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Wichtige Voraussetzung für die Funktion des Konzeptes:
Die Sollprofile der Achsen müssen übereinstimmen und der Soll-Schleppabstand muss identisch sein. Dies be-
deutet konkret:
-
Die Achsen werden im NC Modus betrieben (die S2-Version der UHC besitzt keine Umschaltmöglichkeit
auf den SDD-Modus).
-
Der MR-Regler ist aktiviert
-
Gleiche Sollwerte (W1, V1) für alle beteiligten Achsen
-
Ein zweites Profilsegment wird nicht verwendet
-
Gleiche Parametrierung der Maximalgeschwindigkeit VMAX
-
Gleiche Parametrierung der Beschleunigung ACCEL
-
Gleiche Einstellung der Kreisverstärkungen V0:A / V0:B in den Achsen (die beiden Werte dürfen aber von-
einander abweichen)
5.7.10.2
Funktionen im Modul
Die UHC enthält die folgenden zusätzlichen Funktionen, die für den verteilten Gleichlauf benötigt werden:
Umschaltung des Start-Signals auf den HW-Eingang (dies wird durch das Steuerbit „SYNC_mode"
-
aktiviert)
-
Ausgabe des Bus-Startsignals an Klemme 2
-
Definiert-verzögerter Anlauf, um beim Start aus verschiedenen Sollwertpositionen eine unmittelbare Anglei-
chung der Vorgabe zu erzielen. Hierzu laufen die Achsen, welche beim Start der Bewegung näher an der
Zielposition stehen, etwas später an und gleichen damit die anfängliche Abweichung exakt aus. Zur Akti-
vierung dient das Steuerbit „SYNC_mode", der Verzögerungsweg wird über den Wert "Anlaufverzögerung
(Gleichlauf)" ebenfalls über den Feldbus übertragen.
-
Zur Sicherstellung, dass der neue Positionssollwert vor dem Start an alle beteiligten Achsen übertragen
wurde, gibt es die Bits SYNC_tick im Feldbus-Steuer und -statuswort. Nach einer Sollwertänderung sollte
eine steigende Flanke im Steuerbit erzeugt werden. Sobald diese über das Statusbit zurückgemeldet
wurde, sind auch die Zahlenwerte für die neuen Sollwerte übernommen worden, und das Startbit kann
gesetzt werden.
-
MR-Regler zur Linearisierung der Achsen, so dass die Schleppabstände gleich und dadurch der Gleichlauf
eingestellt wird (s.u.)
MR-Regler
Kommando
MR:T1
MR:T2
Der MR Regler ist ein unterlagerter Regler, über den das hydraulische Antriebsverhalten linearisiert wird. D. h.
der Antrieb fährt mit einem über die Kreisverstärkung und der Vorgabe der maximalen Geschwindigkeit definier-
ten Schleppabstand (unabhängig von externen Lastkräften)
Profilgenerator
Sollposition W
Soll - Schleppabstand
E_S
Seite 48 von 84
Parameter
x
x= 0... 1000
x
e_act
-
Pt1
(1)
UHC-126-U-***-S2
Einheit
ms
x
x * y
y
Ku
x
x
x * y
x / y
y
y
ef
-
Gruppe
EXTRA
y
Pt1
Lim
(2)
Rückmeldung = x
Abweichung EMR
zur Überwachung
31.03.2021
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