Positionsschleppfehler-Schutz; Anwendung Der "Endschalter"-Eingänge - Infranor CD1-a Betriebsanleitung

CD1-a

3.4 - POSITIONSSCHLEPPFEHLER-SCHUTZ

Wird die Absolute-Betriebsart im Safety limits-Fenster gewählt, so erfolgt der Positionsschleppfehler-Schutz wie
nachstehend beschrieben:
Der Fehlerwert des Positionsregelkreises wird mit dem Wert des Following error threshold-Parameters
ununterbrochen verglichen. Überschreitet sein Wert den Wert des Following error threshold-Parameters, so
wird der Schleppfehler ausgelöst.
Wird die Relative to dynamic model-Betriebsart im Safety limits-Fenster ausgelöst, so erfolgt der
Positionsschleppfehler-Schutz wie nachstehend beschrieben:
Positionsregelkreis-
Positions-
referenz
Tatsächlicher
Positions-
fehler
Der tatsächliche Fehlerwert des Positionsregelkreises wird mit dem theoretischen von einem Rechenmodell
gegebenen Fehlerwert des Positionsregelkreises ununterbrochen verglichen. Überschreitet der Unterschied den
Wert des Following error threshold-Parameters, so wird der Schleppfehler ausgelöst. Erfolgt in dieser
Konfiguration und in Schrittmotor-Anwendungen die Einstellung des Positionsregelkreises ohne Drehzahl-
Feedforward (Feedforward speed gain = 0) zur Erhaltung eines Positionierens ohne Überschreitung, so kann
trotzdem eine sehr niedrige Schwelle des Following error threshold-Parameters festgelegt werden, damit die
geringste Anomalie auf der Achse entdeckt werden kann.
4 - ANWENDUNG DER "ENDSCHALTER"-EINGÄNGE
Ansprechzeit = 500 µs.
Im Regler-Drehzahlbetrieb (Logikeingang CI inaktiv) bzw. im Drehmomentbetrieb (CI-Eingang aktiv) werden die
Motorrechtsdrehung durch Freigabe des Endschalters FC+ und die Motorlinksdrehung durch Freigabe des
Endschalters FC- gestoppt. Der Motor bremst mit dem Reglerhöchststrom für eine kürzestmögliche Bremszeit.
Positive und negative Drehrichtungen sind von der Verdrahtung des Positionsrückmeldesensors
!
(Encoder oder Resolver) und des Motors abhängig. Deshalb wird empfohlen, die positiven und
negativen Motordrehrichtungen vor Montage und Verdrahtung der Endschalter zu bestimmen.
Kapitel 8 - Anhang
Following
error
threshold
Positions-
fehler
Absolut-
Theoretischer
Modell
Positionsfehler
Komparator
wert
Following
error
threshold
-
Absolut-
wert
+
Schleppfehler
Schleppfehler
Komparator
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