit und Nachlaufweg verwendet werden. Bei der Verwendung ist keine regelmäßige Überprüfung der Anhalteleistung erforderlich. Für die integrierte funktionale Sicherheitseinstufung mit einer externen sicherheitsrelevanten Steuerung fügen Sie den PFH dieses sicherheitsrelevanten Ausgangs dem PFH der externen sicherheitsrelevanten Steuerung hinzu. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 206 Beim Anlernen/Programmieren ist sowohl die TCP- als auch die Ellbogengeschwindigkeit zunächst auf 250 mm/s begrenzt. Die Geschwindigkeit kann manuell über den Geschwindigkeitsregler der Teach-Pendant-Benutzeroberfläche erhöht werden, wobei bei Aktivierung des Zustimmschalters die Geschwindigkeitsbegrenzung auf 250 mm/s zurückgesetzt wird. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 207 ISO/TS 15066, da die Wiederaufnahme keine kollaborative Anwendung: gefährlichen Bedingungen verursachen darf. handgeführte Steuerung HINWEIS: ISO 10218-2:2025 hat den Begriff in (HGC), Geschwindigkeit und eine Stoppkategorie 2, gefolgt von einer Separationsüberwachung Überwachter-Stillstand-Sicherheitsfunktion. (SSM) sowie Leistungs- und Kraftbegrenzung (PFL). Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 208 – sicherheitsrelevante, überwachte Stoppbedingung; Roboter, aber dies ist für die Programmierung im manuellen – eine einstellbare, sicherheitsrelevante überwachte Modus und nicht für den Geschwindigkeitsfunktion. kollaborierenden Automatikbetrieb. Siehe ISO 10218-2:2025, 5.14 für Anforderungen inklusive der Nutzung von „Hold-to-run“ oder 3- Stellungs-Zustimmung. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 209 Nachlaufweg beinhalten, um den Arbeitsbereich und die Bodenfläche zu Bei einem Fall 2b Neustart-Vorgang reduzieren. nach einem sicherheitsbedingten überwachten Halt, siehe ISO 10218- 2:2011 und ISO/TS 15066 oder ISO 10218-2:2025, 5.14, Anhang M, und Anhang N. Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 210 Einsetzen von Schmerzen, nicht von werden in der Roboteranwendung Verletzungen. Siehe Anhang A. Siehe ISO/TR 20218-1 verwendet, um Druck und Kräfte zu Endeffektoren ODER ISO 10218-2:2025, 5.9. verringern, die beim Aufprall durch den Endeffektor und die Werkstücke verursacht werden. UR5e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 211 19. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Benutzerhandbuch UR5e PolyScope X...
  • Seite 212 Name der Software: PolyScope X Softwareversion: 10.11 20.14.139 Dokumentversion: 718-736-00...