Service Data Objekte (Sdos); Process Data Objekte (Pdos) - turck BL20 Anwenderhandbuch

CANopen
Boot-Up Message, Heartbeat und Node Guarding sind als einzelne CAN Nachricht mit einem 1-byte
Datenfeld implementiert.
Die NMT-Message wird in ein einzelnes CAN-Telegramm mit einer Datenlänge von zwei Byte
gemappt. Der CAN-Identifier ist 0. Das erste Byte enthält den Command Identifier, das zweite die Node-
ID des Gerätes, das den Befehl ausführen soll (ist die Node-ID „0", muss der Befehl von allen Knoten
ausgeführt werden). Die NMT-Message vom NMT-Master zwingt die Knoten in einen anderen NMT-
Zustand überzugehen. CANopen definiert die folgenden Status: „Initialization", „Pre-Operational",
„Operational" und „Stopped". Nach dem Power-On befindet sich jedes CANopen-Gerät im Zustand
„Initialization" und geht automatisch in den Status „Pre-Operational" über. In diesem Staus ist die
Übertragung von SDOs erlaubt. Wenn der NMT-Master einen oder mehrere Knoten in den Zustand
„Operational" versetzt hat, sind diese in der Lage, PDOs zu senden und zu empfangen. Im Zustand
„Stopped" ist keine Kommunikation, außer der NMT-Nachricht, erlaubt.
Der Zustand „Initialization" wird in 3 Sub-Zustände unterteilt. Dieses ermöglicht einen kompletten oder
ggf. partiellen Reset eines Knotens. Im Sub-Zustand „Reset Application" werden die Parameter in den
herstellerspezifischen und den standardisierten Geräte-Profilen auf die vorgegebenen Werte im
Objektverzeichnis. Im Sub-Zustand „Reset Communication" werden die Parameter des
Kommunikationsprofils auf die Einschaltwerte gesetzt. Der dritte Sub-Zustand ist der Zustand
„Initialized", in den ein Knoten automatisch nach einem Neustart oder nach einem der beiden anderen
Zustände versetzt wird. Die Einschaltwerte sind die zuletzt gespeicherten Parameter.
Das Heartbeat-Protokoll dient zur Knotenüberwachung im Fehlerfall und gibt Aufschluss über das
Vorhandensein und den Status eines Knotens. Die Heartbeat-Message ist eine periodisch
wiederkehrendes Telegramm an einen oder mehrere andere Knoten. Es zeit, dass der sendende Knoten
einwandfrei arbeitet.
Ein Gerät sendet die Boot-up Nachricht, um dem NMT Master mitzuteilen, dass es vom „Initialization"-
in den „Preoperational"-Zustand gewechselt hat. Dies ist der Fall, wenn ein Gerät zum ersten Mal
hochfährt, aber auch nach einem Stromausfall während des Betriebs. Die Boot-Up Message hat den
gleichen Identifier wie das Heartbeat Objekt, allerdings ist sein Dateninhalt „0".

Service Data Objekte (SDOs)

Ein Servicedatenobjekt (SDO) liest Einträge oder schreibt Einträge in das Objektverzeichnis.
Das SDO-Transportprotokoll erlaubt es, Objekte jeder beliebigen Größe zu übertragen. Das erste Byte
des ersten Segmentes enthält die notwendige Flusskontrollinformation. Unter anderem enthält es ein
Toggle Bit um das Problem von doppelt erhaltenen CAN-Nachrichten zu lösen. Die nächsten drei Byte
des ersten Segmentes beinhalten den Index und Sub-Index des Eintrages ins Objektverzeichnis, das
gelesen oder geschrieben werden soll. Die letzten vier Byte des ersten Segmentes stehen für
Nutzerdaten zur Verfügung. Das zweite und alle folgenden Segmente (welche denselben CAN
Identifier benutzen), enthalten das Control-Byte und bis zu sieben Byte Nutzerdaten. Der Empfänger
bestätigt jedes Segment oder einen Segmentblock, so dass eine „Peer-to-Peer"-Kommunikation
(„Client/Server") stattfindet.

Process Data Objekte (PDOs)

Prozessdatenobjekte (PDO) werden einer einzelnen CAN Nachricht übertragen. Dabei können
sämtliche acht Byte des Datenfeldes benutzt werden, um Anwendungsobjekte zu übertragen. Jedes
PDO muss einen eindeutigen CAN Identifier haben und darf nur von einem Gerät übertragen werden.
Es kann aber von mehr als einem empfangen werden („Producer/ Consumer"-Kommunikation). PDO
Übertragungen können von einem internen Vorgang („event-driven") ausgelöst werden; ebenso von
einem internen Timer („timer-driven"), oder durch eine Anfrage eines anderen Gerätes („Remote
requests") oder durch die Sync Nachricht.
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