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PROJEKTIERUNG
4.3.2.2
Differenz der Mindestabstände zum Gefahrbereich
22
B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – URe
Notwendigkeit der Differenz der Mindestabstände
Die Sequenz für den automatischen Wiederanlauf erfordert, dass bei einer Annäherung
an den Gefahrbereich das Schutzfeld PF2 vor dem Schutzfeld PF1 unterbrochen wird.
Der Mindestabstand zum Gefahrbereich muss daher für Schutzfeld PF2 größer sein als
für Schutzfeld PF1.
Die Sequenz für den automatischen Wiederanlauf erfordert eine Diskrepanz bei der
Unterbrechung der Schutzfelder von 100 ms. Bei einer Annäherungsgeschwindigkeit
von 1600 mm/s ergibt sich eine Differenz der Mindestabstände von 160 mm.
PF2
1
Abbildung 12: Differenz der Mindestabstände zum Gefahrbereich
Differenz der Mindestabstände zum Gefahrbereich zwischen den Schutzfeldern PF1 und
1
PF2 (S
)
Diff
Einfluss von S
auf den Mindestabstand für das Schutzfeld PF1
Diff
Die tatsächliche Differenz der Mindestabstände S
Mindestabstand für das Schutzfeld PF1. Bei der Unterbrechung des Schutzfelds PF2
wird die sicherheitsbewertete überwachte Geschwindigkeit ausgelöst.
Wenn der Roboter die reduzierte Geschwindigkeit überwacht, bevor eine sich annä‐
hernde Person das Schutzfeld PF1 unterbricht, dann können die Werte für die redu‐
zierte Geschwindigkeit für die Berechnung des Mindestabstands für das Schutzfeld PF1
verwendet werden. Dies führt zu einem geringeren Mindestabstand für das Schutzfeld
PF1.
Es dauert 500 ms, bis der Roboter die reduzierte Geschwindigkeit überwacht (siehe
Dokumentation des Roboters). Zusätzlich muss die Ansprechzeit des Sicherheitssys‐
tem berücksichtigt werden (im Auslieferungszustand: 89 ms). Bei einer Annäherungs‐
geschwindigkeit von 1600 mm/s über eine Zeitspanne von 589 ms ergibt sich eine
Distanz von 943 mm. Wenn Sie eine abweichende Ansprechzeit haben (z. B. durch eine
Anpassung der Konfiguration der Sicherheitssteuerung oder des Sicherheits-Laserscan‐
ners), müssen Sie Distanz entsprechend anpassen.
PF1
hat eine Rückwirkung auf den
Diff
8025394/1LE5/2023-10-12 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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