Abb. 14 Karteireiter "Coe-Online - Beckhoff EL6720 Dokumentation

Grundlagen der Kommunikation
• SubIndex: 0x00...0xFF (0...255
Üblicherweise wird ein so lokalisierter Parameter geschrieben als 0x8010:07 mit voranstehendem "0x" als
Kennzeichen des hexadezimalen Zahlenraumes und Doppelpunkt zwischen Index und Subindex.
Die für den EtherCAT-Feldbusanwender wichtigen Bereiche sind
• 0x1000: hier sind feste Identitäts-Informationen zum Gerät hinterlegt wie Name, Hersteller,
Seriennummer etc. Außerdem liegen hier Angaben über die aktuellen und verfügbaren
Prozessdatenkonstellationen.
• 0x8000: hier sind die für den Betrieb erforderlichen funktionsrelevanten Parameter für alle Kanäle
zugänglich wie Filtereinstellung oder Ausgabefrequenz.
Weitere wichtige Bereiche sind:
• 0x4000: hier befinden sich bei manchen EtherCAT-Geräten die Kanalparameter. Historisch war dies
der erste Parameterbereich, bevor der 0x8000 Bereich eingeführt wurde. EtherCAT Geräte, die früher
mit Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus
Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern.
• 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters)
• 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters)
Verfügbarkeit
Nicht jedes EtherCAT Gerät muss über ein CoE-Verzeichnis verfügen. Einfache I/O-Module ohne
eigenen Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch
kein CoE-Verzeichnis..
Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein
eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar:
Abb. 14: Karteireiter "CoE-Online"
In der oberen Abbildung sind die im Gerät "EL2502" verfügbaren CoE-Objekte von 0x1000 bis 0x1600
zusehen, die Subindizes von 0x1018 sind aufgeklappt.
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Version: 2.3 EL6720