Heartbeat; Externer Heartbeat; Guarding Bit - Siko Ap05 Benutzerhandbuch

Kommunikation über CAN-Bus (CANopen)
5.5.3

Heartbeat

Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des Slave Gerätes. Hierbei
sendet das Gerät selbständig zyklisch seinen NMT-Status. Die AP05 ist dabei ein Heartbeat-
Producer, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit der
Heartbeat-Nachricht wird über das Objekt 1017h eingestellt. Beträgt die Zykluszeit 0, ist das
Heartbeat-Protokoll deaktiviert.
Die Heartbeat-Nachricht besteht aus der COB-ID und einem zusätzlichen Byte. In diesem Byte
wird der aktuelle NMT-Zustand hinterlegt.
COB-ID
700h + Node-ID
NMT-Zustand:
4: STOPPED
5: OPERATIONAL
127: PRE-OPERATIONAL
Der Identifier des Heartbeat-Protokolls ist fest auf 700h + Node-ID eingestellt und kann nicht
verändert werden. Das Senden einer Heartbeat-Nachricht erfolgt im NMT-Status
"OPERATIONAL", "PRE-OPERATIONAL" oder " STOPPED".
5.5.4

Externer Heartbeat

Zusätzlich zur unter Heartbeat beschriebenen Funktion kann der NMT-Zustand über den
externen Heartbeat gesteuert werden. Dabei ist in das Objekt 5F09h Subindex 1 ein Wert
eingetragen, der einem Intervall in ms entspricht. Empfängt das Gerät innerhalb dieses
Intervalls keine externe Heartbeat-Nachricht, fällt die Anzeige in den Pre-Operational Zustand.
Welche Nachricht als externer Heartbeat interpretiert wird ist in Objekt 5F09h Subindex 2
eingestellt. Der Wert 0 bedeutet, dass der Timer bei Empfang eines RPDO (Sollwert) getriggert
wird. Beim Wert 1, wird der Timer bei Empfang eines SYNC getriggert (siehe Objekt
Externer Heartbeat-Timer und externe
5.5.5

Guarding Bit

Zur Überwachung der Kommunikation bzw. des NMT-Zustandes des Gerätes befindet sich im
Steuerwort ein Guarding Bit. Beim Empfang des Steuerwortes wird der Inhalt dieses Bits in das
Guarding Bit im Zustandswort kopiert und mit dem nächsten TPDO ausgegeben. Die
übergeordnete Steuerung kann so, mit einem Umschalten des Bits im Steuerwort ohne
zusätzliches Datenaufkommen verifizieren, ob der Prozessdatenaustausch in Betrieb ist. Diese
Funktion ist hauptsächlich beim Einsatz eines Gateways (Umsetzer von CANopen zu
übergeordnetem Feldbus) hilfreich.
AP05
Byte 0
NMT-Zustand
Datum: 05.11.2018
Heartbeat-Quelle).
Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18
5F09h:
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