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digiCLIP DF31 CAN
6.2 Parametrierung
Nachrichten zur Parametrierung des Gerätes werden als sogenannte "Service
Data Objects" (SDOs, nach CANopen−Festlegung) übertragen. Dabei werden
die verschiedenen Parameter über eine Index− sowie eine Subindex−Nummer
adressiert. Die Vergabe dieser Index−Nummern entnehmen Sie bitte dem Ob-
jektverzeichnis (siehe Kap. 6.5).
Datenformate mit einer Länge von mehr als einem Byte werden immer in der
Reihenfolge LSB−MSB gesendet.
Die Übertragung von SDOs erfolgt als bestätigter Datentransfer mit jeweils
zwei CAN−Objekten in Form einer Punkt−zu−Punkt−Verbindung zwischen
zwei Netzknoten. Die Adressierung des entsprechenden Objektverzeichni-
seintrages erfolgt durch Angabe von Index und Subindex des Eintrags. Es
können Nachrichten unbegrenzter Länge übertragen werden, was allerdings
mit einem zusätzlichen Protokoll−Overhead verbunden ist.
6.2.1 Generierte Fehlercodes bei SDO-Kommunikation
("SDO abort codes")
Fehlercode (Hex)
05 03 00 00
06 01 00 00
06 02 00 00
06 04 00 41
06 04 00 42
06 04 00 43
06 06 00 00
06 07 00 10
06 07 00 12
06 07 00 13
06 09 00 11
06 09 00 30
06 09 00 31
06 09 00 32
08 00 00 00
08 00 00 20
A2089−2.0 de
Objektzugriff nicht unterstützt, nicht erlaubt
Objekt existiert nicht im Verzeichnis
Objekt kann nicht in PDO gemappt werden
Anzahl oder Länge der zu mappenden Objekte übersteigt die
Allgemeiner Kompatibilitätsfehler des Parameters
Länge des Datentyps zu groß
Länge des Datentyps zu klein
Messbereichs−Überwachung überschritten
Messbereichs−Überwachung an der oberen Grenze überschritten
Messbereichs−Überwachung an der unteren Grenze unterschritten
Daten können nicht transferiert werden
Fehlerbeschreibung
Falsches Togglebit
maximale Länge des PDO
Hardwarefehler
Unbekannter Datentyp
Subindex existiert nicht
Allgemeiner Fehler
37
HBM
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