Verwandte Anleitungen für SICK S3000 Expert
Inhaltszusammenfassung für SICK S3000 Expert
- Seite 1 T E L E G R A M L I S T I N G C M S S3000 Expert S300 Expert Safety Laser Scanner...
- Seite 2 Telegrammlisting CMS S3000/S300 Expert Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma SICK AG. Eine Vervielfältigung des Werks oder von Teilen dieses Werks ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes zulässig. Eine Abänderung oder Kürzung des Werks ist ohne ausdrückliche schrift- liche Zustimmung der Firma SICK AG untersagt.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Beispiel: Ausgabe Reflektor Block 52/Block 114 ......21 Sendemodus Kontinuierliche Datenausgabe ...............23 Aufbau der kontinuierlichen Datenausgabe ............24 6.1.1 Telegrammkopf, Verwaltungsdaten, allgemeine Daten ....24 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 4 Description of the data blocks used in the S3000 ........... 90 12.2 Description of the data blocks used in the S300 ........... 117 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 5: Zu Diesem Dokument
Kompatibilitätsmodus. Mit dieser Einschränkung ist das vorliegende Telegrammlisting auch anwendbar für die genannten Laserscanner mit folgenden Typenbezeichnungen: S3000: S30A-XXXX DB S300: S30B-XXXX DB 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 6: Systembeschreibung
Weitere Informationen zum Kompatibilitätsmodus finden Sie in der Betriebsanleitung zum S3000/S300 (Art.-Nr. 8009937/8010947). Sofern für den Kompatibilitätsmodus abweichende Einstellungen oder Ausgaben gelten, wird in diesem Dokument darauf hingewiesen. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 7: Systemaufbau
Systemaufbau Temporär: RS-232 PC mit CDS (Konfiguration, Diagnose) S3000/S300 RS-422 Host Permanent: Hostrechner des fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTF) Optionaler Remote-Betrieb S3000/S300 RS-422 Guest 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 8: Elektrische Schnittstelle
Messungen entfallen und nur die Daten jeder zweiten, dritten etc. Messung ausgegeben werden. Auch durch die zusätzliche Ausgabe von I/O-Daten kann sich die Anzahl der ausgegebenen Messungen reduzieren. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 9: Konfiguration Der Messdatenausgabe
Scanner die Funktion Erkennen. Falls Sie ein neues Projekt erstellen, muss im Geräteauswahlassistenten für Softwarepaket I/O-Modul die Option CMS Modul ausgewählt sein. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 10: Grundeinstellungen
S3000: Ein Eingriff in das aktive simultane Schutz- oder Warnfeld löst die Datenausgabe aus. S300: Funktion nicht verfügbar. Reflektor erkannt: Die Detektion eines Reflektors löst die Datenausgabe aus. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 11: Auswahl Von I/O-Daten
Hier legen Sie fest, welche Messdaten übertragen werden. Diese Einstellung ist nur möglich, wenn der Sendemodus Kontinuierliche Datenausgabe oder Internes Ereignis gewählt ist. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 12: Messdatenausgabe
I/O-Daten und Messdaten werden in einem kombinierten Telegramm ausgegeben. 2 Telegramme (1. I/O, 2. Messdaten): I/O-Daten und Messdaten werden in getrennten Telegrammen abwechselnd ausgegeben. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 13: Kommunikationsarten
Ein Beispiel für die Kommunikation inklusive Schreiben und Freigeben des Token finden Sie in Abschnitt 5.4.1 „Beispiel für Kommunikation im Sendemodus Datenausgabe nur auf Anfrage“ auf S. 20. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 14: Telegrammstruktur
Dieser CCITT-CRC wird im gesamten Kommunikationsstack angewandt, wo ein CRC zur Absicherung der übertragenen Daten benötigt wird. Nachfolgend eine einfache Routine in C zur CRC-Berechnung als Beispiel: © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 15 WORD i; for (i = 0; i < length; i++) CRC_16 = (CRC_16 << 8) ^ (crc_table[(CRC_16 >> 8) ^ (Data[i])]); return CRC_16; 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 16: Sendemodus Datenausgabe Nur Auf Anfrage
Reply Telegram Type 0x00 (immer) Reply-Telegramm Reply Error Number 0x00 Kein Fehler Tabelle: Aufbau Reply- 0x01 bis 0xFF Fehlercode siehe Fehlertabelle Telegramm © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 17: Fehlercodes Des Reply-Telegramms
Address im Command-Telegramm (Byte 5) ist unzulässig (nicht im Register Interface definiert). 0x16 Der Command Telegram Type im Command-Telegramm (Byte 3) ist unzulässig. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 18: Standard-Kommunikation
Size = Blockgröße + Telegrammkopf-Wiederholung + CRC Destination Address: Blocknummer 25 Data Type: Blockzugriff Telegram Type: Send Telegram ID S3000 Reply: 00 00 00 00 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 19: Beispiel Für Ein Fetch-Telegramm „Lesen Des Operating Data Block 11
Beispiel 1: Es existiert nur ein S3000 und es sollen Messdaten empfangen werden. 1. Power On 2. Get Token (Send-Telegramm mit Device Address 0x07) 3. Read Scandatensatz 1 (Fetch-Telegramm mit Device Address 0x07) 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 20: Beispiel Für Kommunikation Im Sendemodus Datenausgabe Nur Auf Anfrage
Hostrechner Send: 00 00 45 44 72 00 01 04 FF 07 S3000 Reply: 00 00 00 00 72 00 00 18 FF 07 01 00 00 00 35 01 … E8 23 F4 D1 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12... -
Seite 21: Flexible Telegramme (Nur S3000)
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 22 Die Blöcke 112 und 114 sind nur von einem direkt angeschlossenen (lokalen) Scanner Hinweis verfügbar. Die Ausgabe der Blöcke eines zweiten Scanners, der über EFI am lokalen Scanner angeschlossen ist, ist nicht möglich. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 23: Sendemodus Kontinuierliche Datenausgabe
Daten des direkt angeschlossenen (lokalen) Scanners ausgegeben werden. Die Ausgabe von Daten eines zweiten Scanners, der über EFI am lokalen Scanner angeschlossen ist, ist nicht möglich. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 24: Aufbau Der Kontinuierlichen Datenausgabe
Es kann nur einer der beiden Blöcke BBBB und CCCC ausgegeben werden. Welcher dieser beiden Blöcke ausgegeben wird, ist von der Konfiguration in der CDS abhängig. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12... -
Seite 25: Reflektordaten
Detaillierte Informationen zu den Datenformaten siehe Abschnitt 6.4 „Mess- und Reflektordatenformate“ auf S. 28. 6.1.5 Abschließend wird der CRC-Wert ausgegeben: xx xx 16 Bit CRC 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 26: Protokoll-Versionsnummer
Bits sind immer 0. 00 02 Überwachungsfall/Standby, hier 0x02/0x00 Referenz: Appendix, Abschnitt 12.2.4, Block 58 Scan Data, Register Processing, Wort 0 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 27: Statische Eingangsdaten
Roh-Geschwindigkeitsdaten 1/2: Rohgeschwindigkeit der Inkrementalgeber 1 und 2 in cm/s). Dieser Wert ist vorzeichenbehaftet (Zweierkomplement): Positive Werte stehen für Vorwärtsbewegung, negative Werte stehen für Rückwärtsbewegung. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 28: Mess- Und Reflektordatenformate
Firmware ≥ 2.10: 0 (fixer Wert des Bits) Bit 14: Messwert innerhalb Schutzfeld erkannt Bit 13: CMS-Modelle: Reflektor erkannt Nicht-CMS-Modelle: Scanner geblendet © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 29: Datenformat Der Messdaten Bei Konfiguration „Minimale Entfernung Je Messbereich" Für S3000 (4 Byte)
(Angabe in 0,01°) Zentimetern Warnfeld erkannt Firmware ≥ 2.10: 0 (fixer Wert des Bits) Bit 30: Messwert innerhalb Schutzfeld erkannt Bit 29: Reflektor erkannt 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 30: Datenformat Der Reflektordaten Für S3000 (4 Byte)
(Angabe in 0,01°) Zentimetern Warnfeld erkannt Firmware ≥ 2.10: 0 (fixer Wert des Bits) Bit 30: Messwert innerhalb Schutzfeld erkannt Bit 29: Reflektor erkannt © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 31: Beispiel Für Kontinuierliche Datenausgabe Mit S3000
Bit 15: 0: kein Eingriff in Feld C und D (sofern als Schutzfeld aktiviert) Bit 14: 0: kein Eingriff in Feld A und B (sofern als Schutzfeld aktiviert) 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 32 E8 03 Messwert 1 im aktuellen Messbereich (hier: bei 32°): 0x03E8, in Bit-Schreibweise: 0000 0011 1110 1000 Bit 15: 0: kein Eingriff in Feld C und D (sofern als Schutzfeld aktiviert) © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 33 Bit 14: 0: kein Eingriff in Feld A und B (sofern als Schutzfeld aktiviert) Bit 13: 1: Reflektor erkannt Bits 12 … 0: Distanz in cm: 0x03E8 = 1000 [cm] 9C F4 16 Bit CRC 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 34: Konfiguration 2: Reflektordaten
(entspricht –5° im Koordinatensystem des S3000) 19 00 E8 23 Reflektor 2: 0x23E80019 in Bit-Schreibweise: 0010 0011 1110 1000 0000 0000 0001 1001 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 35 Bit 31: 0: kein Eingriff in Feld C und D (sofern als Schutzfeld aktiviert) Bit 30: 0: kein Eingriff in Feld A und B (sofern als Schutzfeld aktiviert) Bit 29: 1: Reflektor erkannt 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 36: Anhalten Der Datenausgabe
Hostrechner Send: 00 00 41 44 67 00 00 05 FF 07 67 00 00 05 FF 07 00 00 FA 96 S3000 Reply: 00 00 00 00 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 37: Block 104
Hier können die Output-Trigger-Bedingungen neu festgelegt werden (siehe Beispiel Block 103). Details zu Block 105 finden Sie im Appendix auf Seite 112 und auf Seite 130. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 38: Sendemodus Internes Ereignis
Die kontinuierliche Datenausgabe erfolgt nur in den Systemzuständen Normal und Hinweis Lockout. In allen anderen Systemzuständen wird die kontinuierliche Datenausgabe (bzw. der Sendemodus Internes Ereignis) automatisch deaktiviert. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 39: Weitere Informationen Zu Den Messdaten
Sensorkopfes ≥ B02.40 Sendemodus I/O-Daten Kontinuierliche Messwerte Datenausgabe Reflektordaten oder Internes Block 103 Ereignis Online Measurement Config (Online-Umschaltung auf Messwerte oder Reflektordaten) 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 40: Benennung Der Schutz- Und Warnfelder
Warnfeld 2 Simultanes Warnfeld 2 Warnfeld Schutzfeld 2 Im Kompatibilitätsmodus: Feld S3000 S300 Schutzfeld Schutzfeld Warnfeld Warnfeld Simultanes Schutzfeld – Simultanes Warnfeld – © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 41: Reflektormarkenerkennung
Reflektorhöhe von mindestens 500 mm. Die Reichweite des S3000 beträgt max. 49 Meter. Daraus ergibt sich die Mindestgröße der Reflektoren bei einer empfohlenen Messauflösung von 0,25°: 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 42: Einschränkungen
Messstrahlen vertikal zur Reflektorfläche gerichtet sind. Wo die Reflektormarke von mehr als einer Seite detektiert werden muss, sollten zylindrische Reflektoren bevorzugt werden, © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 43 Fahrzeugs) anderweitig vermieden werden, ein einzelner Volltreffer im Fahrbetrieb zur Reflektorerkennung ausreicht und die Positionsbestimmung des Hostrechners ausreichend tolerant ist, genügt auch eine erheblich geringere Reflektorbreite: 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 44: Fehlerdiagnose
Mit Hilfe der CDS stehen Ihnen folgende Diagnose-Möglichkeiten zur Verfügung: • Anzeige der im Gerät abgespeicherten Konfiguration. • Darstellung der aktuellen Einstellung des Sensors im Betriebszustandsbericht. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015791/WS20/2012-12-12 Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 45: Glossar
Silentzeit Pausezeit bei kontinuierlicher Datenausgabe Volltreffer komplette Fläche des Laserstrahls trifft auf ein Objekt Zeitstempel Zeitmarke, die bei der Datengenerierung ermittelt wird 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 46 This document is protected by the law of copyright, whereby all rights established therein remain with the company SICK AG. Reproduction of this document or parts of this document is only permissible within the limits of the legal determination of Copyright Law. Alteration or abridgement of the document is not permitted without the explicit written approval of the company SICK AG.
- Seite 47 Structure of continuous data output ..............68 6.1.1 Telegram header, administration data, general data .....68 6.1.2 I/O data....................68 6.1.3 Measured data (distance) ..............68 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 48 Description of the data blocks used in the S3000 ........... 90 12.2 Description of the data blocks used in the S300 ........... 117 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
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Seite 49: About This Document
Purpose of this document This CMS telegram listing describes the measuring-data-specific functional extension of the S3000 Expert and the S300 Expert (additional scope see section 1.4 "Scope" on page 49). This document is to be considered a supplement to the S3000 and S300 operating instructions. -
Seite 50: System Description
You can activate compatibility mode via the device selection wizard on the CDS (SICK Configuration & Diagnostic Software). The measured data output for the S3000 Expert in compatibility mode is identical to that of the S3000 Professional CMS; measured data output for the S300 Expert in compatibility mode is identical to that of the S300 Professional CMS and S300 Expert CMS. -
Seite 51: System Construction
PC with CDS (configuration, diagnosis) S3000/S300 RS-422 Host Permanent: Host computer of the automated guided vehicle (AGV) Optional remote operation S3000/S300 RS-422 Guest 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 52: Electrical Interface
The interface is preconfigured ex factory to a default baud rate of 38400 baud. S3000 Expert is able to transfer all measured data in (near) real-time (with a delay of approx one mirror rotation, i.e. 30 ms or 60 ms, depending on mode), if the interface is set to 500 kBaud. -
Seite 53: Configuration For Measured Data Output
Identify function. If you are creating a new project, the CMS module option must be selected in the device selection wizard for I/O module software package. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 54: Basic Settings
S300: Function not available. Reflector detected: Detection of a reflector triggers data output. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 55: Selection Of I/O Data
Here you are able to specify which measured data should be transferred. These settings are only possible if send mode Continuous data output or Internal event are selected. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 56: Measured Data Output
I/O data and measured data are output in a combined telegram. 2 messages (1st I/O, 2nd measured data): I/O data and measured data are output alternately in separate telegrams. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 57: Communication Types
12.1.3 "Config master block (block no. 25)" on page 97 for the S3000 and in section 12.2.3 "Config master block (block no. 25)" on page 122 for the S300. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 58: Telegram Structure
CRC is required to protect the transferred data. The following is a straightforward sample routine in C for CRC calculation: © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... - Seite 59 (i = 0; i < length; i++) CRC_16 = (CRC_16 << 8) ^ (crc_table[(CRC_16 >> 8) ^ (Data[i])]); return CRC_16; 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
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Seite 60: Send Mode Data Output On Request
Reply telegram Reply error number 0x00 No error Table: Reply telegram 0x01 to 0xFF See error table for error codes structure © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 61: Reply Telegram Error Codes
5 to 10 in the telegram header. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 62: Standard Communication
Size: block size + telegram header repeat + CRC Destination address: block number 11 Data type: block access Telegram type: Request Telegram ID S3000 reply © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 63: Requesting Data In Send Mode Data Output On Request
6. Read scan data record from S3000 (guest) (fetch telegram with device address 0x08) 7. Release token S3000 (guest) (send telegram with device address 0x08) 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 64: Example For Communication In Send Mode Data Output On Request
Host computer send: 00 00 41 44 19 00 00 05 FF 07 19 00 00 05 FF 07 00 00 E7 B8 S3000 reply: 00 00 00 00 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12... -
Seite 65: Flexible Telegram (S3000 Only)
E8 23 04 00 E8 23 06 00 E8 23 0C 00 E8 23 0E 00 E8 23 12 00 E8 23 14 00 E8 23 F2 05 E8 23 F4 D1 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... - Seite 66 Blocks 112 and 114 are only available from a directly connected (local) scanner. The Note output of blocks from a second scanner, connected to a local scanner via EFI, is not possible. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
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Seite 67: Send Mode Continuous Data Output
(local) scanners. The output of data from a second scanner, connected to a local scanner via EFI, is not possible. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 68: Structure Of Continuous Data Output
Only one of the two blocks BBBB or CCCC can be output. Which of these two blocks is output depends on the configuration in CDS. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 69: Reflector Data
Detailed information about data formats can be found under section 6.4 "Measured and reflector data formats" on page 72. 6.1.5 Subsequently the CRC value is output: xx xx 16 Bit CRC 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 70: Protocol Version Number
04 00 Field evaluation A (field number, field type, multiple sampling) Reference: Appendix, section 12.2.4, block 58 scan data, register field evaluation A, word 10 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 71: Static Input Data
Raw speed data 1/2: raw speed of incremental encoders 1 and 2 in cm/s). This value is signed (two's complement): positive values represent a forward movement and negative values represent reverse movement. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 72: Measured And Reflector Data Formats
Firmware ≥ 2.10: 0 (fixed bit value) Bit 14: Measured value detected within protective field Bit 13: CMS models: Reflector detected Non-CMS models: Scanner dazzled © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 73: Data Format Of Measured Data For Configuration "Minimum Distance Per Measuring Range" For S3000 (4 Byte)
Firmware ≥ 2.10: 0 (fixed bit value) Bit 30: Measured value detected within protective field Bit 29: Reflector detected 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 74: Reflector Data Format For S3000 (4 Byte)
Firmware ≥ 2.10: 0 (fixed bit value) Bit 30: Measured value detected within protective field Bit 29: Reflector detected © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 75: Example For Continuous Data Output With S3000
Bit 15: 0: no interruption of field C and D (if activated as protective field) Bit 14: 0: no interruption of field A and B (if activated as protective field) 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... - Seite 76 0000 0011 1110 1000 Bit 15: 0: no interruption of field C and D (if activated as protective field) © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 77 Bit 13: 1: no reflector detected Bits 12 … 0: distance in cm: 0x03E8 = 1000 [cm] 9C F4 16 Bit CRC 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
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Seite 78: Configuration 2: Reflector Data
(corresponds to –5° in S3000 coordinates system) 19 00 E8 23 Reflector 2: 0x23E80019 in bit notation: 0010 0011 1110 1000 0000 0000 0001 1001 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... - Seite 79 Bit 31: 0: no interruption of field C and D (if activated as protective field) Bit 30: 0: no interruption of field A and B (if activatedas protective field) Bit 29: 1: reflector detected 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
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Seite 80: Stopping Data Output
Host computer send: 00 00 41 44 67 00 00 05 FF 07 67 00 00 05 FF 07 00 00 FA 96 S3000 reply: 00 00 00 00 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 81: Block 104
Here it is possible to redetermine the Output trigger conditions (see example Block 103). Details about block 105 can be found in the Appendix on page 112 and page 130. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 82: Send Mode Internal Event
Continuous data output is only undertaken in Normal and Lockout system status. In all Note other system states, the continuous data output (or send mode Internal event) is automatically deactivated. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 83: Further Information About Measured Data
Measured values data output or Reflector data Internal event Block 103 Online Measurement Config (online switchover to measured values or reflector data) 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 84: Designation Of Protective And Warning Fields
In compatibility mode: Field S3000 S300 Protective field Protective field Warning field Warning field Simultaneous protective field – Simultaneous warning field – © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 85: Reflector Mark Detection
The scanning range of the S3000 amounts to max. 49 meters. This gives the minimum size of the reflectors at a recommended measuring resolution of 0.25°: 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 86: Restrictions
Cylindrical reflectors should be used where the reflector marks have to be detected from more than one side. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... - Seite 87 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
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Seite 88: Fault Diagnosis
The following diagnostic options are available for use with the CDS: • Display of configuration stored on device. • Depiction of current sensor settings in operational status report. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... -
Seite 89: Glossary
Distance values of a measuring cycle (0 to 190°/0 to 270°) Silent time Pause time for continuous data output Time stamp Time stamp determined at the time of data generation 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... -
Seite 90: Appendix
8: Wait for reset 9: Teach-in Other: n/u Device mode 0: Device is in regular mode 1: n/u 5 … 7 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice... - Seite 91 1: Segment LED on 7-segment display: Segment f Displayed 0: Segment LED off character 1 1: Segment LED on 7-segment display: Segment g 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 92 Constant indication of a character represents a single character. Flashing indication of a character represents two identical characters. Alternating indication of two characters represents two different characters. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12...
- Seite 93 0: No reset required. 1: Reset required. Reset required Reset required by field field D evaluation D. 0: No reset required. 1: Reset required. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 94 8 … 9 0 … 31 Device time-on Time-on of the device since power-up [s] Reserved for internal 10 … 81 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 95 1: Control area B active Only used in compatibility mode, otherwise the flag is always false (no support of monitoring of control areas). 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 96 Measured value detected within simultaneous protective field Scan data pulse 2 … 761 See scan data pulse 0. 1 … 760 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 97 In order to request the token, write some number > 0 to the Master ID register. In order to return the token, write 0x0000 to the Master ID register. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 98 0: No 1: Yes (this is the center of a detected reflector) 12 … 15 16 … 28 Distance Distance [cm] © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 99 Pulses that detect a reflector are ignored if 126 pulses have already detected a reflector or Note if the central pulses of 126 sections with consecutive pulses that detected a reflector have already been output. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 100 1: Segment LED on 7-segment display: Segment d Displayed 0: Segment LED off character 1 1: Segment LED on 7-segment display: Segment e © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 101 Constant indication of a character represents a single character. Flashing indication of a character represents two identical characters. Alternating indication of two characters represents two different characters. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 102 1: No intrusion detected. Reset required Reset required by field field A evaluation A. 0: No reset required. 1: Reset required. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 103 “intruded”. Field evaluation 11 … 13 See field evaluation A. B … D 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 104 In compatibility mode: Measured value detected within simultaneous protective field. Pulse 1 … 380 15 … 394 See pulse 0. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 105 1: Segment LED on 7-segment display: Segment d Displayed 0: Segment LED off character 1 1: Segment LED on 7-segment display: Segment e 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 106 Constant indication of a character represents a single character. Flashing indication of a character represents two identical characters. Alternating indication of two characters represents two different characters. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12...
- Seite 107 1: No intrusion detected. Reset required Reset required by field field A evaluation A. 0: No reset required. 1: Reset required. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 108 “intruded”. Field evaluation B … D 11 … 13 See field evaluation A. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 109 In compatibility mode: Measured value detected within simultaneous protective field. Pulse 1 … 760 15 … 774 See pulse 0. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 110 1: If several consecutive pulses detect a reflector, only data of the central of these pulses is output. 2 … 15 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 111 4 … 5 See output range 0 configuration. configuration Output range 3 6 … 7 See output range 0 configuration. configuration 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 112 C. Field Triggers on detected object evaluation D in monitoring field processed by field evaluation D. 10 … 15 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 113 1: Control area B active Only used in compatibility mode, otherwise the flag is always false (no support of monitoring of control areas). 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 114 1 … 380 or 1 … 760 6 … 765 The actual size of the telegram depends on the scan resolution. Note © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 115 Reflector has been detected or measurement was glared. Firmware ≥ B02.40: CMS variants: Reflector detected. Non-CMS variants: Measurement was glared. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 116 126 sections with consecutive pulses that detected a reflector have already been output. The actual size of the telegram depends on the number of detected reflectors. Note © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
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Seite 117: Description Of The Data Blocks Used In The S300
Bit 0:Segment LED a character 1 Bit 1: Segment LED b … Bit 6: Segment LED g Bit 7: Segment dot LED 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice... - Seite 118 Constant indication of a character represents a single character. Flashing indication of a character represents two identical characters. Alternating indication of two characters represents two different characters. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12...
- Seite 119 0: No reset required. 1: Reset required. Reset required Reset required by field field C evaluation C. 0: No reset required. 1: Reset required. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 120 [s] Reserved for 10 … 118 internal use Only with S300 Expert in Compatibility mode with resolution configured to 1°. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 121 1 … 540 See scan data pulse 0. 1 … 540 Only with S300 Expert in Compatibility mode with resolution configured to 1°. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 122 In order to request the token, write some number > 0 to the Master ID register. In order to return the token, write 0x0000 to the Master ID register. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12...
- Seite 123 1: Segment LED on 7-segment display: Segment d Displayed 0: Segment LED off character 1 1: Segment LED on 7-segment display: Segment e 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 124 Constant indication of a character represents a single character. Flashing indication of a character represents two identical characters. Alternating indication of two characters represents two different characters. © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12...
- Seite 125 0: Intrusion detected. 1: No intrusion detected. Field C Intrusion detected by field evaluation C. 0: Intrusion detected. 1: No intrusion detected. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 126 Expert application configuration block to free (MutingField) or intrusion (BlockingField) © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 127 Firmware < 2.10: Intrusion detected in warning field. Firmware ≥ 2.10: Pulse 1 … 540 15 … 554 See pulse 0. 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 128 1: If several consecutive pulses detect a reflector, only data of the central of these pulses is output. 2 … 15 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 129 6 … 7 See output range 0 configuration. configuration Output range 4 8 … 9 See output range 0 configuration. configuration 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 130 Triggers on detected evaluation C object in field C. Field Triggers on detected evaluation D object in field D. 10 … 15 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved 8015791/WS20/2012-12-12 Subject to change without notice...
- Seite 131 Telegram Listing CMS S3000/S300 Expert 8015791/WS20/2012-12-12 © SICK AG • Industrial Safety Systems • Germany • All rights reserved Subject to change without notice...
- Seite 132 1 800 325-7425 – tollfree E-Mail support@sick.jp E-Mail info@sickusa.com Magyarország Phone +36 1 371 2680 E-Mail office@sick.hu Nederlands More representatives and agencies Phone +31 (0)30 229 25 44 at www.sick.com E-Mail info@sick.nl SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com...