Siko AP05 Benutzerhandbuch Seite 23
Absolute positionsanzeige mit canopenschnittstelle
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Andere Handbücher für AP05:
- Benutzerhandbuch (58 Seiten) ,
- Originalmontageanleitung (44 Seiten) ,
- Zusatz zur originalmontageanleitung (40 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
Kommunikation über CAN-Bus (CANopen)
Der 11Bit-Identifier (COB-Identifier) setzt sich somit aus einem 4Bit-Funktionscode und einer
7Bit-Knotennummer zusammen:
Bit-Nr.
10
Art
Funktions-Code
Belegung
x
Folgende Funktionscodes sind im "Pre-Defined Connection Set" definiert (es sind nur
diejenigen Funktionscodes dargestellt, die im vorliegenden Gerät verwendet werden):
Objekt
Netzwerkmanagement (NMT) 0000b
SYNC-Nachricht
Emergency-Nachricht
TPD01
RPD01
TPD02
RPD02
SDO (tx)
SDO (rx)
Heartbeat-Nachricht
Node Guard-Nachricht
Tabelle 22: Übersicht COB Identifier
Änderungen an COB-IDs sind nur im NMT Zustand PRE-OPERATIONAL möglich. Über Bit 31 = 1b
muss zunächst die COB-ID ungültig geschaltet werden, bevor sie geändert und wieder aktiviert
werden kann.
Eine Ausnahme ist die COB-ID des SYNC Objektes. Dort muss Bit 30 = 0 sein, um die COB-ID
ändern zu können. Da in der AP05 Bit 30 nicht auf 1 einstellbar ist könnte die COB-ID zu
jedem Zeitpunkt geändert werden.
Der Identifier setzt die Priorität der Nachricht fest. Je niedriger Wert des Identifiers, desto
höher die Priorität der Nachricht.
Die Knotennummer (Node-ID) (siehe auch Objekt
CAN) wird in jedem Bussystem einmalig bei der Parametrierung an der AP05 vergeben. Dabei
ist die Node-ID = 0 reserviert und darf nicht verwendet werden. Die Knotennummern liegen
somit im Bereich von 1 bis 127.
Die Übernahme einer neu eingestellten Knotennummer erfolgt erst durch eine erneute
Initialisierung (siehe Kapitel 5.2.1).
Die Positionsanzeige wird ab Werk mit der Node-ID 125 (7Dh) ausgeliefert.
Steuerfeld:
Enthält bitweise Informationen über die Anzahl der Nutzdaten (Data Length Code, DLC) und
entscheidet, ob es sich um ein Datenframe oder Remote Transmission Request (RTR)-Frame
handelt.
Datenfeld:
Enthält bis zu 8 Byte Nutzdaten. Je nach Kanalauswahl haben die Nutzdaten unterschiedliche
Bedeutung.
AP05
Datum: 05.11.2018
9
8
7
6
Knotennummer (Node-ID)
x
x
x
0
Funktions-Code
0001b
0001b
0011b
0100b
0101b
0110b
1011b
1100b
1110b
1110b
Art. Nr. 88849
5
4
3
0
x
x
Resultierende COB-ID
0
128 (80h)
128 (80h) + Node-ID
384 (180h) + Node-ID
512 (200h) + Node-ID
640 (280h) + Node-ID
768 (300h) + Node-ID
1408 (580h) + Node-ID
1536 (600h) + Node-ID
1792 (700h) + Node-ID
1792 (700h) + Node-ID
5F0Ah: Node-ID, Auto-ID und Baudrate Bus
Änd. Stand 360/18
2
1
0
x
x
x
Objekt Seite
-
24
1005h
43
1014h
49
1800h
56
1400h
52
1801h
58
1401h
53
1200h
51
1200h
51
-
35
-
34
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