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Verwandte Anleitungen für SICK sBot Speed CIP-KU
Inhaltszusammenfassung für SICK sBot Speed CIP-KU
- Seite 1 B E T R I E B S A N L E I T U N G sBot Speed CIP – KU Sicherheitssystem...
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Seite 2: Hersteller
Rechtliche Hinweise Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma SICK AG. Die Vervielfältigung des Werks oder von Teilen dieses Werks ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes zuläs‐ sig. Jede Änderung, Kürzung oder Übersetzung des Werks ohne ausdrückliche schriftli‐... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Warnzeichen für automatischen Wiederanlauf..... 4.3.6 Anforderungen Not-Halt-Taster..........4.3.7 Anforderungen Rücksetztaster und Wiederanlauftaste..8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 4 Projekt in KUKA.WorkVisual vorbereiten........ 8.3.4 CIP Safety in KUKA.WorkVisual aktivieren......B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 5 16.1 Checklisten....................16.1.1 Checkliste für die Erstinbetriebnahme und Inbetrieb‐ nahme..................8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 6: Zu Diesem Dokument
KR C4 EtherNet/IP 2.0 für KR C4 EtherNet/IP 2.0 V2 KUKA System Software 8.3 Dieses Dokument ist Bestandteil der folgenden SICK-Artikelnummer (dieses Dokument in allen lieferbaren Sprachversionen): 8024755 B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 7: Zielgruppen Dieser Betriebsanleitung
Weist auf nützliche Tipps und Empfehlungen hin. Handlungsanleitung Der Pfeil kennzeichnet eine Handlungsanleitung. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 8: Verwendete Terminologie
Programmierbare Steuerung, die die Aktionen des Roboters regelt und überwacht. Weiterführende Informationen www.sick.com Über das Internet sind folgende Informationen verfügbar: Betriebsanleitungen und Montageanleitungen geeigneter SICK-Komponenten für ■ das Sicherheitssystem Konfigurationssoftware Safety Designer ■ Leitfaden Sichere Maschinen („In sechs Schritten zur sicheren Maschine“) ■... -
Seite 9: Zu Ihrer Sicherheit
Im Falle einer nicht bestimmungsgemäßen Verwendung, einer unsachgemäßen Verän‐ derung oder Manipulation des Sicherheitssystems erlischt jegliche Gewährleistung der SICK AG; außerdem ist jegliche Verantwortung und Haftung der SICK AG für hierdurch verursachte Schäden und Folgeschäden ausgeschlossen. Bestimmungswidrige Verwendung Der Sicherheits-Laserscanner wirkt als indirekte Schutzmaßnahme und kann weder vor herausgeschleuderten Teilen noch vor austretender Strahlung schützen. -
Seite 10: Sicherer Zustand Der Sicherheitsausgänge
• Spannungsversorgung der Sicherheitssteuerung oder des Sicherheits-Laserscan‐ ners unterbrochen B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 11: Produktbeschreibung
PRODUKTBESCHREIBUNG Produktbeschreibung Aufbau des Gesamtsystems Aufbau des Gesamtsystems Das Gesamtsystem besteht aus insgesamt drei Bestandteilen: • Sicherheitssystem (von SICK) • Roboter • Sicherheitsbefehlsgeräte Das Sicherheitssystem endet an allen Eingängen und Ausgängen, die nicht zur Verdrah‐ tung zwischen den Bestandteilen des Sicherheitssystems genutzt werden. -
Seite 12: Anforderungen An Die Applikation
Sicherheits-Laserscanner microScan3 Core EFI-pro Not-Halt-Taster Nein Nein Rücksetztaster Nein Nein B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 13: Mensch-Roboter-Interaktion
Taster für Wiederanlauf Nein Nein Robotersteuerung vom Typ KR C4 Nein Nein Die Robotersteuerung ist kein Teil des Sicherheitssystems von SICK. In der Robotersteuerung werden aber sicherheitsrelevante Funktionen des Gesamtsystems ausgeführt. Tabelle 5: Software Name Verfügbarkeit Vorkonfigurierte Projektdatei für Safety Desi‐... -
Seite 14: Funktionen Des Sicherheitssystems
Personen dem Roboter so nähern und wieder entfernen, dass dabei nur die Schutzfel‐ der PF1 und PF2 unterbrochen werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 15 Das Schutzfeld PF2 wird unterbrochen ohne dass das Schutzfeld PF1 zuvor unter‐ brochen worden ist. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU...
- Seite 16 Schutzfeld PF2 ist wieder frei, Schutzfeld PF1 ist unterbrochen. Error Fehlerzustand durch ungültige Sequenz der Schutzfeldunterbrechung B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 17: Projektierung
Bereich bringen, mit denen er über das Scanfeld in den Gefahrbereich klettern kann. • Durchsichtige Gegenstände werden nicht erkannt. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 18: Betreiber Des Gesamtsystems
Feststehende, trennende Schutzeinrichtung, z. B. Zaun Abzusichernder Roboter Schutzfelder des Sicherheits-Laserscanners Annäherungsrichtung zum Gefahrbereich B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 19: Position Sicherheits-Laserscanner
Abbildung 6: Sicherheits-Laserscanner in richtigem Abstand zur Gefahrstelle positioniert Schutzfeld PF3 kann korrekt konfiguriert werden. Sicherheits-Laserscanner 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 20 Abbildung 8: Nicht überwachter Bereich im Schatten der trennenden Schutzeinrichtung Nicht überwachter Bereich Sicherheits-Laserscanner B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 21 Abbildung 10: Mögliche Positionen des Sicherheits-Laserscanners bei Anwendung ohne tren‐ nende Schutzeinrichtung Sicherheits-Laserscanner 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 22: Schutzfeldgestaltung
Das Sicherheitssystem wechselt dann in den sicheren Zustand und muss manuell zurückgesetzt werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 23: Überlappende Schutzfelder
Der Sicherheits-Laserscanner überwacht simultan mehrere Schutzfelder (in Standardkonfiguration 3 Schutzfel‐ der). Diese Schutzfelder überlappen teilweise. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU... -
Seite 24: Abstand Zwischen Den Enden Der Schutzfelder Pf1 Und Pf2
Ende Schutzfeld PF1 Abstand zwischen Ende Schutzfeld PF1 und Ende Schutzfeld PF2 B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 25: Mindestabstände Der Schutzfelder Pf1 Und Pf2 Zum Gefahrbereich
Differenz der Mindestabstände zum Gefahrbereich der Schutzfelder PF1 und PF2 (S Diff 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 26: Mindestabstand Zum Gefahrbereich Des Schutzfelds Pf2 Berechnen
10218-2 beträgt die Annäherungsgeschwindigkeit 1600 mm/s. Ansprechzeit des Sicherheitssystems Safetysystem B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 27: Differenz Der Mindestabstände Zum Gefahrbereich Ermitteln
Zeitfenster zum Aktivieren der sicherheitsbewerteten überwachten Geschwindig‐ keit am Roboter 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 28 „Mindestabstände der Schutzfelder PF1 und PF2 zum Gefahrbereich“, Seite 25 B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 29: Reduzierung Des Schutzfelds Pf1 Bei Platzmangel
Mindestabstand zum Gefahrbereich des Schutzfeld PF3 Mindestabstand zum Gefahrbereich Das Schutzfeld PF3 muss so groß sein, dass eine Person das Schutzfeld nicht überstei‐ gen kann, ohne es dabei zu unterbrechen. SICK empfiehlt eine Mindestgröße von 750 mm. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP –... -
Seite 30: Betriebsarten Des Roboters
Not-Halt-Taster müssen mindestend alle 12 Monate betätigt und getestet werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 31: Anforderungen Rücksetztaster Und Wiederanlauftaste
Sicheres Netzwerk: EtherNet/IP™ – CIP Safety™ • Nicht sicheres Netzwerk: EtherNet/IP™ 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 32 E/As > digitale Eingänge Beschreibung Bit 0.0 $IN[1] MOVE_ENABLE Bit 0.2 $IN[2] EXT_START B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 33: Prüfkonzept
überprüfen und Mängel aufgrund von Veränderungen oder äußeren Einflüssen (z. B. Beschädigungen oder Manipulation) aufzudecken. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU... -
Seite 34: Montage
Montage der Komponenten HINWEIS Informationen sind in den Betriebsanleitungen der Komponenten enthalten. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 35: Elektrische Installation
• Gateway > Switch Sicherheits-Laserscanner > Switch Robotersteuerung > Switch 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 36: Anschlussbelegung
In diesem Dokument wird davon ausgegangen, dass der Anschluss Port 2 verwendet wird. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 37 Rücksetztaster Wiederanlauftaster I5 … I8 Nicht belegt Q1 … Q4 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 38: Konfiguration
Tabelle 19: Versionsstände Software des Roboterherstellers Software Getesteter Versionsstand KUKA WorkVisual 4.0.29 Vorkonfigurierte Projektdateien SICK stellt Ihnen die vorkonfigurierte Projektdatei in einem ZIP-Archiv zur Verfügung sobald Sie das Sicherheitssystem erworben haben. Prüfsumme der vorkonfigurierten Projektdatei: • Im Auslieferungszustand: 0xCFC93FEE •... -
Seite 39: Überblick Über Die Softwarestruktur
Abbildung 24: Softwarestruktur ↑ Schutzfeld wird frei. ↓ Schutzfeld wird unterbrochen. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 40: Projektdatei Öffnen
Die Projektdatei wird geöffnet. Die Ansicht Einstellung wird angezeigt. Auf Konfiguration klicken. ✓ Die Geräteübersicht wird geöffnet. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 41: Verbindungsübersicht
Eingänge und Ausgänge für Not-Halt-Taster, Rücksetztaster und Wiederanlauftas‐ ter am Erweiterungsmodul XTIO • Sprungmarken für externe Signale 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 42: Seite Emergencystop
Drücken des Rücksetzttasters (Signal LOW-HIGH-LOW, HIGH = 100 ms … 30 s) setzt den Funktionsbaustein Reset 1 zurück. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 43: Seite Protective Stop
Wenn ein manuelles Rücksetzen benötigt wird, liegt ein pulsierendes Signal (1 Hz) am Ausgang an. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU... -
Seite 44: Seite Robot Safety Signals
• KUKA KRC4:904.Bit2.2 SSBH1 (safe operation stop axis group 1) B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 45: Seite Robot Nonsafe Signals
Für den Sicherheitslaserscanner sind 3 Feldsätze konfiguriert. Jeder Feldsatz ist einem Abschaltpfad zugeordnet. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 46: Sicherheitsystem Ohne Schutzfeld Pf3 Konfigurieren
Logikeditor des Hauptmoduls wirkt wie ein statisches HIGH-Signal. Konfiguration übertragen Konfiguration an Flexi-Soft-Hauptmodul übertragen (siehe Betriebsanleitung 8013926). B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 47: Inbetriebnahme
(benutzerdefiniertes Element) konfigurieren. Tabelle 28: Voreingestellte IP-Adressen Gerät IP-Adresse FX3-CPU0 192.168.1.2 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 48: Robotersteuerung In Betrieb Nehmen
Tabelle 29: Einstellungen IP-Adresse Feld Wert IP address: 192.168.1.10 Subnet Mask: 255.255.255.0 Beispiel: B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 49: Nicht-Sichere Signale Am Smartpad Konfigurieren
Tabelle 30: Configuration > In-/Outputs > Automatic External Name Eingang Wert $EXT_START $MOVE_ENABLE $CONF_MESS $DRIVES_ON Beispiel: 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 50: Projekt In Kuka.workvisual Vorbereiten
Robotersteuerung verwenden (Extras > Option Package Management). Beispiel: KUKA Option package B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 51: Cip Safety In Kuka.workvisual Aktivieren
Reiter Common wählen. Global Parameters wählen. Reiter Local safety configuration wählen. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 52: Ip-Adressen In Kuka.workvisual Einstellen
Functions > Add EDS to library wählen. ✓ EDS-Wizard wird geöffnet B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 53: Io-Mapping In Kuka.workvisual Festlegen
Abhängigkeit des Signals am Eingang 0.4 VRED zu reduzieren. Signalpegel HIGH akti‐ viert die Reduzierung der Geschwindigkeit. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU... -
Seite 54: Einstellungen Auf Rotobersteuerung Übertragen
Auf Schaltfläche Deploy klicken. ✓ Wizard wird geöffnet. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 55: Safety Network Number In Robotersteuerung Konfigurieren
Prüfungen entsprechend den Vorgaben des Herstellers der Maschine und des Betreibers durchführen. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 56: Instandhaltung
Instandhaltung der Komponenten HINWEIS Informationen sind in den Betriebsanleitungen der Komponenten enthalten. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 57: Störungsbehebung
Eine Bestehende Verbindung wird in der Zeile CIP-Safety Supervisor Status mit Exe‐ cuting angezeigt. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU... -
Seite 58: Bedienung
Prüfungen entsprechend den Vorgaben des Herstellers der Maschine und des Betreibers durchführen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 59: Technische Daten
2000 m Sicherer Zustand Die Sicherheitsausgänge über Netzwerk sind logisch 0. Die externe Versorgungsspannung muss gemäß IEC 60204-1 einen kurzzeitigen Netzausfall von 20 ms überbrücken. Geeignete Netzteile sind bei SICK als Zubehör erhältlich. 12.2 Ansprechzeit des Sicherheitssystems Zusammengesetzte Ansprechzeit Die Ansprechzeit des Sicherheitssystems t... - Seite 60 Ansprechzeit der Robotersteuerung • Ansprechzeit des Roboters • Nachlaufzeit des Roboters B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 61: Bestelldaten
Beschreibung Artikelnummer Software-Paket Sicherheitssystem sBot Speed CIP – KU 1614144 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 62: Zubehör
Leitung, Stecker RJ45 Ethernetleitung D- Geeignet Geeignet Geeignet codiert auf RJ45, D- codiert auf RJ45 Nicht bei SICK erhältlich Anschlusstechnik für Versorgung Sicherheits-Laserscanner Tabelle 40: Bestelldaten Anschlussleitung M12, 4-polig, A-codiert Artikel Typenschlüssel Artikelnummer Dose gewinkelt, 5 m Leitung, loses Leitungs‐... -
Seite 63: Not-Halt-Taster Und Rücksetztaster
6051329 Not-Halt-Taster ES21-SA10E1 6036147 Not-Halt-Taster ES21-SB10E1 6041507 Rücksetztaster ER12-SB3C4 6051330 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 64: Ersatzteile
Sicherheitssteuerung Flexi Soft, Systemstecker FX3-MPL000001 1043700 Sicherheits-Laserscanner, microScan3 core MICS3-ABAZ55ZA1P01 1092538 EFI-pro B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 65: Anhang
Testsequenz für jeden Not-Halt-Taster einzeln ausführen. Bezeichnungen der getesteten Not-Halt-Taster hier vermerken. 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 66 Schutzfeld PF1 weiterhin unter‐ findet ein automatischer Wiederanlauf brechen. statt. Schutzfeld PF1 freigeben. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU 8024757/2020-02-20 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 67 Rücksetzen nötig, Wiederanlauftaste betätigen. Rücksetztaster betätigen. Wiederanlauftaste betätigen. Kommentare: 8024757/2020-02-20 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed CIP – KU Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 68 E-Mail office@sick.com.gr E-Mail info@sick.ru Vietnam Hong Kong Singapore Phone +65 6744 3732 Phone +852 2153 6300 Phone +65 6744 3732 E-Mail sales.gsg@sick.com E-Mail ghk@sick.com.hk E-Mail sales.gsg@sick.com Detailed addresses and further locations at www.sick.com SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com...