Knotenüberwachung; Emergency-Dienst (Emcy) - Siko Ap05 Benutzerhandbuch

Kommunikation über CAN-Bus (CANopen)
Beispiel SDO Parameter schreiben:
In der AP05 mit Geräteadresse 1 soll die Schleifenlänge, die mit 2 bytes im Objekt 5F14h des
Objektverzeichnisses abgelegt ist, geändert werden.
Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h + 1 = 601h
Kommando: Es sollen 2 bytes geschrieben werden: 2Bh
Index: 5F14h
Subindex: 00h
Der neue Wert soll 4500 = 1194h betragen
Schreiben eines Wertes vom Master an den Slave mit Node-ID 1:
COB-ID Nutzdaten
601h
Antwort des Slaves auf den Befehl:
Berechnung des Identifiers: 580h + Node-ID = 580h + 1 = 581h
COB-ID Nutzdaten
581h
5.5 Knotenüberwachung
5.5.1

Emergency-Dienst (EMCY)

Der Status des Bus-Teilnehmers wird im Störungsfall über hochpriore Notfall-Nachrichten
(Emergency-Nachrichten) übermittelt. Diese Nachrichten haben eine Datenlänge von 8 Bytes
und enthalten Fehlerinformationen.
Die Emergency-Nachricht wird übertragen sobald ein Batterie-, Sensor- oder
Kommunikationsfehler aufgetreten oder behoben ist. Die Störungsursache wird im
Störungspuffer hinterlegt (siehe Objekt
wird nur einmal pro Error-Event versandt. Ist eine Störungsursache beseitigt wird dies durch
das Senden einer Emergency-Nachricht mit dem Error Code 0000h (No Error) signalisiert. Falls
mehrere Störungen vorliegen und eine Störungsursache beseitigt wird, so wird ebenfalls der
Error Code 0000h ausgegeben, der weiter bestehende Fehlerzustand wird jedoch im Error
Register angegeben.
Identifier
11/ 29 Bit
Emergency Error Code:
Fehlerbeschreibung
Störungsursache beseitigt
Batterie leer
AP05
Kommando Index L
2Bh 14h
(2 Bytes
gültig)
Kommando Index L
60h 14h
Byte 0 Byte 1
Emergency Error
Code
Datum: 05.11.2018
Index H Subindex
5Fh 00h
Index H Subindex
5Fh 00h
1003h: Pre-defined Error
Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Error Register Herstellerspezifisches Error Feld
(Objekt 1001h) (nicht verwendet)
Art. Nr. 88849
Data 0 Data 1 Data 2 Data 3
94h 11h 00h
Data 0 Data 1 Data 2 Data 3
00h 00h 00h
Field). Ein Emergency Objekt
Error Code
0x0000
0x3200
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00h
00h