Seite Protective Stop; Seite Safetyratedmonitoredspeed; Seite Safesequencemonitoring - SICK sBot Speed CIP-KU Betriebsanleitung

7.6.5

Seite Protective Stop

7.6.6

Seite SafetyRatedMonitoredSpeed

7.6.7

Seite SafeSequenceMonitoring

8024757/2020-02-20 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Die Seite beinhaltet die Logik für den Sicherheitshalt.
Tabelle 23: Wichtige Elemente auf der Seite Protective Stop
Element Beschreibung
PF2_STOP Sprungmarke, die das Signal für Schutzfeld PF2 weiterleitet.
Signalzustand LOW löst den Sicherheitshalt an der Robotersteuerung
aus.
SequenceOK Sprungmarke, die das Signal für eine gültige Sequenz für den automati‐
schen Wiederanlauf weiterleitet.
Signalzustand LOW verhindert den Wiederanlauf des Roboters.
PF3_RESET Sprungmarke, die das Signal für Schutzfeld PF3 weiterleitet.
Signalzustand LOW löst einen Sicherheitshalt an der Robotersteuerung
aus und erfordert ein manuelles Rücksetzen des Sicherheitssystems.
IN_RESET Sprungmarke, die das Signal des Rücksetztasters weiterleitet.
Drücken des Rücksetzttasters (Signal LOW-HIGH-LOW, HIGH = 100 ms
... 30 s) setzt den Funktionsbaustein Reset 2 zurück, wenn gleichzeitig
das Schutzfeld PF1 (Sprungmarke PF1_VRED) frei ist.
Die Seite leitet das Signal von Schutzfeld PF1 auf die Sprungmarke ROBOT_VRED weiter.
Überblick
Die Seite beinhaltet die Logik zur Überwachung der Sequenz für den automatischen
Wiederanlauf.
Funktionsweise
Tabelle 24: Wichtige Elemente auf der Seite SafeSequenceMonitoring
Element Beschreibung
Safe Sequence Monito‐ Benutzerdefinierter Funktionsbaustein, passwortgeschützt
ring V1.0
Wertet u. a. die Signale der Schutzfelder PF1 und PF2 aus.
SequenceOK Sprungmarke, die das Signal für eine gültige Sequenz für den automati‐
schen Wiederanlauf weiterleitet.
Signalzustand LOW löst den Sicherheitshalt an der Robotersteuerung
aus.
Ausgang am Funktionsbaustein
•
•
AutomaticRestart Ausgang am Funktionsbaustein
Bei Freiwerden des Schutzfelds PF1 und gültiger Sequenz für automati‐
schen Wiederanlauf wird über den Ausgang für 500 ms ein HIGH-Signal
ausgegeben. Dieser Impuls löst den automatischen Wiederanlauf aus.
Reset required Ausgang am Funktionsbaustein
Wenn ein manuelles Rücksetzen benötigt wird, liegt ein pulsierendes
Signal (1 Hz) am Ausgang an.
HIGH = Nach Rücksetzen des Sicherheitssystems: Sequenz für
automatischen Wiederanlauf ist gültig. Kein Fehler erkannt.
LOW = Sequenz für automatischen Wiederanlauf ungültig oder nach
Einschalten der Sicherheitssteuerung (vor Rücksetzen des Sicher‐
heitssystems)
Signalzustand LOW führt zum sicheren Zustand des Sicherheitsaus‐
gangs über Netzwerk "Sicherheitshalt auslösen". Der Roboter führt
einen Sicherheitshalt aus. Ein automatischer Wiederanlauf wird ver‐
hindert.
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KONFIGURATION
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