Referenzfahrt (Canopen) - Engel DSV 110 Betriebsanleitung

Digitale Servo- Regelverstärker
DSV 110 / DSV 112

4.3.1 Referenzfahrt (CANopen)

Die Referenzfahrt dient der Erfassung einer definierten Maschinenposition. Sie ist bei der Verwendung von
Winkelgebern mit „single-turn" Charakteristik i.d.R. zwingend nötig.
Im I/O-Betrieb erfolgt die Referenzfahrt in der Betriebsart „Positionierung" automatisch nach dem ersten (oder
nach jedem) einschalten der Freigabe. (Nicht bei DSV11x).
Im CANopen Betrieb erfolgt die Referenzfahrt durch Auswahl mit modes of operation und Start durch das
controlword.
Der DSV unterstützt unterschiedliche Referenzfahrtmethoden:
 Referenzieren auf Endschalter / Referenzschalter (homing method: 17, 18)
Der Antrieb fährt die aktive Flanke des Schalters zunächst mit „Geschwindigkeit bei Endschaltersuche" an,
reversiert und fährt mit geringer „Geschwindigkeit bei Flankensuche" vom Schalter.
Die Position, an der die inaktive Flanke des Schalters auftritt wird als Referenzposition gewertet.
 Referenzieren auf Endschalter / Referenzschalter unter Berücksichtigung des Nullimpuls (homing method: 1, 2)
Diese Methode eliminiert Toleranzen des Schaltpunktes des Endschalters.
Der Antrieb fährt die aktive Flanke des Schalters zunächst mit „Geschwindigkeit bei Endschaltersuche" an,
reversiert und fährt mit geringer „Geschwindigkeit bei Flankensuche" vom Schalter und bleibt dort stehen.
Nach dem Erkennen der inaktiven Flanke wird der nächste Nullimpuls bzw. der nächste Nulldurchgang der Rotor-
Winkelerfassung als Referenzpunkt interpretiert.
Der Schaltpunkt des Endschalters sollte möglichst in die Mitte zweier Nulldurchgänge justiert sein. Als Hilfsmittel
kann dazu die Anzeige des Rotorwinkels unter DSerV
 Referenzieren auf Anschlag (homing method: -17, -18)
Der Antrieb fährt mit „Geschwindigkeit bei Flankensuche" und mit eingestelltem Grenzstrom in vorgegebener
Richtung gegen einen (möglichst harten) mechanischen Anschlag. Die spontane Änderung des Stromanstiegs
sowie der Stillstand wird als Kriterium zum Erreichen der Referenzposition genutzt.
Achtung!
Beim Referenzieren gegen mechanischen Anschlag...
... möglichst kleine Geschwindigkeiten vorgeben, um dynamische Kräfte beim Erreichen des
Anschlags klein zu halten!
... können hohe Abtriebskräfte entstehen!
=> Durch Vorgabe des Grenzstrom entstehende Kraft berechnen oder abschätzen und deren
Auswirkung auf das System prüfen.
 Referenzieren auf Aktuelle Position (homing method: 35)
Diese Methode übernimmt die aktuelle Position als Referenzposition. Es findet keine Bewegung am Antrieb statt.
Betriebsanleitung Rev. 1.4
MONITOR / ROTORWINKEL
Die Referenzfahrt- Parameter sind sowohl über CAN als auch durch das
Parametrierprogramm DSerV einstellbar.
In DSerV erscheint unter
OPTIMIERUNG / POSITIONIERUNG / REFERENZFAHRT
das dargestellte Fenster.
www.engelantriebe.de
genutzt werden
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