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Verwandte Anleitungen für Engel DSV 110
Inhaltszusammenfassung für Engel DSV 110
- Seite 1 Betriebsanleitung Rev. 1.4 Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 DSV 112 geeignet für Drehstrom- Synchronmotoren DC- Motoren ENGEL Elektroantriebe GmbH · Am Klingenweg 10 · D-65396 Walluf Telefon +49 6123 9942-0 · Telefax +49 6123 9942-50 · info@engelantriebe.de · www.engelantriebe.de...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Inhaltsverzeichnis Seite 1 SICHERHEITS- UND ANWENDUNGSHINWEISE ................... 3 2 FUNKTIONSBESCHREIBUNG ......................... 4 3 TECHNISCHE DATEN DER DSV 11X ......................5 3.1 W ........................... 6 ICHTIGE ECHNISCHE INWEISE 3.1.1 Rückspeisebetrieb ............................6 3.1.2 Schmelzsicherungen ............................6 3.1.3 Lebensdauererwartung ............................ -
Seite 3: Einleitung
Technische Änderungen vorbehalten Einleitung Dieses Dokument beschreibt die technischen Daten und die Funktionen der Digitalen Servo- Regelverstärker DSV 110, und DSV112. Es zeigt die funktionalen Möglichkeiten der Servo- Regelverstärker, dient der Antriebs- Projektierung und erläutert die korrekte Vorgehensweise bei Installation und Inbetriebnahme der Geräte. -
Seite 4: Sicherheits- Und Anwendungshinweise
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Sicherheits- und Anwendungshinweise Achtung ! Beachten Sie unbedingt die Sicherheitshinweise! Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann Personenschäden und Sachschäden zur Folge haben. Bei der Installation, Inbetriebnahme und Wartung müssen die für den spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachtet werden. -
Seite 5: Funktionsbeschreibung
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Funktionsbeschreibung Digitaler Zwischenkreisumrichter für den Betrieb an Kleinspannung mit kaskadierter Regelstruktur von Strom- Drehzahl- und Lageregler zum dynamischen Betrieb permanenterregter Drehstrom- Synchronmotoren oder bürstenbehafteter Gleichstrommotoren. Die Geräte arbeiten wahlweise über CANopen nach CiA DSP 402 V2.0 oder über Vorgaben auf digitale bzw. -
Seite 6: Technische Daten Der Dsv 11X
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Technische Daten der DSV 11x DSV 110 DSV 112 20… 60 V 20 … 60V Eingangsspannung Eingangsstrom 4,0A 10,5A Sinusscheitel bzw. DC Nennstrom 5,0A Sinusscheitel bzw. DC Spitzenstrom 37,5A bei Eingangsspannung= 48V... -
Seite 7: Wichtige Technische Hinweise
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Serielle Schnittstellen Kommunikation mit DSerV RS232 (9600 Baud) Parametriersoftware Ohne galvanische Trennung. CAN 2.0B (max. 1MBaud) Abschlusswiderstand 120 per Jumper konfigurierbar +10V 5% Versorgung Hilfsspannung +10V Sollwertpotentiometer max. 2,5mA Elektromagnetische Verträglichkeit ausstehend *1) kann auf Kundenanforderung hin verdoppelt werden *2) Leitungsgebundene Emissionen müssen durch geeignete Filtermaßnahmen in der Energieversorgung (z.B. -
Seite 8: Schutzfunktionen
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Schutzfunktionen Der DSV besitzt zur Überwachung von Controller, Leistungsendstufe, Motor und Kommunikation mit der Außenwelt umfangreiche Sensorik. Alle auftretenden Fehler führen zur Abschaltung der Endstufe (Motor stromlos, ohne Drehmoment) und werden durch einen Blinkcode mit der roten LED der Statusanzeige gemeldet. Ein erneutes Einschalten der Endstufe ist erst möglich, wenn die Fehlerursache beseitigt ist und der Fehler durch die Reglerfreigabe... -
Seite 9: Betriebsarten
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Betriebsarten Die Servo- Regelverstärker DSV11x sind zum Betrieb mit bürstenbehafteten DC- Motoren und bürstenlosen permanenterregten Synchronmotoren geeignet. Die Geräte sind als Strom- (bzw. Drehmoment-), Drehzahl-, oder als Positionsregler einsetzbar. Die Parametrierung des Geräts erfolgt über eine serielle Schnittstelle RS232 mit der PC- Parametriersoftware „DSerV“. - Seite 10 Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Im Drehzahlregelbetrieb erfolgt die Rückführung der Istwerte (Drehgeschwindigkeit und Winkel bzw. Position) in Abhängigkeit des verwendeten Sensors. Die Tabelle zeigt die unterstützten Kombinationen: Motortyp Sensor Dreh- Drehwinkel/ Bemerkung geschwindigkeit Position für hochwertige bürstenloser...
- Seite 11 Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Hinweis: Vor der Einstellung bzw. dem Betrieb des Drehzahlreglers ist sicherzustellen, dass Stromgrenzen und Regelparameter des Stromreglers auf den verwendeten Motor eingestellt sind. Die Optimierung von Strom- und Drehzahlregler ist in Kapitel 8 beschrieben.
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Seite 12: Betriebsart Stromregelung / Momentenregelung
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Betriebsart Stromregelung / Momentenregelung Hinweis: Die Optimierung des Stromreglers ist in Kapitel 9.1 beschrieben. Die Einstellung des Parameters Polarität siehe Kapitel 4.3 ist in der Betriebsart Stromregelung wirksam. Die Betriebsart Stromregelung wird unter angewählt. - Seite 13 Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Minimaler Positionierbereich Negative Begrenzung des Positionierbereiches. Unterschreitet die Soll- oder Istposition den parametrierten Wert, wird ein Positionierfehler ausgelöst. Einheit: Umdrehungen der Motorwelle [U] Objekt: software position limit [607Dh] Maximaler Positionierbereich Positive Begrenzung des Positionierbereiches. Überschreitet die Soll- oder Istposition den parametrierten Wert, wird ein Positionierfehler ausgelöst.
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Seite 14: Referenzfahrt (Canopen)
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 4.3.1 Referenzfahrt (CANopen) Die Referenzfahrt dient der Erfassung einer definierten Maschinenposition. Sie ist bei der Verwendung von Winkelgebern mit „single-turn“ Charakteristik i.d.R. zwingend nötig. Im I/O-Betrieb erfolgt die Referenzfahrt in der Betriebsart „Positionierung“ automatisch nach dem ersten (oder nach jedem) einschalten der Freigabe. -
Seite 15: Endschalter
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Referenzfahrt Methode Bestimmt Bewegungsrichtung und Art (Endschalter od. Anschlag) der Referenzfahrt. Objekt: homing method [6098h] Referenzfahrt ausführen Definiert, ob die Referenzfahrt einmalig nach erster Freigabe, oder nach jedem Erteilen der Freigabe ausgeführt wird. -
Seite 16: Positionierbetrieb „Turntable" (Canopen)
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 4.3.3 Positionierbetrieb „Turntable“ (CANopen) Der Positionierbetrieb „Turntable“ eignet sich zur Bedienung von Rundschalttischen oder anderen Einrichtungen mit sich wiederholendem Positionierbereich. Dabei erfolgt bei Erreichen eines definierten Winkelbereichs ( max turntable position ) ein gewolltes Rücksetzen des Drehwinkels auf den Wert 0,0. -
Seite 17: Zusatzfunktionen
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Zusatzfunktionen 4.4.1 Externe Drehmoment- / Drehzahlbegrenzung (CANopen) Der DSV11x bietet die Möglichkeit einer externen, dynamischen Drehzahl- oder Drehmomentbegrenzung. Die Betriebsart „Drehzahlbegrenzung“ kann u.a. dazu eingesetzt werden, einen stromgeregelt betriebenen Antrieb bei fehlender Last auf eine definierte Drehzahl zu begrenzen. Ohne Begrenzung würde der Antrieb unkontrolliert auf seine Maximaldrehzahl beschleunigen. -
Seite 18: Digitaleingänge
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 4.4.2 Digitaleingänge Der Digitaleingang DE1 bedient in jeder Betriebsart die Freigabe der Endstufe (+15...+30V => Freigabe). Im CANopen Betrieb muss DE1 zum Erreichen des Zustand „operation enabled“ gesetzt sein. Digitaleingang DE4 ist in der Standardfirmware ohne Funktion. -
Seite 19: Digitalausgänge
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 4.4.3 Digitalausgänge Die Funktion der Digitalausgänge DA1 und DA2 sind im Menü OPTIMIERUNG / DIGITALAUSGÄNGE Parametriersoftware DSerV konfigurierbar: Definiert die Polarität des Ausgangssignals Active low/high Gibt den aktuellen Zustand der Freigabe aus. -
Seite 20: Klemmenbelegung
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Klemmenbelegung X1 – Versorgung und Motoranschluss Steckverbinder am Gerät: 6-poliges Combicon Grundgehäuse 5,08mm Gegenstecker: 6-poliges Steckerteil (Phoenix MSTB 2,5/6-ST-5,08) Pin– Nr. Kurzbez. Beschreibung BL-Motor Beschreibung DC- Motor Motoranschluss Phase U Motoranschluss +... -
Seite 21: X3 - Signalstecker
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 X3 – Signalstecker Steckverbinder am Gerät: 2x14-poliges Grundgehäuse 3,5mm Gegenstecker: 2x14-poliges Steckerteil (Phoenix FMC1,5/14-ST-3,5-RF) Pin– Nr. Kurzbez. Beschreibung Wert CAN_H Signalpegel CAN CAN_L Signalpegel CAN Spur A Inkrementalgebersignal Spur A Spur /A... -
Seite 22: X4 - Serielle Schnittstelle Rs232
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 X4 – Serielle Schnittstelle RS232 Steckverbinder am Gerät: 9- poliger D-SUB (Stifte) Gegenstecker: 9- poliger D-SUB (Buchse) Pin– Nr. Kurzbez. Beschreibung n.c. (nicht kontaktiert) Receive Data RS232 Transmit Data RS232 n.c. Massebezug ausschließlich zum Firmwareupdate genutzt... -
Seite 23: Installation
Die EMV- Eigenschaften des Antriebs sind stark von dessen Einbau und Verdrahtung abhängig. in Vorbereitung Zum optimalen Betrieb des DSV bietet ENGEL konfektionierte Anschlussleitungen in den Standardlängen 2m und 5m an. Abweichende Längen auf Anfrage. Anforderungen an die Motorleitung: ... -
Seite 24: Installationsplan
Reglerfreigabe +U_EA GND_EA +U_H Sollwert ±10V AE1+ AE1- AGND Abb.: Anschlussbeispiel mit Drehstrom- Synchronmotor Hinweis: In Abstimmung auf die Anschlussbezeichnungen der ENGEL BL- Motoren, sind die Motorphasen U und W vertauscht anzuschließen ! Betriebsanleitung Rev. 1.4 www.engelantriebe.de Seite 23... - Seite 25 Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Betriebsanleitung Rev. 1.4 www.engelantriebe.de Seite 24...
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Seite 26: Betrieb Mit Dc- Motor
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 6.2.2 Betrieb mit DC- Motor 6,3A DSV110 15A DSV112 +20...60VDC GND / 0V Laptop (9pol) max 50mA Digitalausgang Reglerfreigabe +U_EA 15...30V GND_EA +U_H Tacho+ Tacho- Sollwert ±10V AE1+ AE1+ AE1- AGND Tacho 5V/1000min *1) X3 nicht vollständig dargestellt. -
Seite 27: Jumperkonfiguration
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Jumperkonfiguration Achtung ! Vor der Konfiguration der Jumper sämtliche Stecker vom Gerät entfernen! Verhindern Sie statische Aufladungen, berühren Sie keine elektronischen Bauteile! Zur Konfiguration der Jumper muss der Gerätedeckel gelöst werden. Dazu 2 Stück Schrauben am Gehäusedeckel lösen. -
Seite 28: Inbetriebnahme Des Servo- Regelverstärker Dsv11X
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Inbetriebnahme des Servo- Regelverstärker DSV11x Achtung ! Während der Inbetriebnahme kommt es zu Bewegungen am Antrieb. Vor der Inbetriebnahme ist sicherzustellen, dass vom Antrieb weder Gefahren ausgehen noch unkontrollierte Bewegungen erfolgen können. -
Seite 29: Statusanzeige, Fehlermeldungen
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Statusanzeige, Fehlermeldungen Die Statusanzeige des DSV11x zeigt übersichtlich den Betriebszustand des Regel- Verstärkers an. Jeweils zwei Leuchtdioden (LED) rot und grün zeigen den Status des Gerätes ( ) sowie des Drive Feldbusanschluss ( ). -
Seite 30: Fehlermeldungen Allgemein
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Fehlermeldungen allgemein Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Fehlermeldungen der Drive Satusanzeige: Angezeigter Fehlercode Bedeutung Maßnahmen zur Fehlerbeseitigung keine keine Gerätefunktion - Versorgungsspannung prüfen. Anzeige - Speziell bei USB-RS232 Umsetzern: serielles RS232 rot/grün... -
Seite 31: Fehlermeldungen Im Positionierbetrieb
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Fehlermeldungen im Positionierbetrieb Zuordnung zusätzlicher Fehlernummern (angezeigt in DSerV) bei Auftreten eines Positionierfehlers: Angezeigter Fehlercode Bedeutung Ursache / Maßnahmen Istposition < Minimaler Positionierbereich Istposition des Antriebs unterschreitet den parametrierten Positionierbereich. Istposition > Maximaler Positionierbereich Istposition des Antriebs überschreitet den... -
Seite 32: Can Statusanzeige
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 CAN Statusanzeige Der Zustand der CAN Bus Schnittstelle wird mit der Statusanzeige des Feldbusanschluss (zwei Leuchtdioden ) angezeigt. Die Statusanzeige des Gerätes ( ) hat folgende Funktionalität: Betriebszustand LED grün LED rot CAN Bus i.O. -
Seite 33: Regleroptimierung
Bei Getriebemotoren können die maximalen Ströme durch die Getriebeleistung bestimmt werden und deutlich kleiner sein, als die auf dem Typenschild des Motors angegebenen Stromwerte. Die Stromwerte werden gemäß den ENGEL- üblichen Angaben in Sinus- Scheitelwerten angegeben, x 2 Effektivangaben sind entsprechend umzurechnen:... -
Seite 34: Drehzahlregler- Abgleich
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Grundvoraussetzung für den Betrieb eines Antriebes mit Drehstrom- Synchronmotor ist eine korrekte Stromkommutierung. Sie wird definiert durch den Anschluss der Motorphasen an die Umrichterklemmen (U,V,W), die eingestellte Motorpolzahl und die Winkelzuordnung (Offset) von Resolversystem zu Motorsystem. -
Seite 35: Abgleich Bei Dc- Antrieben Und Emk-Regelung Mit Ixr- Kompensation
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Schritt 5: Der Antrieb wird nun mit einem Drehzahlsollwert von ca. 75% Sollwertnormierung freigeben. Der Verlauf der Drehzahl wird beurteilt. Reglerfreigabe entziehen. Schritt 6: Drehzahlregler- Verstärkung um einige Hundertstelpunkte erhöhen und den Antrieb erneut freigeben und Drehzahlverlauf beurteilen. - Seite 36 Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Hinweis: Die Eingabe von Drehzahlkonstante und Anschlusswiderstand aus den Vorgaben des Datenblatts garantiert nicht zwangsläufig die optimale Regler- Einstellung. In der Regel muss die IxR- Kompensation mit dem Wert des Anschlusswiderstands empirisch bestimmt werden.
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Seite 37: Mechanische Abmessungen
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Mechanische Abmessungen digital converter CAN-H CAN-L +24V_EA GND_EA +5V out TACHO+ AGND TACHO– +10V out AE1+ AE1– AGND Drive 25,0 50,0 15,0 100,0 30,0 Abb.: Mechanische Abmessungen des Servo- Regelverstärker DSV11x ... -
Seite 38: Pc- Service- Software „Dserv
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 PC- Service- Software „DSerV“ Die Service- Software DSerV gestattet eine einfache und übersichtliche Konfiguration des DSV11x. Wichtige Betriebszustände wie Drehzahl, Strom, Freigabe usw. werden auf einen Blick erfasst. Normierungen, Stromgrenzen und Betriebsarten sind über Menüs einstellbar. Geräteeinstellungen können auf Festplatte des PC abgespeichert werden. -
Seite 39: Bedienung Der Service- Software Dserv
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Hinweis: Kommt nach dem Programmstart keine Kommunikation zum Servo- Regelverstärker zustande, sind folgende Dinge zu prüfen: Ist die richtige Schnittstelle am PC/ Laptop ausgewählt? ( Optionen Com_Port Serielles Kabel an PC/Laptop und am Servo- Regelverstärker eingesteckt? ... -
Seite 40: Menü Optimierung
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 Öffnet den Dialog zum Firmwareupdate des Reglers. Folgen Sie den Anweisungen. Während des Firmwareupdate lädt DSerV über die bestehende RS232 Verbindung neue Software in das Gerät. Die dazu notwendige Firmwaredatei (*.hex) erhalten Sie auf Anfrage. -
Seite 41: Menü Monitor
Digitale Servo- Regelverstärker DSV 110 / DSV 112 11.3.3 Menü Monitor Im Menü Monitor können einzelne antriebsspezifische Größen zur Anzeige angewählt bzw. abgewählt werden. Hinweis: Mit steigender Zahl geöffneter Monitorfenster sinkt die Auffrischungsrate der einzelnen Werte. Nicht benötigte Fenster schließen.