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Grenzwertgeber-/Regler-Konfiguration
Bild 9.8:
Sprungantwort der
Regelstrecke
44
9.4
Optimierung der Regler-Einstellwerte
Y
100 % EIN
Y
h
0 % AUS
X
X
[∆ %]
max
X
h
T
u
Günstige Einstellwerte
Für die entsprechenden Regelfunktionen
PI, PID oder PD / PT 1 ergeben sich Einstell-
empfehlungen gemäß untenstehender Tabelle.
Einstellwerte
Regel-
Proportional-
charakteristik
bereich X
[%]
P
1,0 K
PI
2,6 K
PID
1,7 K
PD / PT1
0,5 K
Im nachfolgenden Beispiel werden aus der Sprungantwort einer Regelstrecke die Einstellwerte
für X
und T
bestimmt.
p
n
• Sprungantwort der Regelstrecke (Bild 9.8)
Y
Y
h
T
u
T
g
X
max
X
h
• max. Anstiegsgeschwindigkeit der
Regelgröße
t
• Impulsperiode T ≤ 0,25 T
T
g
Aus der Sprungantwort nach Bild 9.8 ergibt
sich folgender Zusammenhang:
∆x
∆t
T
[min]
PD- und PT1-Regler wirken zusammen mit
Stellmotoren wie PI-Regler.
Der PT1-Regler wirkt wie ein PD-Regler.
Er ersetzt jedoch hohe Spitzenwerte der
Stellgröße bei schnellen Istwert-Änderungen
durch einen kleinen Wert, der mit der Zeit-
Nachstell-
konstante T
zeit T
p
n
[s]
Die Vorhaltezeit zur Bildung des D-Anteils
-
wird aus dem Einstellwert der Nachstellzeit
6,0 T
u
abgeleitet.
2,0 T
u
Es ist: T
2,5 T
u
mycom CPM 121-P / 151-P
=
Stellgröße
=
Stellbereich
=
Verzugszeit
=
Ausgleichszeit
=
Maximalwert der Regelstrecke
=
Sollwert-Einstellbereich
∆
=
x
V
[
max
∆
t
u
V
=
⋅
⋅
max
K
%
T
100
u
X
h
abklingt.
1
= 0,4 T
D
n
Endress+Hauser
[0 ... 100 %]
[s]
[s]
∆ pH
]
s
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