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Parametriert wird der Regler über die Zeitkonstanten T1 und T2.
Die Vorgehensweise zur Regleroptimierung ist:
1. MR Regler deaktivieren
2. Die Kreisverstärkung im NC-Modus optimieren. Ggf. ist die Kreisverstärkung etwas zu reduzieren, da
der MR-Regler ein zusätzliches dynamisches Glied im Regelkreis darstellt.
3. MR Regler parametrieren: T
Mit dieser Grundeinstellung sollten zufriedenstellende Ergebnisse erreichbar sein. Die korrekte Para-
metrierung ist natürlich anwendungsabhängig.
4. Aktivieren des MR Reglers durch das Setzen des entsprechenden Bits über den Feldbus.
SYNCWIN (Gleichlaufüberwachung)
Da die einzelnen Achsmodule keine Information über die momentane Position der anderen Achsen haben,
überwachen sie ihren eigenen Positioniervorgang. Verläuft dieser bei allen beteiligten Antrieben nach Vorgabe,
liegt Gleichlauf vor.
Zur Überwachung wird die im MR-Regler gebildete Abweichung EMR verwendet. Es handelt sich dabei um eine
Größe, die bei guter Parametrierung des Reglers sehr klein bleibt. Es ist besser, den durch den 1. PT1 gefilter-
ten Soll-Schleppabstand zu verwenden als einen ungefilterten Wert E_S-E, wie folgendes Beispiel zeigt:
Zu sehen ist ein Positioniervorgang mit aktiviertem MR–Regler. Daher wird nach der Beschleunigungsphase der
Schleppabstand „E" auf dessen Sollwert „E_S" eingeregelt.
Zu Beginn der Bewegung baut sich dieser Abstand erst mit einer gewissen Verzögerung auf, die idealerweise
exakt durch das Element PT1(1) im MR–Algorithmus beschrieben wird. Aus diesem Grund zeigt die grüne Linie
(EMS) nur eine sehr geringe Abweichung. Eine Überwachung kann mit kleineren Grenzwerten arbeiten. Die
Auslösung wird nicht verzögert, da die Filterung nur im Sollwertzweig erfolgt.
Kommando
SYNCWIN
Seite 49 von 84
= 1 / V
und T
1
0
Parameter
x
x= 0... 10000
UHC-126-U-***-S2
= T
*1,6.
2
1
Einheit
0,1 mm
Gruppe
EXTRA
31.03.2021
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