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Inbetriebnahme
CST - cyclic synchronous torque
Im Index 0x7010:03 [} 98] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 120] Modes of operation
(DS402) muss Cyclic synchronous torque mode gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte
ebenfalls das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous torque mode (CST)' gewählt werden (siehe
Prozessdaten MDP 742 [} 78] oder Prozessdaten DS402 [} 82]). Anschließend muss die Konfiguration neu
geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
Unter dem Index 0x6010:03 [} 95] Modes of operation display (MDP) oder dem Index 0x6061:0 [} 120]
Modes of operation display (DS402) kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Box tatsächlich
befindet.
Über die SPS kann in der Variable Target torque ein definiertes Moment eingestellt werden, auf das die Box
regeln soll. Das Moment wird in 1000stel des Nennstroms angegeben. Sollte dort beispielsweise 1000
dec
angegeben werden, entspricht das dem eingestellten Index 0x8011:12 [} 91] Rated current (MDP) bzw.
Index 0x6075:0 [} 121] Motor rated current (DS402). Der Wert 1
entspricht einem 1000stel des
dec
Nennstroms.
CSTCA - cyclic synchronous torque with commutation angle
Im Index 0x7010:03 [} 98] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 120]Modes of operation
(DS402) muss Cyclic synchronous torque mode with commutation angle gewählt werden. In den jeweiligen
Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous torque mode with
commutation angle mode (CSTCA)' gewählt werden (siehe Prozessdaten MDP 742 [} 78] oder Prozessdaten
DS402 [} 82]). Anschließend muss die Konfiguration neu geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
Unter dem Index 0x6010:03 [} 95] Modes of operation display (MDP) oder dem Index 0x6061:0 [} 120]
Modes of operation display (DS402) kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Box tatsächlich
befindet.
Über die SPS kann in der Variable Target torque ein definiertes Moment eingestellt werden, auf das die Box
regelt und in der Variable Commutation angle kann der Winkel angegeben werden, der mit dem eingestellten
Moment gehalten werden soll. Das Moment wird in 1000stel des Nennstroms angegeben. Sollte dort
beispielsweise 1000
angegeben werden, entspricht das dem eingestellten Index 0x8011:12 [} 91] Rated
dec
current (MDP) bzw. Index 0x6075:0 [} 121] Motor rated current (DS402). Der Wert 1
entspricht einem
dec
1000stel des Nennstroms.
Der Wert für den Winkel muss umgerechnet werden, 65536
entsprechen 360°.
dec
CSV - cyclic synchronous velocity
Im Index 0x7010:03 [} 98] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 120] Modes of operation
(DS402) muss Cyclic synchronous velocity gewählt werden. In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls
das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous velocity mode (CSV)' gewählt werden (siehe
Prozessdaten MDP 742 [} 78] oder Prozessdaten DS402 [} 82]). Anschließend muss die Konfiguration neu
geladen werden, um die Auswahl zu übernehmen.
Unter dem Index 0x6010:03 [} 95] Modes of operation display (MDP) oder dem Index 0x6061:0 [} 120]
Modes of operation display (DS402) kann überprüft werden, in welchem Modus sich die Box tatsächlich
befindet.
Über die SPS kann in der Variable Target velocity 0x7010:06 [} 98] (MDP) oder 0x60FF:0 [} 124] (DS402)
eine definierte Drehzahl eingestellt werden, auf die die Box regeln soll. Der konstante Wert Velocity encoder
resolution im CoE Objekt 0x9010:14 [} 102] (MDP) oder 0x6090:0 [} 122] (DS402) entspricht 1 Umdrehung
pro Sekunde. Wird dieser Wert in Target velocity eingetragen, dreht der Motor 1 Umdrehung / s, ein
entsprechendes Vielfaches vom Wert Velocity encoder resolution bei Target velocity eingtragen, erhöht die
Geschwindigkeit.
CSP - cyclic synchronous position
Im Index 0x7010:03 [} 98] Modes of operation (MDP) oder Index 0x6060:0 [} 120] Modes of operation
(DS402) muss Cyclic synchronous position gewählt werden.
In den jeweiligen Prozessdaten sollte ebenfalls das Predefined PDO Assignment: 'Cyclic synchronous
position mode (CSP)' gewählt werden (siehe Prozessdaten MDP 742 [} 78] oder Prozessdaten DS402
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Version: 1.7
EP7211-003x
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