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Siko AP04S Benutzerhandbuch

Absolute positionsanzeige
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Benutzerhandbuch
Absolute Positionsanzeige
mit
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AP04S

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Verwandte Anleitungen für Siko AP04S

Inhaltszusammenfassung für Siko AP04S

  • Seite 1 Benutzerhandbuch Absolute Positionsanzeige - Schnittstelle AP04S...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    CANopen Meldungsaufbau __________________________________________________ 12 Funktions-Code ____________________________________________________________________ 13 Knotennummer (Node-ID) ____________________________________________________________ 13 Übertragung der Prozessdaten _______________________________________________ 13 Von der AP04S zum Busmaster (Positionswert + Statusbyte) ________________________________ 13 Vom Busmaster zur AP04S (Sollwert) __________________________________________________ 14 Übertragung der SDO-Daten (Parametrierung)___________________________________ 15 Emergency-Dienst _________________________________________________________ 16...
  • Seite 3 Objekt 5F15h (Schleifenrichtung) ______________________________________________________ 39 Objekt 5F16h (Sollwert lesen) _________________________________________________________ 40 Objekt 5F18h (Externe Heartbeat Quelle)________________________________________________ 41 Objekt 5F19h (AP04S-Status)_________________________________________________________ 41 Objekt 5F1Bh (Freier Faktor für Auflösung) ______________________________________________ 41 Objekt 6000h (Operating Parameters) __________________________________________________ 43 Objekt 6002h (Total Measuring Range) _________________________________________________ 43...

  • Seite 4: Allgemeine Hinweise

    Informationen zur Handhabung dieses Gerätes vermitteln. In der Benutzerinformation AP04S finden sich wichtige Hinweise zu Gewährleistung, Sicherheit, me- chanischer Montage, elektrischem Anschluss sowie zur Inbetriebnahme der AP04S. Bitte lesen Sie auch diese sorgfältig durch. Im vorliegenden Benutzerhandbuch wird ausführlich auf die Funktionsweise der CANopen-Schnittstelle eingegangen.

  • Seite 5: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Die Produktfamilie der absoluten Positionsanzeigen umfasst zur Zeit die folgenden 2 Typen: AP04S mit RS485-Schnittstelle AP04S mit CAN Schnittstelle (CANopen) Die AP04S muss zusammen mit dem Magnetsensor MS500H und einem Magnetband MB500 betrieben werden. Die Positionsanzeige zeichnet sich trotz Busausführung durch eine sehr kompakte Bauform aus.

  • Seite 6: Display

    Darstellbarer Zahlenbereich: -19999 bis 99999 Wird dieser Zahlenbereich überschritten erscheint die Meldung „FULL“. Der Wert steht jedoch zur Über- tragung via Schnittstelle zur Verfügung. Tastatur Die AP04S verfügt über - und Taste, über welche die Geräteparameter angepasst werden können. - Taste Durch Betätigen der...

  • Seite 7: Batteriepufferung

    System zur Verfügung stellt (asynchrone oder synchrone Datenübertragung). Kann aufgrund von falsch eingestellter Baudrate keine Boot-Up-Message gesendet werden, reinitia- lisiert sich die AP04S komplett (Warmstart) und versucht erneut die Meldung zu senden. Dies wird sichtbar durch einen wiederkehrenden Displaytest. Ist kein Bus angeschlossen, versucht die AP04S ebenfalls dauernd die Boot-Up-Message zu senden, reinitialisiert aber erst nach einer bestimmten Anzahl fehlgeschlagener Versuche.

  • Seite 8: Konfiguration

    LED leuchtet bei Position außerhalb des 5F12h Zielfensters FLASh 0 (AUS), 1 (EIN) LED blinkt wenn eingeschaltet 5F12h CodE 0 … 99999 für SIKO interne Prüfzwecke / Diagnose 00100 Abgleichfahrt 11100 Werkseinstellungen laden 1011h dISPL 0, 180 Display-Orientierung 5F12h nur bei Auflösung („rES“) = „FACt“...

  • Seite 9: Senden Des Positionswertes

    übertragen. Synchrone Übertragung Das Gerät unterstützt mit den Werkseinstellungen diese Übertragungsart. Empfängt die AP04S im Operational-Mode ein SYNC-Telegramm antwortet die Anzeige mit dem Positionswert zzgl. dem Statusbyte. Eine genaue Beschreibung der Übertragung finden Sie im Ab- schnitt „Übertragung der Prozessdaten“.

  • Seite 10: Allgemeine Angaben Can-Bus

    Systemaufbau und den Einsatz vereinfachter Geräte. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in Echtzeitsystemen. Die Organisation CAN in Automation (CiA) ist zuständig für die geltenden Normen der entspre- chenden Profile. AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 10 von 50 Art.Nr. 85301...

  • Seite 11: Das Encoder-Geräte-Profil (Cia Draft Standard 406)

    Die Funktionalität und Eigenschaften eines CANopen-Geräts können in Form eines standardisierten „elektronischen Datenblatts“ (Electronic Data Sheet, EDS) im ASCII-Format beschrieben werden. Die EDS-Datei der AP04S ist unter der folgenden Dateibezeichnung auf der Homepage von SIKO GmbH (www.siko.de) abrufbar. Sie ist des weiteren auf der Begleit-CD zu finden: AP04S_CAN.eds...

  • Seite 12: Datenübertragung Nach Dem Canopen-Kommunikationsmodell

    Hinweis: Es sind nur maximal 31 Busteilnehmer erlaubt! Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität. Je höher der Wert des COB-Identifier ist, umso niedriger die Priorität. AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 12 von 50 Art.Nr. 85301...

  • Seite 13: Funktions-Code

    1017h (tx) und (rx) aus Sicht der Positionsanzeige Knotennummer (Node-ID) Die 7Bit-Knotennummer wird über die Konfiguration an der AP04S eingestellt und im Betrieb bei Betätigen der Taste angezeigt. Die Knotennummer 0 ist reserviert und darf von keinem Knoten verwendet werden. Resultie- rende Knotennummern liegen somit im Bereich von 1 …...

  • Seite 14: Vom Busmaster Zur Ap04S (Sollwert)

    Funktion ist ausgeschaltet. Der minimal einzustellende Wert ist 1 (= 1 ms). Vom Busmaster zur AP04S (Sollwert) Mit Hilfe einer PDO-Übertragung vom Busmaster zur AP04S (RPDO) kann der Sollwert an die An- zeige übergeben werden. Es werden die folgenden PDO akzeptiert.

  • Seite 15: Übertragung Der Sdo-Daten (Parametrierung)

    (LSB) (MSB) Die Bedeutung von Index, Subindex und Daten ist dem Abschnitt „6 Objektverzeichnis“ zu entneh- men. Das Kommando-Byte legt die Länge der Servicedaten (Parameter) fest. Im Falle der AP04S sind die folgenden Kommandobytes gültig: Kommandobyte Funktion SDO (rx), Initiate Download Request,...

  • Seite 16: Emergency-Dienst

    Die Fehlercodes sind im CANopen-Profil (DS 301) bzw. im Encoder-Profil (DSP 406) beschrieben. Die in der AP04S verwendeten Fehlercodes zeigt nachfolgende Tabelle: Fehlercode Beschreibung 06010000h Falscher Zugriff auf ein Objekt. 06010001h Lesezugriff auf Write-Only. 06010002h Schreibzugriff auf Read-Only. 06020000h Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis.
  • Seite 17 Wie bei den SDO-Fehlermeldungen sind auch dem EMERGENCY-Objekt vordefinierte Fehlermel- dungen zugeordnet. Eine Teilmenge dieser im CAN Application Layer DS301 beschriebenen Feh- lercodes wird von der AP04S verwendet. Diese sind in nachfolgender Tabelle beschrieben: Byte 0 .. Byte 1: Error Code...

  • Seite 18: Netzwerkmanagement-Dienste (Nmt)

    Stop_Remote_Node; Wechsel in Zustand „Stopped“ Enter_PRE-OPERATIONAL_State; Wechsel in Zu- stand „Pre-Operational“ Re-Initialisierung CAN-Verbindung Reset AP04S (Warmstart) NMT-Status Nach dem Initialisieren befindet sich der Geber im Zustand „Pre-Operational“. In diesem Zu- stand können per SDO Parameter gelesen und beschrieben werden. Um PDO’s anzufor- dern, muss der Geber zuerst in den Zustand „Operational“...

  • Seite 19: Die Verschiedenen Nmt-Zustände

    Im Stopped Mode ist nur noch NMT-Kommunikation möglich. Es können keine SDO Para- meter gelesen oder geschrieben werden. Zustandswechsel Bei allen folgenden Befehlen gilt: Wird die Knotennummer 0h gesendet gilt der Befehl für alle angeschlossenen Knoten. AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 19 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 20: Heartbeat

    Guarding“ von einem übergeordneten NMT-Master überwacht werden oder alternativ seine Kommunikationsfähigkeit durch zyklisches Senden einer sog. „Heartbeat“-Nachricht bekannt geben. Bei der AP04S ist das „Heartbeat“-Prinzip vorgesehen. Diese Nachricht kann von einem oder mehreren anderen Netzteilnehmern empfangen wer- den und damit den zugeordneten Teilnehmer überwachen.

  • Seite 21: Objektverzeichnis

    Objekt speichert die 8 zuletzt aufgetretenen Field Fehlerzustände 1005h COB-ID SYNC Message Einstellung der COB-ID des SYNC-Objektes 1008h Manufacturer Device Kurzbezeichnung des Gerätetyps Name 1009h Manufacturer Hard- Hardwareversion des Gebers ware Version AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 21 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...
  • Seite 22 ! Änderung erst nach erneuter Initialisierung aktiv 5F10h Zielfenster max. Abweichung vom Sollwert, liegt Istwert in- nerhalb des Fensters gilt: Sollwert erreicht 5F11h Dezimalstellen Anzahl der Nachkommastellen 5F12h Displayausrichtung 0° oder 180° AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 22 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 23: Detaillierte Objektbeschreibung

    (Manufacturer Offset, Manufacturer min position value, Manufacturer max position value) 650Bh Serial Number gibt den Wert FFFFFFFFh aus aus (Funktion wird nicht unterstützt) Detaillierte Objektbeschreibung Objekt 1000h (Device Type) AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 23 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 24: Objekt 1001H (Error Register)

    Default Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Receive Error Counter Transmit Error Counter Details zu den genannten Zählern sind den einschlägigen CAN-Bus-Publikationen zu ent- nehmen. AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 24 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 25: Objekt 1003H (Pre-Defined Error Field)

    29Bit-Identifier (CAN 2.0B) ! nicht unterstützt ! Bit 28..11 falls Bit 29 = 0 Bit 10..0 Bits 10 – 0 des SYNC-COB-ID Objekt 1008h (Manufacturer Device Name) Subindex AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 25 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 26: Objekt 1009H (Manufacturer Hardware Version)

    Anzahl der in Subindex 1 stehenden Einträge Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex Beschreibung beschreibt das Verhalten des Gebers, wie Parameter im EEPROM abgespei- chert werden AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 26 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...
  • Seite 27 5F12h Displayausrichtung / LED 300h 5F13h Anzeigendivisor 5F14h Schleifenumkehrpunkt 5F15h Schleifenrichtung 5F18h Externe heartbeat Quelle 5F1Bh Freier Faktor 6000h Operating Status 6002h Gesamtmessbereich +/-65535999 6003h Presetwert 6005h Auflösung AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 27 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 28: Objekt 1011H (Load Default Parameters)

    Objekt 1014h (COB-ID Emergency Object) Subindex Beschreibung Definiert die COB-ID des Emergency Objekts (EMCY) Zugriff (beschreibbar nur im Zustand „Pre-Operational) Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM Default 80h + Node-ID AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 28 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 29: Objekt 1017H (Producer Heartbeat Time)

    Beschreibung Anzahl Einträge Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH (siehe www.can-cia.org) Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 195h Subindex AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 29 von 50 Art.Nr.

  • Seite 30: Objekt 1200H (Server Sdo Parameter)

    UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 00000580h + Node-ID Objekt 1400h (Receive PDO1 Parameter, asynchrone Betriebsart) Subindex Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 30 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 31: Objekt 1401H (Receive Pdo2 Parameter, Synchrone Betriebsart)

    Bit ist immer gesetzt Subindex Beschreibung Transmission Type Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default FFh (255) nicht änderbar, Update bei Empfang des PDO Objekt 1600h (Receive PDO1 Mapping Parameter) AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 31 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 32: Objekt 1601H (Receive Pdo2 Mapping Parameter)

    5F160020h (Objekt 5F16h, 32bit) Objekt 1800h (Transmit PDO1 Parameter, asynchrone Betriebsart) Subindex Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex Beschreibung COB-ID des PDO1 AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 32 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 33: Objekt 1801H (Transmit Pdo2 Parameter, Synchrone Betriebsart)

    Der Inhalt dieses Objektes ist identisch mit dem Objekt 6200h. Objekt 1801h (Transmit PDO2 Parameter, synchrone Betriebsart) Subindex Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex Beschreibung COB-ID des PDO2 AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 33 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 34: Objekt 1A00H (Transmit Pdo1 Mapping Parameter)

    Beschreibt den 1. Teil (Datenbyte 0 bis 3) der PDO1-Meldung Zugriff const Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 60040020h (Objekt 6004h, 32bit) Positionswert Subindex Beschreibung Beschreibt den 2. Teil (Datenbyte 4) der PDO1-Meldung AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 34 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 35: Objekt 1A01H (Transmit Pdo2 Mapping Parameter)

    Zugriff const Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 5F190008h (Objekt 5F19h, 8bit) AP04S-Status Objekt 1A01h (Transmit PDO2 Mapping Parameter) Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff const Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex Beschreibung Beschreibt den 1. Teil (Datenbyte 0 bis 3) der PDO2-Meldung...

  • Seite 36: Objekt 2002H (Geberwert Nullsetzen)

    Zugriff (beschreibbar im Zustand „Pre-Operational und „Operational“) Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM Default Wertebereich 0: Nullsetzen per -Taste gesperrt 1: Nullsetzen per -Taste freigegeben Objekt 2004h (Freigabe Kettenmaß) Subindex AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 36 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 37: Objekt 5F09H (Externer Heartbeat Timer)

    Objekt 5F09h (Externer Heartbeat Timer) Subindex Beschreibung Ist hier ein Wert größer Null eingetragen, wird von der AP04S in diesem Inter- vall ein Ereignis (siehe Objekt 5F18h) erwartet. Trifft kein solches Ereignis ein, fällt die AP04S in den Zustand „Pre-Operational“.

  • Seite 38: Objekt 5F11H (Nachkommastellen)

    4 = 1: LED grün EIN unabhängig vom Zielfenster bit 5 = 1: LED rot EIN unabhängig vom Zielfenster Nur die bits 0 … 3 werden nichtflüchtig gespeichert Objekt 5F13h (Anzeigendivisor) Subindex AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 38 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 39: Objekt 5F14H (Schleifenweite)

    2Dh: = ASCII „-“ in negativer Zählrichtung 524944h: =ASCII „DIR“ direkt (Antwort auf read) Beim Betrieb der AP04S an einer Spindel besteht die Möglichkeit, das Spindelspiel mit Hilfe der Schleifenpositionierung auszugleichen. Hierbei erfolgt die Anfahrt des Sollwertes immer von der gleichen Richtung.

  • Seite 40: Objekt 5F16H (Sollwert Lesen)

    Fall 2 neuer Sollwert = 500 Die Positionierhilfe (Pfeile) der AP04S verlangt, dass die Sollposition (500) um die Schleifenweite (Objekt 5F14h) überfahren wird. Ist die Schleifensollposition (400 = Sollposition – Schleifenweite) erreicht kehren sich die Positionierpfeile um und die Sollposition 500 kann angefahren werden.

  • Seite 41: Objekt 5F18H (Externe Heartbeat Quelle)

    0: Timer wird bei Empfang eines PDO getriggert 1: Timer wird bei Empfang eines sync getriggert Objekt 5F19h (AP04S-Status) Subindex Beschreibung Das Statusbyte gibt Auskunft über den aktuellen Zustand des AP04S. Zugriff (lesbar nur im PDO im Zustand „Pre-Operational und „Operational“) Datentyp UNSIGNED 8...
  • Seite 42 Prinzipiell unterstützt die AP04S die bei Objekt 6005h genannten Auflösungsschritte. Sind andere Auflösungen als diese Schrittweiten gefordert oder wird die AP04S z. B. in einem ro- tativen Messsystem eingesetzt, so muss ein (freier) Faktor eingestellt werden. Intern arbeitet die Anzeige mit einer Auflösung von 0,01 mm. 100 Zählerinkremente entspre- chen also 1 mm.

  • Seite 43: Objekt 6000H (Operating Parameters)

    Beschreibung Anzahl der Messschritte bei eingestellter Auflösung Zugriff (lesbar im Zustand „Pre-Operational und „Operational“) Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 131071999 Wertebereich 51603 … 131071999 (C993h … 7CFFFFFh) AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 43 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 44: Objekt 6003H (Preset Value)

    Presetwert: siehe Objekt 6003h, Manufacturer Offset: siehe Objekt 2001h Der Gesamtmessbereich wird bei der AP04S in einen negativen und positiven Wertebereich aufgeteilt: -1/2 Gesamtmessbereich ... 0 ... +1/2 (Gesamtmessbereich – 1) Die Darstellung des Positionswertes erfolgt demzufolge im 2er-Komplementformat in einer vorzeichenbehafteten 32 Bit-Zahl.

  • Seite 45: Objekt 6005H (Auflösung)

    Wertebereichs parametriert wurde und der Geber in den Operational Mode geschaltet wurde. Zugriff (beschreibbar im Zustand „Pre-Operational und „Operational“) Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM Default Wertebereich Zyklustimer ist ausgeschaltet, 1 .. 65535: Zykluszeit in ms AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 45 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 46: Objekt 6500H (Operating Status)

    Zusätzlich zu den Fehlern, die über die Emergency-Messages gemeldet wer- den, bietet dieses Objekt weitere, geberspezifische Fehlermeldungen. Im Feh- lerfall wird das zugehörige Bit auf 1 gesetzt. Zugriff Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM nein Default AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 46 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 47: Objekt 6504H (Supported Alarms)

    Funktion Wert = 0 Wert = 1 0 .. 3 nicht verwendet Batteriewarnung Batteriespannung OK Batteriespannung nä- hert sich dem untersten, tolerierbaren Wert 5 ... 15 nicht verwendet AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 47 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 48: Objekt 6506H (Supported Warnings)

    Byte 3 (High) Byte 2 (Low) Byte 1 (High) Byte 0 (Low) Objekt 6508h (Operating Time) Subindex Beschreibung Betriebszeitzähler (nicht in der AP04S implementiert) Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default FFFFFFFFh (zeigt an, dass die Funktion nicht unterstützt wird) AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013...

  • Seite 49: Objekt 6509H (Gebernullungswert)

    Herstellerspezifischer Offsetwert (dieser wird zum Positionswert hinzuaddiert) siehe Objekt 2001h Zugriff Datentyp SIGNED 32 EEPROM Default Subindex Beschreibung Minimal übertragbarer Positionswert Zugriff Datentyp SIGNED 32 EEPROM nein Default -65536000 AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 49 von 50 Art.Nr. 85301 Änd. Stand 155/13...

  • Seite 50: Objekt 650Bh (Serial Number)

    Zugriff Datentyp SIGNED 32 EEPROM nein Default 65535999 Objekt 650Bh (Serial Number) Subindex Beschreibung Liefert die Seriennummer des Gebers (wird bei der AP04S nicht unterstützt) Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default FFFFFFFFh (Funktion ist nicht implementiert) AP04S-CANopen Datum: 26.04.2013 Seite 50 von 50 Art.Nr.

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