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EtherCAT Zugriffshandling
Die Ein- und Ausgangsdaten des Feldbus-Slaves werden als CANopen Process Data Objects (PDO) angezeigt.
Die von und zu einem EtherCAT-Gerät zyklisch übertragenen Prozessdaten (PDOs) sind die Nutzdaten. Der
EtherCAT-Master (PLC, Beckhoff TwinCAT) parametriert dazu in der Anlaufphase jeden EtherCAT-Slave. Es
spezifiziert die Prozessdaten (Größe in Bits / Bytes, Datenquelle, Übertragungsart) vom oder zum Slave-Gerät.
Bei sogenannten "intelligenten" EtherCAT-Geräten stehen die Prozessdateninformationen auch im CoE-Ver-
zeichnis zur Verfügung. Änderungen in diesem CoE-Verzeichnis, die zu abweichenden PDO-Einstellungen füh-
ren, verhindern jedoch, dass der Slave erfolgreich gebootet wird. Es wird nicht empfohlen, andere als die vorge-
sehenen Prozessdaten zu konfigurieren, da die Geräte-Firmware (sofern verfügbar) auf diese PDO-
Kombinationen abgestimmt ist.
Objektliste:
Objectindex des PDO's
- Index
Subindex des PDO's
- Subindex
Name des PDO's
- Name
Lese- oder Schreibstatus des PDO's
- Flag RW
- Flag RO
Nur-Lese-Status vom PDO, es ist nicht möglich, Daten auf das Objekt zu schreiben
- Flag P
ein zusätzlicher P charakterisiert das Objekt als ein Prozessdatenobjekt
- Value
Wert des Objekts
EtherCAT Geräte Profile (ESI)
Die 'ESI-Datei (CoE-Verzeichnis) wird vom Hersteller eines EtherCAT-Gerätes zur Verfügung gestellt.
Es ist in der Beschreibungssprache XML angelegt und verfügt über ein standardisiertes Format für die Be-
schreibung von Geräten. Die ESI-Datei enthält Informationen zu:
- Beschreibung der Datei (Name, Version, Erstellungsdatum usw.)
- Allgemeine Geräteinformationen (Herstellername und Code)
- Gerätename und -typ, Versionen
- Beschreibung der unterstützten Objekte nach ihren Attributen
Das CoE-Verzeichnis muss im Gerät in der Firmware (FW) im lokalen Controller verwaltet werden. Dies ist das
sogenannte Online-Verzeichnis, da es dem Anwender nur zur Verfügung steht, wenn der EtherCAT-Slave mit
Betriebsspannung versorgt ist, es kann ggf. über EtherCAT-Kommunikation manipuliert werden. Damit die Pa-
rameter ohne Vorhandensein eines Slaves im Voraus eingesehen und geändert werden können, üblicherweise
eine Standardkopie des gesamten Verzeichnisses in der Gerätebeschreibungsdatei ESI (XML) gespeichert.
Dies wird als Offline-Verzeichnis bezeichnet. Änderungen in diesem Verzeichnis haben keinen Einfluss auf den
späteren Betrieb des Slaves mit Twin-CAT.
Die ESI-Beschreibung definiert auch das Prozessabbild, die Kommunikationsart zwischen Master und Slave /
Gerät und ggf. die Gerätefunktionen. Das physische Gerät (ggf. Firmware) muss die Kommunikationsabfragen/
Einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist rückwärtskompatibel, d. H. neuere Geräte (höhere Revision)
sollten unterstützt werden, wenn der EtherCAT-Master sie als ältere Revision adressiert.
Die Bereiche im Slave-CoE, die für den anwendungsorientierten EtherCAT-Feldbusbenutzer wichtig sind:
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UHC-126-U-***-S2
31.03.2021
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