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Schnittstellenbeschreibung CAN
Das Modul digiCLIP verfügt über eine eingebaute CAN−Schnittstelle, über die
sowohl Messwerte übertragen werden können als auch die Parametrierung
des Moduls vorgenommen werden kann. Die Bitrate ist wählbar, maximal sind
1 Mbit/s möglich. Das Protokoll der Schnittstelle orientiert sich am CANopen
Standard, insbesondere DS301 und DS404.
CANopen wurde von der CiA (CAN in Automation), der Nutzer− und Herstel-
lervereinigung für CANopen, entwickelt und ist seit Ende 2002 als europäi-
sche Norm EN 50325−4 standardisiert.
CANopen verwendet als Übertragungstechnik die Schichten 1 und 2 des ur-
sprünglich für den Einsatz im Automobil entwickelten CAN−Standards (ISO
11898−2). Diese werden in der Automatisierungstechnik durch die Empfehlun-
gen des CiA−Industrieverbandes hinsichtlich der Steckerbelegung, Übertra-
gungsraten und der Anwendungsschicht erweitert.
6.1 Zyklische Datenübertragung
Die zyklischen Daten werden als sogenannte "Process Data Objects" (PDOs,
nach CANopen−Festlegung) übertragen. Die interessierenden Messwerte
werden ohne weitere Kennzeichnung unter einem vorher festgelegten CAN−
Identifier zyklisch vom Messgerät gesendet. Eine Abfragenachricht wird nicht
benötigt. Wie oft die PDOs versendet werden, wird als Parameter eingestellt
(siehe Objektverzeichnis).
Die PDOs werden ereignisorientiert, zyklisch oder auf Anforderung als Broad-
cast−Objekte übertragen. Innerhalb eines PDO können maximal 8 Byte Daten
übertragen werden. In Verbindung mit einer Synchronisationsnachricht kann
das Senden sowie die Übernahme von PDOs netzwerkweit synchronisiert
werden ("synchrone PDOs"). Damit lassen sich sowohl die Busbelastung als
auch die Reaktionszeit des Netzes auf ein Minimum reduzieren. CANopen er-
reicht eine hohe Kommunikationsleistung bei vergleichsweise geringer Bitrate.
Die Zuordnung von Anwendungsobjekten auf ein PDO ist über eine im Objekt-
verzeichnis (OV) abgelegte Strukturbeschreibung ("PDO−Mapping") einstell-
bar und damit den jeweiligen Einsatzanforderungen eines Gerätes anpassbar.
Datenformate mit einer Länge von mehr als einem Byte werden immer in der
Reihenfolge LSB/MSB gesendet. Neben diesen vordefinierten PDOs können
weitere gemäß CANopen−Festlegungen (CiA−DS 301) über das sogenannte
Mapping eingerichtet werden (siehe Kap.6.5.2). Hierzu sind entsprechende
Tools auf dem Markt erhältlich. Der Austausch zyklischer PDOs wird erst ge-
startet, nachdem das Gerät in den Zustand "Operational" gebracht wurde.
HBM
digiCLIP DF31 CAN
A2089−2.0 de
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