Funktionsprinzip - Sick Inspectorp Betriebsanleitung

3.3

Funktionsprinzip

8024533 / / 2019-08-19
sowohl bei einfachtiefen Anwendungen als auch bei kombinierten Anwendungen mit
einfachtiefen und doppeltiefen Regalen gesteuert werden. Das Gerät wird auf das Re-
galbediengerät montiert. Das Gerät nimmt während der Einlagerung und Auslagerung
Bilder auf und erkennt eine Bohrung oder einen runden Reflektor als Positionsmarke
am Regal. Anhand dieser Positionsmarke sendet das Gerät eine Abweichung der aktu-
ellen Position des Regalbediengeräts zur Sollposition an eine übergeordnete Steue-
rung (z. B. SPS), die die Feinpositionierung des Regalbediengeräts einleitet. So werden
Zusammenstöße zwischen dem Ladungsträger und dem Regal verhindert.
Die Fachfeinpositionierung erfolgt über eine Positionsmarke am Regal. Dabei ist die
Positionierung über Bohrungen (empfohlener Lochdurchmesser: 13 mm) und über
runde Reflektoren als Positionsmarken möglich. Des Weiteren wird zwischen einfach-
tiefen und doppeltiefen Regalen unterschieden. Bei einfachtiefen Regalen bietet das
Regalfach Platz für eine Lagereinheit. Bei doppeltiefen Regalen werden zwei Lagerein-
heiten hintereinander bedient, wodurch das Regalfach doppelt so tief ist. Das Gerät ist
in der Lage, beide Anwendungsfälle zu lösen. Je nach Anwendungsfall (Art der Positi-
onsmarke, Regaltiefe) gibt es Unterschiede bei der Systemauslegung wie der Auswahl
der Objektivbrennweite und dem Einsatz von Beleuchtungsfiltern.
Die Positionsmarke (Bohrung oder Reflektor) wird bei der Ausrichtung und Feinjustage
des Geräts typischerweise im Kamerabild mittig platziert und als Zielregion definiert.
Die Zielregion entspricht so meist der Fläche um den Bildmittelpunkt. Falls erforderlich
kann die Zielregion über die Bediensoftware in einen anderen Bildbereich verschoben
werden. Im Betrieb erkennt das Gerät die aktuelle Position der Positionsmarke und
gibt die Abweichung zur Zielregion an die Steuerung weiter. Mithilfe der vom Gerät be-
reitgestellten Informationen leitet die Steuerung die Feinpositionierung des Regalbedi-
engeräts ein. Wenn sich die Positionsmarke innerhalb der Zielregion befindet, dann
darf Ware in das Regal eingelagert beziehungsweise aus dem Regal ausgelagert wer-
den. Wenn sich die Positionsmarke außerhalb der Zielregion befindet, dann wird über
Umgebungssektoren die relative Position zur Zielregion angezeigt.
Abbildung 2: Detektion und Ausgabe der Bohrungsposition bezogen auf die Zielregion (Beispiel)
(1) Umgebungssektor (blau)
(2) Positionsmarke (rot)
(3) Zielregion (grün)
PRODUKTBESCHREIBUNG
Betriebsanleitung | InspectorP Fachfeinpositionierung
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