Beckhoff EP7211-003 Serie Dokumentation Seite 84

Inbetriebnahme
PDO-Zuordnung
Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld „Sync Manager" (siehe Abb.) den
gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + 3). Im Feld darunter „PDO Zuordnung" können
dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des
EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der
EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Box übertragen.
SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12
Index Größe (Byte.Bit)
0x1600 (default) 2.0
0x1601 (default) 4.0
0x1602 2.0
0x1603 2.0
0x1604 2.0
0x1605 2.0
0x1606 4.0
0x1607 2.0
SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13
Index Größe (Byte.Bit)
0x1A00 (default) 2.0
0x1A01 (default) 4.0
0x1A02 4.0
0x1A03 2.0
0x1A04 4.0
0x1A05 2.0
0x1A06 4.0
0x1A07 4.0
0x1A08 4.0
0x1A09 4.0
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Name
DS402 Controlword
DS402 Target velocity
DS402 Target torque
DS402 Commutation angle
DS402 Torque limitation
DS402 Torque offset
DS402 Target position
DS402 FB Touch probe cfuncti-
on
Name
DS402 Statusword
DS402 Position actual value
DS402 Velocity actual value
DS402 Torque actual value
DS402 Following error actual
value
DS402 Touch probe status
DS402 Touch probe 1 pos. po-
sition
DS402 Touch probe 1 neg. po-
sition
DS402 Touch probe 2 pos. po-
sition
DS402 Touch probe 2 neg. po-
sition
Version: 1.7
PDO Inhalt
Index 0x6040 [} 120]
Index 0x60FF [} 124]
Index 0x6071 [} 121]
Index 0x60EA [} 123]
Index 0x6072 [} 121]
Index 0x2001:11 [} 119]
Index 0x607A [} 122]
Index 0x60B8 [} 122]
Bit 0 TP1 Enable
Bit 1 TP1 Continous
Bit 2 TP1 Trigger mode
Bit 4 TP1 Enable pos. edge
Bit 5 TP1 Enable neg. edge
Bit 8 TP2 Enable
Bit 9 TP2 Continous
Bit 10 TP2 Trigger mode
Bit 12 TP2 Enable pos. edge
Bit 13 TP2 Enable neg. edge
PDO Inhalt
Index 0x6041 [} 120]
Index 0x6064 [} 120]
Index 0x606C [} 121]
Index 0x6077 [} 122]
Index 0x60F4 [} 124]
Index 0x60B9 [} 123]
Bit 0 TP1 Enable
Bit 1 TP1 Pos. value stored
Bit 2 TP1 Neg. value stored
Bit 7 TP1 Input
Bit 8 TP2 Enable
Bit 9 TP2 Pos. value stored
Bit 10 TP2 Neg. value stored
Index 6001:10 TP2 Input
Index 0x60BA [} 123]
Index 0x60BB [} 123]
Index 0x60BC [} 123]
Index 0x60BD [} 123]
EP7211-003x